作業知能モジュール群

PA10アーム分解運動速度制御RTC群

投稿者: 
ogasawara
PA10アーム分解運動速度制御RTC群

概要

 三菱重工業製汎用ロボットPA10用の分解運動速度制御動作(手先座標動作
 指令)を実現するRTC 群です。
 アームベース座標系内での手先位置を与えて制御することが可能であり、
 アームの構造に合わせた順運動学RTCとヤコビ行列を解くRTCなどにより
 構成される。汎用的なセンサーベースの作業システムで用いることを想定し、
 ビジュアルサーボ力覚制御の導入など、機能拡張が可能である。

注意点

 Windows版は、下記ライブラリを使用しています。
   ●VPython(シミュレータ動作環境)、三菱重工業製PAライブラリ(実機動作環境)
    Ubuntu版については、
   ●本モジュールでは実機動作環境は用意していません。
   ●依存ライブラリとして、VPython(シミュレータ動作環境)を使用しています。

ライセンス

 商用以外の利用の場合、修正BSDライセンスが適用されます。
 商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。
 詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先

 富士ソフト株式会社 ロボット事業グループ 商品開発ユニット
   E-Mail :tnninomi@fsi.co.jp

Download

Ver. OS RTM 言語 モジュール本体 ドキュメント Date
0.5 WindowsXP 0.4.x C++,Python PA10RMRC_SRC.zip PA10RMRC_Win_doc.zip 2010-04-09
0.5 Ubuntu 0.4.x C++,Python PA10RMRC_Linux_Ubuntu.zip PA10RMRC_Linux_doc.zip 2010-04-21
0.5 Debian 0.4.x C++,Python PA10RMRC_Linux_Debian.zip PA10RMRC_Linux_doc.zip 2010-04-21


問合先(メールアドレス): 
tnninomi@fsi.co.jp
Resources
Project Information
OS: 
Windows
Linux
言語: 
C++
Python
OpenRTM ver.: 
0.4
Average: 
4.5
Average: 4.5 (2 votes)
最終更新日時: 
金, 2012-03-02 13:29

Flea2向けステレオカメラ制御RTC

投稿者: 
itoharu
Flea2向けステレオカメラ制御RTC

概要

  このコンポーネントは、Point Grey Research社製 IEEE-1394bカメラ(Flea2)2台を1つのステレオカメラとして扱い、最大2つのステレオカメラを制御する機能を有する。

ライセンス

  Eclipse Public License v1.0を適用しています。

連絡先

  IDEC株式会社     
  rtc_support@idec.co.jp

Download

  ドキュメント/ソースコード/バイナリコードは以下のURLから入手できます。
  http://code.google.com/p/idec-rtcs/

問合先(メールアドレス): 
rtc_support@idec.co.jp
Resources
Project Information
OS: 
Windows
言語: 
C++
OpenRTM ver.: 
1.0
Average: 
4
Average: 4 (1 vote)
最終更新日時: 
火, 2012-06-05 16:14

Nitta力センサコンポーネント

投稿者: 
itoharu
Nitta力センサコンポーネント

概要

  本コンポーネントは、ニッタ株式会社製の力センサ「IFS-70M35A25-M50B」のRTコンポーネントであり、
  データポートやサービスポートから力とモーメントを出力します。
  対応OS:Vine Linux + ART-Linux で動作を確認済みです。


ライセンス

  修正BSDライセンスを適用しています。
  詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先

  筑波大学 大学院システム情報工学研究科
    aiyama@esys.tsukuba.ac.jp
    〒305-8573 茨城県つくば市天王台1-1-1
     Tel: 090-3540-5795 FAX: 029-853-6471(専攻事務室)

Download

Ver RTM OS 言語 モジュール本体 ドキュメント Date
Rev.4 0.4.x Vine+ART C++ ForceSensor.zip ForceSensor Manual.zip 2010.01.23


問合先(メールアドレス): 
aiyama@esys.tsukuba.ac.jp
Resources
Project Information
OS: 
Linux
言語: 
C++
OpenRTM ver.: 
0.4
embedded video: 
Embedded thumbnail for Nitta力センサコンポーネント
Average: 
4
Average: 4 (1 vote)
最終更新日時: 
水, 2012-02-22 10:55

エッジベース二次元対象物認識モジュール

投稿者: 
ogasawara

概要

モデルとして与えられたエッジ情報を手掛かりとして,二次元的に対象物の位置と姿勢,スケールを推定するモジュールです。

画像

ドキュメント

ライセンス

修正BSD

開発バージョン

http://code.google.com/p/app-recog/

連絡先

東京大学
知能機械情報学専攻 情報システム工学研究室
email:itngr@jsk.t.u-tokyo.ac.jp

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

問合先(メールアドレス): 
itngr@jsk.t.u-tokyo.ac.jp
Resources
Project Information
OS: 
Linux
言語: 
C++
OpenRTM ver.: 
1.0
Average: 
3
Average: 3 (1 vote)
最終更新日時: 
日, 2013-04-21 09:31

(VPython版)HiroNX動作生成モジュール

投稿者: 
ogasawara

概要

Python対話環境において、幾何モデルを用いた動作生成システムを 柔軟に構築するための
スクリプト群を用いて作られた、作業共通インタフェースに準拠する動作生成モジュールです。
RRT-connectによる双腕の干渉を考慮した動作計画機能を提供します。

画像

関連モジュール

ドキュメント


ライセンス

修正BSD

開発バージョン

http://code.google.com/p/iv-plan-hironx/

連絡先

東京大学
知能機械情報学専攻 情報システム工学研究室
email:itngr@jsk.t.u-tokyo.ac.jp

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

問合先(メールアドレス): 
itngr@jsk.t.u-tokyo.ac.jp
Resources
Project Information
OS: 
Linux
言語: 
Python
OpenRTM ver.: 
1.0
Average: 
3
Average: 3 (1 vote)
最終更新日時: 
月, 2012-02-20 09:34

graspPlugin for Choreonoid

投稿者: 
ogasawara
graspPlugin for Choreonoid

概要

アームの先端にハンドが取り付けられたロボットシステムに対して、把持計画、動作計画、作業計画などを行う、Choreonoidのプラグイン群です。

関連モジュール

Choreonoid

ドキュメント

graspPlugin for Choreonoid
graspPlugin for Choreonoid インストール手順書
双腕ロボットデモ手順書

ライセンス

LGPL ver.2.1

開発バージョン

http://code.google.com/p/grasp-plugin

連絡先

独立行政法人 産業技術総合研究所
知能システム研究部門 タスクビジョン研究グループ
〒 305-8568 茨城県つくば市梅園 1-1-1 中央第二
email: nedo-vms-contact@m.aist.go.jp

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

問合先(メールアドレス): 
nedo-vms-contact@m.aist.go.jp
Resources
Project Information
OS: 
Linux
言語: 
C++
OpenRTM ver.: 
1.0
Average: 
3
Average: 3 (1 vote)
最終更新日時: 
金, 2012-02-24 09:38

ARマーカー認識コンポーネント(ARToolKitPlus)

投稿者: 
ogasawara

概要

ARToolKitPlusマーカを読み取り、そのIDと位置姿勢(6DOF)を返します。
入力ポートのデータ型はImg::TimedCameraImage
出力ポートのデータ型は要素数20のRTC::TimedDoubleSeqです。

ライセンス

LGPL+個別ライセンスのデュアルライセンス。

開発バージョン

ただいま、準備中。しばらくお待ちください。

連絡先

独立行政法人 産業技術総合研究所
知能システム研究部門 サービスロボティクス研究グループ
〒 305-8568 茨城県つくば市梅園 1-1-1 中央第二
Tel/Fax:029-861-3427/029-862-3493
email: srrg@m.aist.go.jp

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

問合先(メールアドレス): 
srrg@m.aist.go.jp
Resources
Project Information
最終更新日時: 
火, 2012-02-28 09:07

日用品把持用アーム制御RTC(JACOアーム制御モジュール)

投稿者: 
ogasawara
日用品把持用アーム制御RTC(JACOアーム制御モジュール)

概要

  Kinova社のロボットアームJACOを制御するためのインターフェース。

注意事項

  ・Windowsの.NETフレームワーク4以上でのみ動作します。
  ・上記のミドルウェア環境のみで動作します。
  ・本モジュールの使用にはJACOの制御ライブラリ(ライセンス付)が別途必要です。

ライセンス

  修正BSDライセンスを適用しています。

連絡先

  独立行政法人 産業技術総合研究所
  知能システム研究部門 サービスロボティクス研究グループ
  〒 305-8568 茨城県つくば市梅園 1-1-1 中央第二
  Tel/Fax:029-861-3427/029-862-3493
  email: srrg@m.aist.go.jp

Download

  DownloadURL

謝辞

  本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
  次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
  開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

問合先(メールアドレス): 
srrg@m.aist.go.jp
Resources
Project Information
OS: 
Windows
言語: 
C++
OpenRTM ver.: 
1.0
Average: 
0
まだ投票はありません
最終更新日時: 
火, 2012-02-28 09:31

手先拘束下でのマニピュレーション知能モジュール

投稿者: 
itoharu
手先拘束下でのマニピュレーション知能モジュール

概要

  本モジュールは、ロボットのモデル、作業対象物のモデルから運動学を解き、
  現在受けている外力から拘束面を推定し、拘束力を一定にしつつ指定された
  目標位置にもっとも近くなる目標角度偏差を出力するモジュールです。

注意事項

  下記ツールを使用しています。
   ●OpenHRP3 Ver.3.1.0
   ●Ruby 1.8.7 http://ruby-lang.org/ja/  
   ●log4cxx http://logging.apache.org/log4cxx/

ライセンス

  EPLライセンスを適用いたします。

連絡先

  東北大学大学院工学研究科 機械システムデザイン工学専攻
    konno@space.mech.tohoku.ac.jp
    〒980-8579 仙台市青葉区荒巻字青葉6-6-01
    Tel: 022-795-6972, Fax: 022-795-6971

Download

Ver. RTM OS 言語 モジュール本体 ドキュメント Date
3 1.0.0 Ubuntu C++ force_pos_hybrid_module-20110329.zip document-force_pos_hybrid_module.pdf 2011.04.08


問合先(メールアドレス): 
konno@space.mech.tohoku.ac.jp
Resources
Project Information
OS: 
Linux
言語: 
C++
Python
OpenRTM ver.: 
1.0
Average: 
0
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最終更新日時: 
水, 2012-02-22 09:55

お菓子ハンドリングシステム

投稿者: 
ogasawara

概要

対象物のテクスチャ等の特徴量を基に 物体認識を行い,認識結果に基づいてお菓子などの日用品の多品種個別識別とそのハンドリングを実現するコンポーネント群です.
和菓子の店頭販売をイメージし,ユーザの発見,ユーザとインタラクション,和菓子の認識,和菓子のハンドリングを行うためのコンポーネントとサンプルを提供します.

モジュール構成

カメラベース人物発見モジュール群
  人発見コンポーネント

LRFベース人物発見モジュール群
  データ取得コンポーネント(LRF)
  人発見コンポーネント(サイズ検出)

ブラウザベースUIモジュール群
  データベースサンプル(MySQL)
  Webサイトサンプル(HTML)
  オーダーコンポーネント

音声認識ベースUIモジュール群
  OpenHRIコンポーネント群
  対話シナリオサンプル

テンプレートマッチングベース対象物認識モジュール群
  USBカメラコンポーネント(共通)
  ビューワコンポーネント
  テンプレートマッチングコンポーネント

SIFTベース対象物認識モジュール群
  SIFTコンポーネント
  モデル登録・管理ツール
  認識情報管理コンポーネント

バーコード認識モジュール群
  1次元バーコード認識コンポーネント
  ARマーカー認識コンポーネント(ARToolKitPlus)

背景差分ベース対象物認識モジュール群
  背景差分コンポーネント

Pythonベースシナリオ
  シナリオサンプル

マニピュレータの双腕化による作業モジュール群
  高レベル(タスクレベル)アーム
  双腕干渉回避管理
  Hiroハンド

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています.

開発バージョン

3月上旬頃公開予定

連絡先

奈良先端科学技術大学院大学 情報科学研究科
robotics-staff@is.naist.jp
〒630-0192 奈良県 生駒市 高山町 8916-5
Tel: 0743-72-5371, Fax: 0743-72-5379

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

問合先(メールアドレス): 
robotics-staff@is.naist.jp
Resources
Project Information
OS: 
Linux
言語: 
C++
OpenRTM ver.: 
1.0
Average: 
0
まだ投票はありません
最終更新日時: 
木, 2012-02-23 20:21

ページ

ダウンロード

最新バージョン

初めての方へ

Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.2.1-RELEASE

RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細はダウンロードページ

統計

Webサイト統計
ユーザ数:1838
プロジェクト統計
RTコンポーネント297
RTミドルウエア28
ツール22
文書・仕様書1

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRP3

動力学シミュレータ

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク