作業知能モジュール群

PA10アーム分解運動速度制御RTC群

投稿者: 
ogasawara
PA10アーム分解運動速度制御RTC群

概要

 三菱重工業製汎用ロボットPA10用の分解運動速度制御動作(手先座標動作
 指令)を実現するRTC 群です。
 アームベース座標系内での手先位置を与えて制御することが可能であり、
 アームの構造に合わせた順運動学RTCとヤコビ行列を解くRTCなどにより
 構成される。汎用的なセンサーベースの作業システムで用いることを想定し、
 ビジュアルサーボ力覚制御の導入など、機能拡張が可能である。

注意点

 Windows版は、下記ライブラリを使用しています。
   ●VPython(シミュレータ動作環境)、三菱重工業製PAライブラリ(実機動作環境)
    Ubuntu版については、
   ●本モジュールでは実機動作環境は用意していません。
   ●依存ライブラリとして、VPython(シミュレータ動作環境)を使用しています。

ライセンス

 商用以外の利用の場合、修正BSDライセンスが適用されます。
 商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。
 詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先

 富士ソフト株式会社 ロボット事業グループ 商品開発ユニット
   E-Mail :tnninomi@fsi.co.jp

Download

Ver. OS RTM 言語 モジュール本体 ドキュメント Date
0.5 WindowsXP 0.4.x C++,Python PA10RMRC_SRC.zip PA10RMRC_Win_doc.zip 2010-04-09
0.5 Ubuntu 0.4.x C++,Python PA10RMRC_Linux_Ubuntu.zip PA10RMRC_Linux_doc.zip 2010-04-21
0.5 Debian 0.4.x C++,Python PA10RMRC_Linux_Debian.zip PA10RMRC_Linux_doc.zip 2010-04-21


問合先(メールアドレス): 
tnninomi@fsi.co.jp
Resources
Project Information
OS: 
Windows
Linux
言語: 
C++
Python
OpenRTM ver.: 
0.4
Average: 
4.5
Average: 4.5 (2 votes)
最終更新日時: 
金, 2012-03-02 13:29

Nitta力センサコンポーネント

投稿者: 
itoharu
Nitta力センサコンポーネント

概要

  本コンポーネントは、ニッタ株式会社製の力センサ「IFS-70M35A25-M50B」のRTコンポーネントであり、
  データポートやサービスポートから力とモーメントを出力します。
  対応OS:Vine Linux + ART-Linux で動作を確認済みです。


ライセンス

  修正BSDライセンスを適用しています。
  詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先

  筑波大学 大学院システム情報工学研究科
    aiyama@esys.tsukuba.ac.jp
    〒305-8573 茨城県つくば市天王台1-1-1
     Tel: 090-3540-5795 FAX: 029-853-6471(専攻事務室)

Download

Ver RTM OS 言語 モジュール本体 ドキュメント Date
Rev.4 0.4.x Vine+ART C++ ForceSensor.zip ForceSensor Manual.zip 2010.01.23


問合先(メールアドレス): 
aiyama@esys.tsukuba.ac.jp
Resources
Project Information
OS: 
Linux
言語: 
C++
OpenRTM ver.: 
0.4
embedded video: 
Embedded thumbnail for Nitta力センサコンポーネント
Average: 
4
Average: 4 (1 vote)
最終更新日時: 
水, 2012-02-22 10:55

Flea2向けステレオカメラ制御RTC

投稿者: 
itoharu
Flea2向けステレオカメラ制御RTC

概要

  このコンポーネントは、Point Grey Research社製 IEEE-1394bカメラ(Flea2)2台を1つのステレオカメラとして扱い、最大2つのステレオカメラを制御する機能を有する。

ライセンス

  Eclipse Public License v1.0を適用しています。

連絡先

  IDEC株式会社     
  rtc_support@idec.co.jp

Download

  ドキュメント/ソースコード/バイナリコードは以下のURLから入手できます。
  http://code.google.com/p/idec-rtcs/

問合先(メールアドレス): 
rtc_support@idec.co.jp
Resources
Project Information
OS: 
Windows
言語: 
C++
OpenRTM ver.: 
1.0
Average: 
4
Average: 4 (1 vote)
最終更新日時: 
火, 2012-06-05 16:14

(VPython版)HiroNX動作生成モジュール

投稿者: 
ogasawara

概要

Python対話環境において、幾何モデルを用いた動作生成システムを 柔軟に構築するための
スクリプト群を用いて作られた、作業共通インタフェースに準拠する動作生成モジュールです。
RRT-connectによる双腕の干渉を考慮した動作計画機能を提供します。

画像

関連モジュール

ドキュメント


ライセンス

修正BSD

開発バージョン

http://code.google.com/p/iv-plan-hironx/

連絡先

東京大学
知能機械情報学専攻 情報システム工学研究室
email:itngr@jsk.t.u-tokyo.ac.jp

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

問合先(メールアドレス): 
itngr@jsk.t.u-tokyo.ac.jp
Resources
Project Information
OS: 
Linux
言語: 
Python
OpenRTM ver.: 
1.0
Average: 
3
Average: 3 (1 vote)
最終更新日時: 
月, 2012-02-20 09:34

graspPlugin for Choreonoid

投稿者: 
ogasawara
graspPlugin for Choreonoid

概要

アームの先端にハンドが取り付けられたロボットシステムに対して、把持計画、動作計画、作業計画などを行う、Choreonoidのプラグイン群です。

関連モジュール

Choreonoid

ドキュメント

graspPlugin for Choreonoid
graspPlugin for Choreonoid インストール手順書
双腕ロボットデモ手順書

ライセンス

LGPL ver.2.1

開発バージョン

http://code.google.com/p/grasp-plugin

連絡先

独立行政法人 産業技術総合研究所
知能システム研究部門 タスクビジョン研究グループ
〒 305-8568 茨城県つくば市梅園 1-1-1 中央第二
email: nedo-vms-contact@m.aist.go.jp

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

問合先(メールアドレス): 
nedo-vms-contact@m.aist.go.jp
Resources
Project Information
OS: 
Linux
言語: 
C++
OpenRTM ver.: 
1.0
Average: 
3
Average: 3 (1 vote)
最終更新日時: 
金, 2012-02-24 09:38

エッジベース二次元対象物認識モジュール

投稿者: 
ogasawara

概要

モデルとして与えられたエッジ情報を手掛かりとして,二次元的に対象物の位置と姿勢,スケールを推定するモジュールです。

画像

ドキュメント

ライセンス

修正BSD

開発バージョン

http://code.google.com/p/app-recog/

連絡先

東京大学
知能機械情報学専攻 情報システム工学研究室
email:itngr@jsk.t.u-tokyo.ac.jp

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

問合先(メールアドレス): 
itngr@jsk.t.u-tokyo.ac.jp
Resources
Project Information
OS: 
Linux
言語: 
C++
OpenRTM ver.: 
1.0
Average: 
3
Average: 3 (1 vote)
最終更新日時: 
日, 2013-04-21 09:31

ARマーカー認識コンポーネント(ARToolKitPlus)

投稿者: 
ogasawara

概要

ARToolKitPlusマーカを読み取り、そのIDと位置姿勢(6DOF)を返します。
入力ポートのデータ型はImg::TimedCameraImage
出力ポートのデータ型は要素数20のRTC::TimedDoubleSeqです。

ライセンス

LGPL+個別ライセンスのデュアルライセンス。

開発バージョン

ただいま、準備中。しばらくお待ちください。

連絡先

独立行政法人 産業技術総合研究所
知能システム研究部門 サービスロボティクス研究グループ
〒 305-8568 茨城県つくば市梅園 1-1-1 中央第二
Tel/Fax:029-861-3427/029-862-3493
email: srrg@m.aist.go.jp

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

問合先(メールアドレス): 
srrg@m.aist.go.jp
Resources
Project Information
最終更新日時: 
火, 2012-02-28 09:07

アピアランスベース物体位置・姿勢推定コンポーネント

投稿者: 
itoharu
アピアランスベース物体位置・姿勢推定コンポーネント

概要

  本モジュールでは,ロバストな認識が可能なSIFTアルゴリズムをGPU実装し,
  さらにその認識結果から対象物の位置・姿勢を推定するコンポーネントです。
  本コンポーネントでは,SIFTの演算にGPUを利用し,このライブラリとして
  NVIDIA社が提供するCUDAの環境を利用しております。そのため,CUDAが
  動作するGPUを内蔵していることが動作条件となりますので,ご注意
  ください。
  知能化プロジェクト共通カメラインタフェースに対応しているため,対応して
  いるカメラモジュールであれば自由に利用が可能です。

注意事項

  下記ライブラリ、及びツールを使用しています。
   ●OpenCV 2.3.1
   ●CUDA SDK 4.0
   ●CUDA toolkit 4.0

ライセンス

  修正BSDライセンスを適用しています。
  詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先

  国立大学法人 大阪大学 大学院基礎工学研究科
    k-oohara@arai-lab.sys.es.osaka-u.ac.jp
    〒560-8531 大阪府豊中市待兼山町1-3
    Tel: 06-6850-6368, Fax: 06-6850-6341
    http://www-arailab.sys.es.osaka-u.ac.jp/CameraIF/

Download

Ver RTM OS 言語 モジュール本体 ドキュメント Date
1.4 1.0.0 Windows7 C++ ObjectSensor .zip ObjectSensorManual.zip 2012.01.05
問合先(メールアドレス): 
k-oohara@arai-lab.sys.es.osaka-u.ac.jp
Resources
Project Information
OS: 
Windows
言語: 
C++
OpenRTM ver.: 
1.0
Average: 
0
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最終更新日時: 
木, 2012-01-26 10:11

部品ピッキング用物体認識

投稿者: 
noda.akio
部品ピッキング用物体認識

概要

  アクティブパターン投光型3次元レンジファインダー(三菱電機(株)Micro3D)
  センサーに対応して3次元情報及び濃淡画像情報を用いて部品ピッキングのための
  物体認識処理を行うモジュールです。

ライセンス

  商用利用については、実行形式で有償提供とさせて頂きます。
  詳しい内容については、下記へご連絡願います。

連絡先

  三菱電機株式会社
   先端技術総合研究所 業務部 技術情報課
   http://www.MitsubishiElectric.co.jp/corporate/randd/inquiry/index_at.html
   お問い合わせ窓口)
     ATC_webmaster@ra.MitsubishiElectric.co.jp

謝辞

  本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
  次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
  開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

問合先(メールアドレス): 
ATC_webmaster@ra.MitsubishiElectric.co.jp
Resources
Project Information
OS: 
Windows
言語: 
C++
OpenRTM ver.: 
1.0
Average: 
0
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最終更新日時: 
月, 2015-11-23 08:28

オープンソース版作業対象認識モジュール群 座標系変換ツール

投稿者: 
ogasawara
オープンソース版作業対象認識モジュール群 座標系変換ツール

概要

オープンソース版作業対象認識モジュール群に付加して使用するツールです。
認識結果の座標系を変換するために利用します。

関連モジュール

オープンソース版作業対象認識モジュール群「OpenVGR」
  ステレオカメラを利用し、指定された作業対象物の検出結果(3次元位置・姿勢)を
  共通形式で出力するモジュール群です。

ドキュメント

はじめにお読みください
クロスマーカー検出プログラムの使い方
座標系変換行列計算プログラムの使い方

ライセンス

EPL Ver1.0

ソースコード

http://code.google.com/p/openvgr/downloads/list

連絡先

独立行政法人 産業技術総合研究所
知能システム研究部門 タスクビジョン研究グループ
〒 305-8568 茨城県つくば市梅園 1-1-1 中央第二
email: openvgr-contact@m.aist.go.jp

問合先(メールアドレス): 
openvgr-contact@m.aist.go.jp
Resources
Project Information
OS: 
Linux
言語: 
C++
OpenRTM ver.: 
1.0
Average: 
0
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最終更新日時: 
木, 2012-01-19 15:08

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Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.2.1-RELEASE

RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細はダウンロードページ

統計

Webサイト統計
ユーザ数:1881
プロジェクト統計
RTコンポーネント297
RTミドルウエア28
ツール22
文書・仕様書1

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRP3

動力学シミュレータ

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク