作業知能モジュール群

PA10アーム分解運動速度制御RTC群

投稿者: 
ogasawara
PA10アーム分解運動速度制御RTC群

概要

 三菱重工業製汎用ロボットPA10用の分解運動速度制御動作(手先座標動作
 指令)を実現するRTC 群です。
 アームベース座標系内での手先位置を与えて制御することが可能であり、
 アームの構造に合わせた順運動学RTCとヤコビ行列を解くRTCなどにより
 構成される。汎用的なセンサーベースの作業システムで用いることを想定し、
 ビジュアルサーボ力覚制御の導入など、機能拡張が可能である。

注意点

 Windows版は、下記ライブラリを使用しています。
   ●VPython(シミュレータ動作環境)、三菱重工業製PAライブラリ(実機動作環境)
    Ubuntu版については、
   ●本モジュールでは実機動作環境は用意していません。
   ●依存ライブラリとして、VPython(シミュレータ動作環境)を使用しています。

ライセンス

 商用以外の利用の場合、修正BSDライセンスが適用されます。
 商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。
 詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先

 富士ソフト株式会社 ロボット事業グループ 商品開発ユニット
   E-Mail :tnninomi@fsi.co.jp

Download

Ver. OS RTM 言語 モジュール本体 ドキュメント Date
0.5 WindowsXP 0.4.x C++,Python PA10RMRC_SRC.zip PA10RMRC_Win_doc.zip 2010-04-09
0.5 Ubuntu 0.4.x C++,Python PA10RMRC_Linux_Ubuntu.zip PA10RMRC_Linux_doc.zip 2010-04-21
0.5 Debian 0.4.x C++,Python PA10RMRC_Linux_Debian.zip PA10RMRC_Linux_doc.zip 2010-04-21


問合先(メールアドレス): 
tnninomi@fsi.co.jp
Resources
Project Information
OS: 
Windows
Linux
言語: 
C++
Python
OpenRTM ver.: 
0.4
Average: 
4.5
Average: 4.5 (2 votes)
最終更新日時: 
金, 2012-03-02 13:29

Flea2向けステレオカメラ制御RTC

投稿者: 
itoharu
Flea2向けステレオカメラ制御RTC

概要

  このコンポーネントは、Point Grey Research社製 IEEE-1394bカメラ(Flea2)2台を1つのステレオカメラとして扱い、最大2つのステレオカメラを制御する機能を有する。

ライセンス

  Eclipse Public License v1.0を適用しています。

連絡先

  IDEC株式会社     
  rtc_support@idec.co.jp

Download

  ドキュメント/ソースコード/バイナリコードは以下のURLから入手できます。
  http://code.google.com/p/idec-rtcs/

問合先(メールアドレス): 
rtc_support@idec.co.jp
Resources
Project Information
OS: 
Windows
言語: 
C++
OpenRTM ver.: 
1.0
Average: 
4
Average: 4 (1 vote)
最終更新日時: 
火, 2012-06-05 16:14

Nitta力センサコンポーネント

投稿者: 
itoharu
Nitta力センサコンポーネント

概要

  本コンポーネントは、ニッタ株式会社製の力センサ「IFS-70M35A25-M50B」のRTコンポーネントであり、
  データポートやサービスポートから力とモーメントを出力します。
  対応OS:Vine Linux + ART-Linux で動作を確認済みです。


ライセンス

  修正BSDライセンスを適用しています。
  詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先

  筑波大学 大学院システム情報工学研究科
    aiyama@esys.tsukuba.ac.jp
    〒305-8573 茨城県つくば市天王台1-1-1
     Tel: 090-3540-5795 FAX: 029-853-6471(専攻事務室)

Download

Ver RTM OS 言語 モジュール本体 ドキュメント Date
Rev.4 0.4.x Vine+ART C++ ForceSensor.zip ForceSensor Manual.zip 2010.01.23


問合先(メールアドレス): 
aiyama@esys.tsukuba.ac.jp
Resources
Project Information
OS: 
Linux
言語: 
C++
OpenRTM ver.: 
0.4
embedded video: 
Embedded thumbnail for Nitta力センサコンポーネント
Average: 
4
Average: 4 (1 vote)
最終更新日時: 
水, 2012-02-22 10:55

エッジベース二次元対象物認識モジュール

投稿者: 
ogasawara

概要

モデルとして与えられたエッジ情報を手掛かりとして,二次元的に対象物の位置と姿勢,スケールを推定するモジュールです。

画像

ドキュメント

ライセンス

修正BSD

開発バージョン

http://code.google.com/p/app-recog/

連絡先

東京大学
知能機械情報学専攻 情報システム工学研究室
email:itngr@jsk.t.u-tokyo.ac.jp

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

問合先(メールアドレス): 
itngr@jsk.t.u-tokyo.ac.jp
Resources
Project Information
OS: 
Linux
言語: 
C++
OpenRTM ver.: 
1.0
Average: 
3
Average: 3 (1 vote)
最終更新日時: 
日, 2013-04-21 09:31

(VPython版)HiroNX動作生成モジュール

投稿者: 
ogasawara

概要

Python対話環境において、幾何モデルを用いた動作生成システムを 柔軟に構築するための
スクリプト群を用いて作られた、作業共通インタフェースに準拠する動作生成モジュールです。
RRT-connectによる双腕の干渉を考慮した動作計画機能を提供します。

画像

関連モジュール

ドキュメント


ライセンス

修正BSD

開発バージョン

http://code.google.com/p/iv-plan-hironx/

連絡先

東京大学
知能機械情報学専攻 情報システム工学研究室
email:itngr@jsk.t.u-tokyo.ac.jp

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

問合先(メールアドレス): 
itngr@jsk.t.u-tokyo.ac.jp
Resources
Project Information
OS: 
Linux
言語: 
Python
OpenRTM ver.: 
1.0
Average: 
3
Average: 3 (1 vote)
最終更新日時: 
月, 2012-02-20 09:34

Lidarを用いた洞窟3次元測量システムのRTコンポーネント開発

投稿者: 
root

RTM_Active.jpg IMG_6059.png 2th_Viewer.jpg

目的

 洞窟での測量は,地理学や地質学的な観点から重要なタスクの一つであり,センサ技術を利用したデジタル化が望まれている一分野である.特に,3 次元距離計測は洞窟内の地図構築や洞窟の形状把握が可能となるため,小型化された計測システムと解析技術の発展が望まれている.そこで,本研究では洞窟内の測量を実現するための計測機器を開発し,RT コンポーネント(RTC)により計測システムを構築することで,容易に洞窟内での計測が可能となるシステム化の有効性を示すコンポーネント群である.

概要

  • LiDARセンサーからのデータを出力
  • 3次計測を行い点群データを生成
  • 複数の点群データを統合
  • 統合された点群データでGrowing Neural Gas(GNG)を用いた解析
  • 各種点群データの表示

特徴

  • 各計測地点における点群データを保存
  • 複数の点群データを統合
  • 統合された点群データでGNGを用いた解析
  • 各種点群データの表示

仕様

  • 言語: C++
  • OS: Windows 10

コンポーネント群

新規作成

  • EtheURG:2DLiDARセンサーを読取り出力(北陽電機 URGセンサ UTM-30LX-EW)
  • MeasurementSystem:Dynamixelを用いてLiDARを回転させ,3D点群を生成し保存・出力を行う
  • Registration:複数の場所で計測された点群データを一つの点群データとして統合する
  • Analyses:統合された点群データでGNGを用いた解析が行われ,その解析結果を出力する
  • PointCloud_Viewer:MeasurementSystem,Registration,Analysesから受け取った点群データを表示する

追加RTC

  • PointCloud_Reader:.ply形式の点群データを読み込み,File_PointCloudポートから出力する

PointCloud_Readerでは,PCLのみを使用しているため,本プロジェクトページにあるマニュアルを参考に環境構築が可能である.

ソースコード

動画

動画

問合先(メールアドレス): 
ph9l7fxq@s.okayama-u.ac.jp
Project Information
最終更新日時: 
木, 2023-12-14 16:40

graspPlugin for Choreonoid

投稿者: 
ogasawara
graspPlugin for Choreonoid

概要

アームの先端にハンドが取り付けられたロボットシステムに対して、把持計画、動作計画、作業計画などを行う、Choreonoidのプラグイン群です。

関連モジュール

Choreonoid

ドキュメント

graspPlugin for Choreonoid
graspPlugin for Choreonoid インストール手順書
双腕ロボットデモ手順書

ライセンス

LGPL ver.2.1

開発バージョン

http://code.google.com/p/grasp-plugin

連絡先

独立行政法人 産業技術総合研究所
知能システム研究部門 タスクビジョン研究グループ
〒 305-8568 茨城県つくば市梅園 1-1-1 中央第二
email: nedo-vms-contact@m.aist.go.jp

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

問合先(メールアドレス): 
nedo-vms-contact@m.aist.go.jp
Resources
Project Information
OS: 
Linux
言語: 
C++
OpenRTM ver.: 
1.0
Average: 
3
Average: 3 (1 vote)
最終更新日時: 
金, 2012-02-24 09:38

ARマーカー認識コンポーネント(ARToolKitPlus)

投稿者: 
ogasawara

概要

ARToolKitPlusマーカを読み取り、そのIDと位置姿勢(6DOF)を返します。
入力ポートのデータ型はImg::TimedCameraImage
出力ポートのデータ型は要素数20のRTC::TimedDoubleSeqです。

ライセンス

LGPL+個別ライセンスのデュアルライセンス。

開発バージョン

ただいま、準備中。しばらくお待ちください。

連絡先

独立行政法人 産業技術総合研究所
知能システム研究部門 サービスロボティクス研究グループ
〒 305-8568 茨城県つくば市梅園 1-1-1 中央第二
Tel/Fax:029-861-3427/029-862-3493
email: srrg@m.aist.go.jp

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

問合先(メールアドレス): 
srrg@m.aist.go.jp
Resources
Project Information
最終更新日時: 
火, 2012-02-28 09:07

手先カメラを用いた双腕ロボットによるマニピュレーション作業システム

投稿者: 
ogasawara

概要

工場での部品整理をイメージしたサービス。
具体的には手先のカメラを用いて作業台上の部品を認識し,
両手で箱に整理して入れるサービス。

画像

関連モジュール

エッジベース二次元対象物認識モジュール
(VPython版)HiroNX動作生成モジュール
共通I/Fカメラコンポーネント
HiroNXInterface

ドキュメント

ライセンス

修正BSD

連絡先

東京大学
知能機械情報学専攻 情報システム工学研究室
email:itngr@jsk.t.u-tokyo.ac.jp

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

問合先(メールアドレス): 
itngr@jsk.t.u-tokyo.ac.jp
Resources
Project Information
OS: 
Linux
言語: 
C++
Python
OpenRTM ver.: 
1.0
Average: 
0
まだ投票はありません
最終更新日時: 
月, 2012-02-20 09:52

リファレンスハードアーム制御モジュール

投稿者: 
ogasawara
リファレンスハードアーム制御モジュール

概要

  ファレンスハードウェアのアームを制御するためのモジュール。
  目標位置もしくは目標関節角度を入力すると,関節角速度指令を出力する。

ライセンス

  EPL
  詳しい内容については、下記へご連絡願います。

連絡先

  株式会社 東芝
   研究開発センター 機械・システムラボラトリー
    〒212-8582 川崎市幸区小向東芝町1
    Tel :044-549-2193
    Email:junichiro.ohga@toshiba.co.jp

謝辞

  本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
  次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
  開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

Download

Ver. RTM OS 言語 モジュール本体 ドキュメント Date
1.0 1.0.0 Ubuntu C++ ReferenceHard-ArmCtrl.zip ReferenceHard-ArmCtrl_Doc2.zip 2011.11.04


問合先(メールアドレス): 
junichiro.ohga@toshiba.co.jp
Resources
Project Information
OS: 
Linux
言語: 
C++
OpenRTM ver.: 
1.0
Average: 
0
まだ投票はありません
最終更新日時: 
月, 2012-02-20 10:04

ページ

ダウンロード

最新バージョン : 2.0.1-RELESE

統計

Webサイト統計
ユーザ数:2195
プロジェクト統計
RTコンポーネント307
RTミドルウエア35
ツール22
文書・仕様書2

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRP3

動力学シミュレータ

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク