作業知能モジュール群
Flea2向けステレオカメラ制御RTC
概要
このコンポーネントは、Point Grey Research社製 IEEE-1394bカメラ(Flea2)2台を1つのステレオカメラとして扱い、最大2つのステレオカメラを制御する機能を有する。
ライセンス
Eclipse Public License v1.0を適用しています。
連絡先
ＩＤＥＣ株式会社
rtc_support＠idec.co.jp
Download
ドキュメント／ソースコード／バイナリコードは以下のURLから入手できます。
http://code.google.com/p/idec-rtcs/
Nitta力センサコンポーネント
概要
本コンポーネントは、ニッタ株式会社製の力センサ「IFS-70M35A25-M50B」のRTコンポーネントであり、
データポートやサービスポートから力とモーメントを出力します。
対応OS:Vine Linux + ART-Linux で動作を確認済みです。
ライセンス
修正BSDライセンスを適用しています。 詳しくは、ご連絡をお願い致します。
連絡先
筑波大学 大学院システム情報工学研究科 aiyama@esys.tsukuba.ac.jp
〒305-8573 茨城県つくば市天王台１－１－１
Tel: 090-3540-5795 FAX: 029-853-6471(専攻事務室)
Download
| Ver | RTM | OS | 言語 | モジュール本体 | ドキュメント | Date |
| Rev.4 | 0.4.x | Vine+ART | C++ | ForceSensor.zip | ForceSensor Manual.zip | 2010.01.23 |
エッジベース二次元対象物認識モジュール
概要
モデルとして与えられたエッジ情報を手掛かりとして，二次元的に対象物の位置と姿勢，スケールを推定するモジュールです。
ドキュメント
ライセンス
修正BSD
開発バージョン
http://code.google.com/p/app-recog/
連絡先
東京大学
知能機械情報学専攻 情報システム工学研究室
email:itngr@jsk.t.u-tokyo.ac.jp
謝辞
本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。
(VPython版)HiroNX動作生成モジュール
概要
Python対話環境において、幾何モデルを用いた動作生成システムを 柔軟に構築するための
スクリプト群を用いて作られた、作業共通インタフェースに準拠する動作生成モジュールです。
RRT-connectによる双腕の干渉を考慮した動作計画機能を提供します。
関連モジュール
ドキュメント
ライセンス
修正BSD
開発バージョン
http://code.google.com/p/iv-plan-hironx/
連絡先
東京大学
知能機械情報学専攻 情報システム工学研究室
email:itngr@jsk.t.u-tokyo.ac.jp
謝辞
本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。
Lidarを用いた洞窟3次元測量システムのRTコンポーネント開発
目的
洞窟での測量は，地理学や地質学的な観点から重要なタスクの一つであり，センサ技術を利用したデジタル化が望まれている一分野である．特に，3 次元距離計測は洞窟内の地図構築や洞窟の形状把握が可能となるため，小型化された計測システムと解析技術の発展が望まれている．そこで，本研究では洞窟内の測量を実現するための計測機器を開発し，RT コンポーネント（RTC）により計測システムを構築することで，容易に洞窟内での計測が可能となるシステム化の有効性を示すコンポーネント群である．
概要
- LiDARセンサーからのデータを出力
- 3次計測を行い点群データを生成
- 複数の点群データを統合
- 統合された点群データでGrowing Neural Gas(GNG)を用いた解析
- 各種点群データの表示
特徴
- 各計測地点における点群データを保存
- 複数の点群データを統合
- 統合された点群データでGNGを用いた解析
- 各種点群データの表示
仕様
- 言語: C++
- OS: Windows 10
コンポーネント群
新規作成
- EtheURG：2DLiDARセンサーを読取り出力（北陽電機 URGセンサ UTM-30LX-EW）
- MeasurementSystem：Dynamixelを用いてLiDARを回転させ，3D点群を生成し保存・出力を行う
- Registration：複数の場所で計測された点群データを一つの点群データとして統合する
- Analyses：統合された点群データでGNGを用いた解析が行われ，その解析結果を出力する
- PointCloud_Viewer：MeasurementSystem，Registration，Analysesから受け取った点群データを表示する
追加RTC
- PointCloud_Reader：.ply形式の点群データを読み込み，File_PointCloudポートから出力する
PointCloud_Readerでは，PCLのみを使用しているため，本プロジェクトページにあるマニュアルを参考に環境構築が可能である．
ソースコード
動画
graspPlugin for Choreonoid
概要
アームの先端にハンドが取り付けられたロボットシステムに対して、把持計画、動作計画、作業計画などを行う、Choreonoidのプラグイン群です。
関連モジュール
ドキュメント
graspPlugin for Choreonoid
graspPlugin for Choreonoid インストール手順書
双腕ロボットデモ手順書
ライセンス
LGPL ver.2.1
開発バージョン
http://code.google.com/p/grasp-plugin
連絡先
独立行政法人 産業技術総合研究所
知能システム研究部門 タスクビジョン研究グループ
〒 305-8568 茨城県つくば市梅園 1-1-1 中央第二
email: nedo-vms-contact@m.aist.go.jp
謝辞
本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。
ARマーカー認識コンポーネント（ARToolKitPlus）
概要
ARToolKitPlusマーカを読み取り、そのIDと位置姿勢（6DOF）を返します。
入力ポートのデータ型はImg::TimedCameraImage
出力ポートのデータ型は要素数20のRTC::TimedDoubleSeqです。
ライセンス
LGPL＋個別ライセンスのデュアルライセンス。
開発バージョン
ただいま、準備中。しばらくお待ちください。
連絡先
独立行政法人 産業技術総合研究所
知能システム研究部門 サービスロボティクス研究グループ
〒 305-8568 茨城県つくば市梅園 1-1-1 中央第二
Tel/Fax：029-861-3427/029-862-3493
email: srrg@m.aist.go.jp
謝辞
本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。
単眼位置姿勢計測・表示モジュール
概要
単眼のＵＳＢカメラを使って、多角形マーカの画像を撮影し
その位置・姿勢を計測し表示するモジュールである。
マーカとして、四角形、六角形、凸形、凹形を用意した。
位置･姿勢出力は、センス系統一ＩＦに準拠したものであり
ロボットアームをコントロールする相対位置決めモジュールと連結できる。
表示には、マーカの実写画像に姿勢ベクトルのＣＧ画を重畳させたり
ロボットの手先方向を表示させたりする機能を設けた。
ライセンス
バイナリーを無償提供とさせて頂きます。
詳しい内容については、下記へご連絡願います。
連絡先
株式会社 東芝
研究開発センター 機械・システムラボラトリー
〒212-8582 川崎市幸区小向東芝町１
Tel ：044-549-2193
Email：atsushi.sugahara@toshiba.co.jp
謝辞
本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。
Download
| Ver. | RTM | OS | 言語 | モジュール本体 | ドキュメント | Date |
| 1.0 | 1.0.0 | WindowsXP | C++ | MarkerRecogRTC.zip | MarkerRecogDoc.zip | 2011.04.11 |
作業対象物認識モジュール群
概要
産業技術総合研究所が開発している3次元物体の認識機能を応用し
指定された対象物体の位置・姿勢を共通形式で出力するモジュール群です。
関連モジュール
ステレオ画像取得RTC
認識結果の重畳表示RTC
画像データの表示RTC
注意事項
利用に際しては高機能3次元視覚システムVVVのキャリブレーションデータが必要になります。
詳細に関しましては下記へお問い合わせ下さい。
ライセンス
実行ファイルを有償でご提供させて頂きます。
詳しくは、下記へご相談ください。
連絡先
独立行政法人 産業技術総合研究所
知能システム研究部門 タスクビジョン研究グループ
〒 305-8568 茨城県つくば市梅園 1-1-1 中央第二
email:irtsp-vvv@m.aist.go.jp
謝辞
本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。
Download
| Ver. | RTM | OS | 言語 | ドキュメント | Date |
| 0.9 | 1.0.0 | Ubuntu | C++ | VVVRecognition.zip | 2010.12.15 |
PA10アーム分解運動速度制御RTC群
概要
三菱重工業製汎用ロボットPA10用の分解運動速度制御動作（手先座標動作指令）を実現するRTC 群です。
アームベース座標系内での手先位置を与えて制御することが可能であり、
アームの構造に合わせた順運動学RTCとヤコビ行列を解くRTCなどにより
構成される。汎用的なセンサーベースの作業システムで用いることを想定し、
ビジュアルサーボ力覚制御の導入など、機能拡張が可能である。
注意点
Windows版は、下記ライブラリを使用しています。●VPython(シミュレータ動作環境)、三菱重工業製PAライブラリ(実機動作環境)
Ubuntu版については、
●本モジュールでは実機動作環境は用意していません。
●依存ライブラリとして、VPython(シミュレータ動作環境)を使用しています。
ライセンス
商用以外の利用の場合、修正BSDライセンスが適用されます。商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。
詳しくは、ご連絡をお願い致します。
連絡先
富士ソフト株式会社 ロボット事業グループ 商品開発ユニットE-Mail ：tnninomi@fsi.co.jp
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