Recovery_Function_of_Target_Disappearance_for_Human_Following_Robot

Recovery_Function_of_Target_Disappearance_for_Human_Following_Robot

投稿者: 
太田雅仁
Recovery_Function_of_Target_Disappearance_for_Human_Following_Robot

概要

  • 対人追従ロボットが曲がり角において人物を見失った場合,人物の軌道とその後の位置を予測する.
  • そしてロボットは,その位置を目的地として移動することで見失いを回復する.

特徴

  • 曲がり角での追従対象の見失いを克服
  • データポートの型に独自定義型を採用
  • 人物の軌道モデルとして対数関数を使用

仕様

  • 言語: C++
  • OS:Linux(Ubuntu 10.04)

コンポーネント群

  • WorldConvert:人物位置を記録する
  • PredictPosition:見失い後の位置を予測する

ソースコード

問合先(メールアドレス): 
masahito.ota.tus@gmail.com
Resources
Project Information
OS: 
Linux
言語: 
C++
OpenRTM ver.: 
1.0
Average: 
4
Average: 4 (1 vote)
最終更新日時: 
火, 2012-11-20 18:49

コメント

投稿者: 

画像は本文ではなく Screenshots のところにURLを入力して貼り付けるときれいにレイアウトされますよ。

投稿者: 

東京理科大学の太田です。 返信が大分遅れてしまいました、申し訳ありません。 ご指摘いただいたおかげできれいにレイアウトができました。 ありがとうございます。

投稿者: 

東京大学 矢口です. お世話になっております.

いくつか不明な点がありましたので,教えていただきたいのですが,

人物発見コンポーネント群, 経路系各コンポーネント群と呼んでいるものは どこから入手すればよろしいでしょうか?

また,RHを前提とされているようですが, こちらの手元の異なる移動ロボットで構成しようと思っています. どのようなコントローラを組めばよいでしょうか?               

最後に,実機を用いずに試す方法があると より多くの方に評価いただけると思いますが, どのようにするのが一番簡単でしょうか?

以上,よろしくお願いします.

投稿者: 

お世話になっております。東京理科大学 太田です。学会へ参加していたため返答が遅くなってしまいました、申し訳ありません。

質問していただき、ありがとうございます。以下が返答になります。

・人物発見コンポーネント群等の入手先

本コンポーネントと接続が可能である各コンポーネント群は、すべて本研究室HPにて掲載しています。

http://www.rs.noda.tus.ac.jp/hmlab/rtcomponent.html

お手数ですが上記URLへとアクセスしていただき、ダウンロードをお願いいたします。

人物発見コンポーネント群として用いるものは Bumblebee, Topurg_LRF, 人発見モジュール(LRF), 人発見モジュール(stereo camera), 対人追従モジュール群

経路系各コンポーネント群として用いるものは 局所的経路計画モジュール です。

・他の移動ロボットとの接続

移動ロボットへの接続は、経路計画モジュールを経由して行ってください。本研究室HPにて掲載している局所的経路計画モジュールを使用する場合、

速度、角速度を受け取るinportとしてTimedVelocity型あるいはTimedVelocity2D型と、自己位置を送るoutportとしてTimedOdometry型あるいはTimedPose2D型をもつコントローラをご用意ください。

・実機を用いずに試す方法

現在、本コンポーネント群は実機においてのみ動作を確認しています。なので、申し訳ないですが実機を用いずに試す方法は検討していません。

以上です、何かご不明な点があれば再度ご連絡ください。

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