概要

• SI2013＆RTミドルウエアコンテスト2013の応募作品である
  「RTミドルウエアの産業応用を目的としたエンジニアリングサンプルの開発」を
  ヤマハ発動機株式会社製の産業用ロボットに対応させたものである．
• 本エンジニアリングサンプルでは、ヤマハ発動機株式会社製の
  2軸直交座標型産業用ロボットを用いたピックアンドプレイス作業を実現した．
  
  

特徴

• 実際の産業機器をRTミドルウエアで制御
• ORiNを用いた産業用ロボット制御用RTCの開発
  
  

開発環境

• 言語:C++
• OS:Windows7 SP1
• RTミドルウエア(C++):OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE
• ORiN:ORiN2 SDK
  
  

コンポーネント群

• 新規開発
  • RTM_ORiN_Converter_YAMAHA：ヤマハ発動機株式会社製の2軸直交座標型産業用ロボットの制御用RTC
    ※本RTCの実行には、株式会社デンソーウェーブから販売されているORiN2 SDKのORiNランタイムカーネルライセンスと
    　 YAMAHA RCX プロバイダライセンスの購入が必要になります．
  • OperationCommandRTC：ロボットアーム共通I/F中レベルコマンドと共通コマンドを送信
  • DIOInterfaceModuleRTC：株式会社インタフェース製デジタルI/Oインタフェースモジュール「PCI-2826CV」を制御
  • TimedBooleanSeqOutRTC：コンフィギュレーション上で入力された10進数の数値を2進数に変換しTimedBooleanSeq形式で出力
  • CenteroidViewerRTC：PartialEdgeCompから入力された図心位置（単位：pixel）をコンソール上に表示
  • IntegratedControlRTC：システムの入力情報を統括し，ロボットへの指令値を出力
    
• 再利用
  • PartialEdgeComp：USBカメラで物体の部分的な曲線を検出し，その物体の図心位置（単位：pixel）を出力（株式会社東芝製）
  • PartialEdgeConsumerComp：PartialEdgeCompのテスト用（株式会社東芝製）
    
    

ダウンロード

zipファイル(ver1.1)のダウンロードはこちらから

• ドキュメント
  • 必要なソフトウエア・ハードウエアの導入手順を示した「導入マニュアル」
  • 導入した環境を動作させるための操作手順を示した「操作マニュアル」
  • 全体のシステム構成から個々のハードウエア，ソフトウエア構成までを解説した「解説ドキュメント」
  • その他、実機動作動画，ライセンスファイル等
• ソフトウエア
  • 新規開発したRTCのソースファイル
  • 新規開発したRTCのバイナリファイル(RTM_ORiN_Converter_YAMAHAを除く)
  • rtshellを用いたスクリプトファイル
    
    

ライセンス

本ソフトはMITライセンスのもとで公開されています.ダウンロードしたフォルダ内のLICENSE.txtをお読みください.
また,著作権は埼玉大学設計工学研究室が保有しています.

謝辞

本研究は,独立行政法人新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)の支援によって得られた成果です.
ここに,NEDOならびに関係者の方々への感謝の意を表します.

連絡先

埼玉大学
設計工学研究室
〒338-8570
埼玉県さいたま市桜区下大久保255
URL:http://design.mech.saitama-u.ac.jp/index.html
E-mail:openrtm@design.mech.saitama-u.ac.jp