OpenRTM-aist C++ 1.2.1-RELEASE

cpp_logo.png


インストール手順については以下のページを参照してください。

パッケージ

Windowsインストーラー

msiファイルは900MB以上のサイズがあります。ダウンロードを数分で行うためにはある程度高速な回線(50Mbps以上)を用いてください。

64bit用

Windows用インストーラー
(OpenRTM-aist、C++、Python、
Java版、および OpenRTP、
RTShell(4.2.2)含む)
(Visual Studio 2010、2012、
2013、2015、2017、2019 共通)
OpenRTM-aist-1.2.1-RELEASE_x86_64.msi
MD5:be6b346d61768435d812cc032bc7a529
2019/11/25
Python-2.7 python-2.7.16.amd64.msi python.org
Python-3.6 python-3.6.8-amd64.exe python.org
Python-3.7 python-3.7.5-amd64.exe python.org
CMake cmake-3.15.5-win64-x64.msi cmake
Doxygen doxygen-1.8.16-setup.exe doxygen
  • ※Pythonは、"2.7"、"3.6"、"3.7"のいずれかのバージョンをインストールしてください。

32bit用

Windows用インストーラー
(OpenRTM-aist、C++、Python、
Java版、およびOpenRTP、
RTShell(4.2.2)含む)
(Visual Studio 2010、2012、
2013、2015、2017、2019共通)
OpenRTM-aist-1.2.1-RELEASE_x86.msi
MD5:a9186d409cafc039432a0e1c6e7e02ef
2019/11/25
Python-2.7 python-2.7.16.msi python.org
Python-3.6 python-3.6.8.exe python.org
Python-3.7 python-3.7.5.exe python.org
CMake cmake-3.15.5-win32-x86.msi cmake
Doxygen doxygen-1.8.16-setup.exe doxygen
  • ※Pythonは、"2.7"、"3.6"、"3.7"のいずれかのバージョンをインストールしてください。

インストールについては、OpenRTM-aistを10分で始めよう! のページで手順を紹介しています。

Visual Studioのバージョン指定

インストールされているVisual Studioのバージョンに合わせて、システム環境変数RTM_VC_VERSIONを設定しています。 インストール後に変更する場合は、GUIツールを使って設定できます。使い方はVCVerChangerのページで解説しています。

Visual Studioのバージョン システム環境変数RTM_VC_VERSIONの指定値
2010 vc10
2012 vc11
2013 vc12
2015、2017、2019 vc14 初期設定
  • ※インストール後、Visual Studioのバージョンを変更しない場合でも、一度VCVerChangerでシステム環境変数の設定を確認してください。不要なパスが残っていた場合はこれを削除します。

Visual Studioのダウンロード・インストール

MicrosoftのダウンロードページからVisual Studio Community 2019をダウンロードできます。

インストールについては、Visual Studio Community 2019インストール方法のページで手順を紹介しています。

インストールの確認

講習会前などには、Visual C++のプロジェクトが作成できるかを確認を推奨します。

まずはVisual Studioを起動し、「ファイル」→「新規作成」→「プロジェクト」をクリックしてください。
テンプレートにVisual C++を選択して、空のプロジェクトを選択してください。


vc2017.png

プロジェクト名を入力後にOKをクリックするとVisual C++のプロジェクトが生成されます。

Visual C++を選択できない場合は、Visual Studio Community 2019のインストール方法の手順に従って「C++によるデスクトップ開発」をインストールしてください。

またVisual Studio 2019以外を使用の場合にも、念のためにVisual C++のプロジェクトが作成できるかの確認することを推奨します。

C++版の旧バージョンランタイム利用方法

旧バージョンのランタイムは、OpenRTM-aistディレクトリ下に、1.0.0(32bit用のみ)、1.1.0、1.1.1、1.1.2、1.2.0としてインストールされます。 RTM_BASEというシステム環境変数を使いパスを通してお使いください。

例)1.1.1版 vc12のランタイムのパスは、「RTM_BASE1.1.1\vc12\bin」で指定できます。

Windows10などの高解像度(HiDPI)モードでOpenRTP/RTSystemEditorが縮小表示される場合の対処方法

Windows10などの高解像度モードを利用すると、Eclipseのアイコンなどが縮小表示される場合があります。 以下のFAQで解決方法を説明しています。
Windows10 などで、高解像度モードのときにアイコンなどが小さすぎて見にくくなる

インストール環境の設定を確認する方法

windows_installer_test.batスクリプトで確認できます。使い方は下記ページで解説しています。
windows_installer_test.batの利用方法


Linuxパッケージ

現在のところ、以下のディストリビューション・バージョンでパッケージを提供しています。
以下で配布しているインストールスクリプトを利用すれば、必要なパッケージを一括でインストールできます。

ディストリビューション・バージョン 一括インストールスクリプト
Ubuntu 16.04 (xenial) i386/amd64
Ubuntu 18.04 (bionic) amd64
pkg_install_ubuntu.sh

オプションを指定することで、目的に合わせたパッケージをインストールできるようになりました。インストール方法やオプション、パッケージの種類につきましては、一括インストール・スクリプト をご確認ください。

1.2.0-RELEASEを既にインストールしている場合はアップデートが可能です。

Ubuntu / Debian の場合

 $ sudo apt-get update
 $ sudo apt-get dist-upgrade

ダウンロード方法・インストール方法については、OpenRTM-aist(C++版)1.2系のインストールをご覧くだい。

ソースコード

C++版ソースコード OpenRTM-aist-1.2.1.tar.bz2
MD5:890ad85f3d6f6afd7d24d68c4aa6c290
2019.11.25
C++版ソースコード OpenRTM-aist-1.2.1.tar.gz
MD5:dc7075480642017ea228d04c8bde6ca8
2019.11.25
C++版Windows専用ソース OpenRTM-aist-1.2.1-win32.zip
MD5:5dd560c1ba2297b048a8a03c8db88632
2019.11.25

ソースからのビルド

ソースからビルドする方法については、ソースからのビルド(Windows編)またはソースからのビルド(Linux編)をご覧くだい。

deb/rpmパッケージ作成

1.1から上記のソースコードからのUbuntu、Debian用debパッケージ、Fedora用rpmパッケージの作成が正式にサポートされました。

以下の手順でパッケージを作成できます。パッケージ作成に当たっては、一括インストールスクリプト(pkg_install_***.sh)を利用して必要なパッケージをあらかじめインストールしておいてください。

 $ tar xvzf OpenRTM-aist-1.2.1-RELEASE.tar.gz
 $ cd OpenRTM-aist-1.2.1
 $ ./configure --prefix=/usr  --enable-fluentd=yes --enable-observer=yes --enable-ssl=yes
 $ cd packages
 $ make

パッケージはpacakgesディレクトリ内に作成されます。

※UbuntuやDebianにてdebパッケージを作成する場合は"dpkg-dev build-essential debhelper devscripts"、Fedoraにてrpmパッケージを作成する場合は"rpm-build createrepo"といったツールをあらかじめインストールしておく必要があります。 これらは、一括インストール・スクリプトを-cオプションで実行すればインストールされます。


リリースノート: 1.2.1-RELEASE

OpenRTM-aist Official Websiteからソースコード、Windowsインストーラー、Linux用パッケージなどがLGPLライセンスもしくは産総研との個別契約のうち一つから選択するデュアルライセンス方式で利用可能です。

不具合修正

    • Python 3でrtm-skelwrapperコマンド実行時にエラーが発生する問題の対応
    • コンポーネントオブザーバーのタイマースレッドが正常終了しない問題の対応
    • ログをファイルに出力する場合にログファイル名などを標準出力をしないようにする
    • ChoreonoidのOpenRTMプラグインで正常に動作しない問題の修正
    • グローバルな設定に使用するrtc.confのパスをOpenRTM-aistのインストールしたディレクトリから%ProgramData%\OpenRTM-aistに変更
    • 雑多なバグフィックス

ポータビリティに関する変更

    • VC2019(32bit/64bit)の正式サポート

対応 (ビルド検証済) OS

      • Ubuntu 16.04 i386、 amd64
      • Ubuntu 18.04 amd64
      • Windows-7 (32/64bit)
      • Windows-8.1 (32/64bit)
      • Windows-10 (32/64bit)

Download

latest Releases

For Begginers

Windows msi(installer) package (only trying samples)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.2.1-RELEASE

Development environment is required for RT-Component development. See download page for details.

Number of Projects

Choreonoid

Motion editor/Dynamics simulator

OpenHRP3

Dynamics simulator

OpenRTP

Integrated Development Platform

AIST RTC collection

RT-Components collection by AIST

TORK

Tokyo Opensource Robotics Association

DAQ-Middleware

Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK