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# LRF描画コンポーネントの使い方   #
#                                 #
# Tsuyoshi Suenaga, NAIST         #
# tsuyo-s@is.naist.jp             #
#                                 #
# 2010/05/20                      #
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1.概要
　本プログラムはLRF描画コンポーネントです．LRFキャプチャRTCからの距離データを受け取り描画を行います．

2.依存ライブラリ
　GTK+ toolkit 2.x

3.コンパイル
　cd source/
　make -f Makefile.LRFViewer

4.実行
　./LRFViewerComp

5.設定
　コンフィギュレーションセットを設定する
　- screen_offset_x: 描画時の中心位置の上下に対するオフセット量
　- screen_offset_y: 描画時の中心位置の左右に対するオフセット量
　- m_per_pixel:     解像度．1pixel当たりの距離[m]
　- position_x:         センサ位置x座標
　- position_y:         センサ位置y座標
　- position_theta_deg: センサ姿勢

6.入出力仕様
　6.1 入力ポート
　　- RangeData: 距離データ[mm]

　6.2 サービスポート（Consumer）
　　- LRF（LRFInfo.idl）
　　-- getTotalScanPoints(): 計測される総点数 [pionts]
　　-- getResolution()     : 計測解像度 [rad/scan]
　　-- getOffsetFOV()      : 計測範囲のオフセット [rad] 3時方向を0radとする反時計回り．

7.開発環境
　- 保守環境
　-- ubuntu 10.04
　-- OpenRTM 1.0
　-- omniORB 4.1.2-1
　-- G++コンパイラ 4.4.3
　-- GTK+ toolkit 2.20.0
　- 初期開発（雛形生成時）
　-- ubuntu 8.04
　-- OpenRTM 0.4.2-1
　-- ACE 5.4.7-13
　-- omniORB 4.1.1-2
　-- PatternWeaver 2.3
　-- G++コンパイラ 4.2.4
　-- GTK+ toolkit 2.12

8.ディレクトリ構成
　pw_model：Pattern Weaverで作成したモデルデータ群
　source：Pattern Weaverで生成したひな形に実処理を実装したソースコード

9.その他ドキュメント
　コンポーネントのクラス図: pw_model/lrf_viewer_module.jpg
　その他，ソース内のコメント等を参照してください．

10.ChangeLog
　- 2010.5.20
　　ドキュメント更新
　　バージョン1.0.1 リリース

　- 2009.9.29
　　バージョン1.0.0 リリース

11.利用手順例
　接続例をexample1.pngに，実行結果のウィンドウをexample2.pngに示す．
　（1）事前にデータポートとサービスポートを接続しておく．
　（2）先に，LRFキャプチャコンポーネントをActivateする．
　（3）LRF描画コンポーネントをActivateしLRF情報を表示させる．
　（4）コンフィギュレーションより中心位置，姿勢，描画解像度を変更し，距離データの情報を確認する．
　　　 ウィンドウの縁をマウスでドラッグすることで，ウィンドウサイズを変更可能．
