[Hazard Mesh Module]


[開発環境]

	PC		: NEC Shield PRO
	OS		: Fedora 7 [Moonshine]
	OpenRTM-aist	: Ver.0.4.1
	開発言語	: C/C++


[コンフィギュレーション]

	01_gui			: GUI動作
				  [off, on]
	02_guiaddress		: GUIプログラムアドレス
	03_ip			: IPアドレス
	04_sendport		: 送信ポート番号
	05_receiveport		: 受信ポート番号


[入力ポート]

	[TimedMapData]
				- [Time tm]						// タイムスタンプ
				- [unsigned short mode]					// アクセスモード
				- [sequence<char> location]				// 地域名
				- [sequence<char> mapset]				// 利用者マップセット名
				- [sequence<char> type]					// データタイプ
				- [long origin_x]					// 対象原点x座標 [mm]
				- [long origin_y]					// 対象原点y座標 [mm]
				- [unsigned long size_x]				// 対象範囲x座標 [mm]
				- [unsigned long size_y]				// 対象範囲y座標 [mm]
				- [sequence<char> explanation]				// 地図説明
				- [long map_origin_x]					// 地図原点x座標 [mm]
				- [long map_origin_y]					// 地図原点y座標 [mm]
				- [unsigned long map_size_x]				// 地図サイズx座標 [mm]
				- [unsigned long map_size_y]				// 地図サイズy座標 [mm]
				- [unsigned long pixel_size_x]				// ピクセルサイズx座標 [mm]
				- [unsigned long pixel_size_y]				// ピクセルサイズy座標 [mm]
				- [sequence<char> category]				// カテゴリデータ
				- [sequence<unsigned long> mapdata]			// 地図データ
	[TimedMeshOrdar]
				- [Time tm]						// タイムスタンプ
				- [unsigned short trigger]				// 動作トリガー
				- [unsigned short mode]					// アクセスモード
				- [sequence<char> location]				// 地域名
				- [sequence<char> mapset]				// 利用者マップセット名
				- [sequence<char> type]					// データタイプ
				- [long origin_x]					// 対象原点x座標 [mm]
				- [long origin_y]					// 対象原点y座標 [mm]
				- [unsigned long size_x]				// 対象範囲x座標 [mm]
				- [unsigned long size_y]				// 対象範囲y座標 [mm]
				- [unsigned long pixel_size_x]				// ピクセルサイズx座標 [mm]
				- [unsigned long pixel_size_y]				// ピクセルサイズy座標 [mm]

[出力ポート]

	[TimedMapOrder]
				- [Time tm]						// タイムスタンプ
				- [unsigned short trigger]				// 動作トリガー
				- [unsigned short mode]					// アクセスモード
				- [sequence<char> location]				// 地域名
				- [sequence<char> mapset]				// 利用者マップセット名
				- [sequence<char> type]					// データタイプ
				- [long origin_x]					// 対象原点x座標 [mm]
				- [long origin_y]					// 対象原点y座標 [mm]
				- [unsigned long size_x]				// 対象範囲x座標 [mm]
				- [unsigned long size_y]				// 対象範囲y座標 [mm]
	[TimedMapData]
				- [Time tm]						// タイムスタンプ
				- [unsigned short mode]					// アクセスモード
				- [sequence<char> location]				// 地域名
				- [sequence<char> mapset]				// 利用者マップセット名
				- [sequence<char> type]					// データタイプ
				- [long origin_x]					// 対象原点x座標 [mm]
				- [long origin_y]					// 対象原点y座標 [mm]
				- [unsigned long size_x]				// 対象範囲x座標 [mm]
				- [unsigned long size_y]				// 対象範囲y座標 [mm]
				- [sequence<char> explanation]				// 地図説明
				- [long map_origin_x]					// 地図原点x座標 [mm]
				- [long map_origin_y]					// 地図原点y座標 [mm]
				- [unsigned long map_size_x]				// 地図サイズx座標 [mm]
				- [unsigned long map_size_y]				// 地図サイズy座標 [mm]
				- [unsigned long pixel_size_x]				// ピクセルサイズx座標 [mm]
				- [unsigned long pixel_size_y]				// ピクセルサイズy座標 [mm]
				- [sequence<char> category]				// カテゴリデータ
				- [sequence<unsigned long> mapdata]			// 地図データ

[GUI]


[注意]

	[一般]
	・基本的に情報管理モジュールと同様です．
	・動作トリガーが，0から1に変化した際，入力ポートの情報を元に処理を行います．
	　再度処理を行う場合は，一度0にリセットしてください．

	[メッシュデータ]
	・ハザードマップのラスターデータのみに対応します．
	・ハザードエリアのカテゴリ名には必ず「safety」と「hazard」の2種類を入れてください．
	　なお，順番は特に関係ありません．また，出力は「safety」，「hazard」以外のカテゴリを無視して，
	　処理されるため，2種類のみになります．
	・メッシュの粒度(ピクセルサイズ)が対象地図の粒度(ピクセルサイズ)より小さい場合は，
	　対象地図のデータをそのまま出力します．


[更新履歴:Module]
2010/01/23:UDP機能追加
2010/01/24:GUI機能追加
2010/01/24:GUIプログラム起動機能追加
2010/01/24:コンフィギュレーション追加
2010/01/26:GUI動作切り替え機能追加
2010/01/26:入力ポート追加
2010/01/27:入力ポート読み取り追加 [MeshOrder]
2010/01/27:動作トリガー機能追加
2010/01/28:出力ポート追加
2010/01/28:出力ポート読み出し追加 [MapOrder]
2010/01/28:入力ポート読み取り追加 [MapData]
2010/02/02:カテゴリ処理機能追加
2010/02/02:メッシュ処理機能追加
2010/02/03:出力ポート読み出し追加 [MeshData]
2010/02/05:UDPデータ送信追加 [パラメータ]
2010/02/05:UDPデータ送信追加 [地図情報]


[更新履歴:GUI]
2010/01/23:UDP機能追加
2010/01/24:コマンドライン引数動作機能追加
2010/02/05:ラベル追加
2010/02/05:フォント変更
2010/02/05:アイコン追加
2010/02/06:画像表示機能追加
2010/02/06:画像サイズ調整機能追加
