[Coordinate Transformation Module]


[開発環境]

	PC		: ThinkPad X200
	OS		: Fedora 12 [Constantine]
	OpenRTM-aist	: Ver.1.0.0
	開発言語	: C/C++


[コンフィギュレーション]

	01_inputdatatype	: 入力データタイプ
				  [jgd2000, 19, robot]
	02_19number		: 座標系番号
				  [1, 2, 3, 4, 5, 6,7, 8, 9, 10,
				   11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19]
	03_19originx		: ロボット座標系原点x座標 [平面直角座標系:m]
	04_19originy		: ロボット座標系原点y座標 [平面直角座標系:m]
	05_19origintheta	: ロボット座標系原点角度  [平面直角座標系:degree]


[入力ポート]

	[TimedJgd2000Position]
				- [Time tm]						// タイムスタンプ
				- [double latitude]					// GPSの位置 [緯度]
				- [double longitude]					// GPSの位置 [経度]
	[Timed19Position]
				- [Time tm]						// タイムスタンプ
				- [double x]						// x座標 [m]
				- [double y]						// y座標 [m]
	[TimedRobotPosition]
				- [Time tm]						// タイムスタンプ
				- [double x]						// x座標 [m]
				- [double y]						// y座標 [m]


[出力ポート]

	[TimedJgd2000Position]
				- [Time tm]						// タイムスタンプ
				- [double latitude]					// GPSの位置 [緯度]
				- [double longitude]					// GPSの位置 [経度]
	[Timed19Position]
				- [Time tm]						// タイムスタンプ
				- [double x]						// x座標 [m]
				- [double y]						// y座標 [m]
	[TimedRobotPosition]
				- [Time tm]						// タイムスタンプ
				- [double x]						// x座標 [m]
				- [double y]						// y座標 [m]


[注意]

	・緯度半球は，北緯(N)が+(プラス)，南緯(S)が-(マイナス)になります．
	・経度半球は，東緯(E)が+(プラス)，西緯(W)が-(マイナス)になります．
	・緯度の入出力は，DMS(DDMMSS.SS...)となります．
	・経度の入出力は，DMS(DDDMMSS.SS...)となります．


[更新履歴]
2009/12/16:コンフィギュレーション追加
2009/12/16:入力ポート追加
2009/12/16:出力ポート追加
2009/12/16:コンフィギュレーション処理追加
2009/12/16:入力ポート読み取り追加
2009/12/16:世界測地系->平面直角座標系->ロボット座標系処理追加
2009/12/17:世界測地系<-平面直角座標系->ロボット座標系処理追加
2009/12/17:世界測地系<-平面直角座標系<-ロボット座標系処理追加
2009/12/17:出力ポート読み出し追加
