[GPS Service Module]


[開発環境]

	PC		: ThinkPad X200
	OS		: Fedora 12 [Constantine]
	OpenRTM-aist	: Ver.1.0.0
	開発言語	: C/C++


[コンフィギュレーション]

	01_modemdevice	: COMアドレス
			  [/dev/ttyS0, /dev/ttyS1, /dev/ttyS2, /dev/ttyS3, /dev/ttyS4]
	02_baundrate	: ボーレート [bps]
			  [300, 600, 1200, 2400, 4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200, 230400, 460800]
	03_stopbit	: ストップビット [bit]
			  [1, 2]
	04_rtscts	: ハードウェアハンドシェイク
			  [off, on]
	05_serialport	: シリアルポート
			  [/dev/ser/a, /dev/ser/b, /dev/ser/c]
	06_sendtime	: 測位更新間隔 [s]
			  [0.1, 0.2, 0.3, 0.4, 0.5, 0.6, 0.7, 0.8, 0.9, 1.0]
	07_gga		: GGAメッセージ
			  [off, on]
	08_gll		: GLLメッセージ
			  [off, on]
	09_gns		: GNSメッセージ
			  [off, on]
	10_grs		: GRSメッセージ
			  [off, on]
	11_gsa		: GSAメッセージ
			  [off, on]
	12_gst		: GSTメッセージ
			  [off, on]
	13_gsv		: GSVメッセージ
			  [off, on]
	14_hdt		: HDTメッセージ
			  [off, on]
	15_rmc		: RMCメッセージ
			  [off, on]
	16_vtg		: VTGメッセージ
			  [off, on]
	17_zda		: ZDAメッセージ
			  [off, on]


[出力ポート]

	[TimedLegacyData LegacyData]							// Legacyデータ
					- [Time tm]					// タイムスタンプ
					- [unsigned short mode]				// モード
					- [Gga_message gga]				// GGAメッセージ
						- [sequence<char> field00]		// メッセージ
						- [sequence<char> field01]		// UTC測位時刻
						- [sequence<char> field02]		// 選択された測地系の緯度
						- [sequence<char> field03]		// 緯度の半径 N - 北緯 S - 南緯
						- [sequence<char> field04]		// 選択された測地系の経度
						- [sequence<char> field05]		// 経度の半径 E - 東経 W - 西経
						- [sequence<char> field06]		// GPSの質の表示
						- [sequence<char> field07]		// 測位に使用した衛星数
						- [sequence<char> field08]		// HDOP
						- [sequence<char> field09]		// 選択された測地系のジオイドからの高さ
						- [sequence<char> field10]		// M
						- [sequence<char> field11]		// ジオイドと楕円体との差
						- [sequence<char> field12]		// M
						- [sequence<char> field13]		// ディファレンシャルGPSデータのエイジ [秒]
						- [sequence<char> field14]		// ディファレンシャル参照局 ID [0000 〜 1023]
						- [sequence<char> field15]		// チェックサム
					- [Gll_message gll]				// GLLメッセージ
						- [sequence<char> field00]		// メッセージ
						- [sequence<char> field01]		// 選択された測地系の緯度
						- [sequence<char> field02]		// 緯度の半径 N - 北緯 S - 南緯
						- [sequence<char> field03]		// 選択された測地系の経度
						- [sequence<char> field04]		// 経度の半径 E - 東経 W - 西経
						- [sequence<char> field05]		// UTC測位時刻
						- [sequence<char> field06]		// 測位状態
						- [sequence<char> field07]		// 測位システムモードインジケータ
						- [sequence<char> field08]		// チェックサム
					- [Gns_message gns]				// GNSメッセージ
						- [sequence<char> field00]		// メッセージ
						- [sequence<char> field01]		// UTC測位時刻
						- [sequence<char> field02]		// 選択された測地系の緯度
						- [sequence<char> field03]		// 緯度の半径 N - 北緯 S - 南緯
						- [sequence<char> field04]		// 選択された測地系の経度
						- [sequence<char> field05]		// 経度の半径 E - 東経 W - 西経
						- [sequence<char> field06]		// モードの表示
						- [sequence<char> field07]		// 測位に使用した衛星数
						- [sequence<char> field08]		// HDOP
						- [sequence<char> field09]		// 選択された測地系のジオイドからの高さ
						- [sequence<char> field10]		// ジオイドと楕円体との差
						- [sequence<char> field11]		// ディファレンシャルGPSデータのエイジ [秒]
						- [sequence<char> field12]		// チェックサム
						- [sequence<char> gp_field00]		// メッセージ [GPS]
						- [sequence<char> gp_field01]		// UTC測位時刻 [GPS]
						- [sequence<char> gp_field07]		// 測位に使用した衛星数 [GPS]
						- [sequence<char> gp_field11]		// ディファレンシャルGPSデータのエイジ [秒]
						- [sequence<char> gp_field12]		// チェックサム [GPS]
						- [sequence<char> gl_field00]		// メッセージ [GLONASS]
						- [sequence<char> gl_field01]		// UTC測位時刻 [GLONASS]
						- [sequence<char> gl_field07]		// 測位に使用した衛星数 [GLONASS]
						- [sequence<char> gl_field11]		// ディファレンシャルGLONASSデータのエイジ [秒]
						- [sequence<char> gl_field12]		// チェックサム [GLONASS]
					- [Grs_message grs]				// GRSメッセージ
						- [sequence<char> gp_field00]		// メッセージ
						- [sequence<char> gp_field01]		// UTC時刻
						- [sequence<char> gp_field02]		// モード
						- [sequence<char> gp_field03_01]	// 01番目:距離残差の並び
						- [sequence<char> gp_field03_02]	// 02番目:距離残差の並び
						- [sequence<char> gp_field03_03]	// 03番目:距離残差の並び
						- [sequence<char> gp_field03_04]	// 04番目:距離残差の並び
						- [sequence<char> gp_field03_05]	// 05番目:距離残差の並び
						- [sequence<char> gp_field03_06]	// 06番目:距離残差の並び
						- [sequence<char> gp_field03_07]	// 07番目:距離残差の並び
						- [sequence<char> gp_field03_08]	// 08番目:距離残差の並び
						- [sequence<char> gp_field03_09]	// 09番目:距離残差の並び
						- [sequence<char> gp_field03_10]	// 10番目:距離残差の並び
						- [sequence<char> gp_field03_11]	// 11番目:距離残差の並び
						- [sequence<char> gp_field03_12]	// 12番目:距離残差の並び
						- [sequence<char> gp_field04]		// チェックサム
						- [sequence<char> gl_field00]		// メッセージ
						- [sequence<char> gl_field01]		// UTC時刻
						- [sequence<char> gl_field02]		// モード
						- [sequence<char> gl_field03_01]	// 01番目:距離残差の並び
						- [sequence<char> gl_field03_02]	// 02番目:距離残差の並び
						- [sequence<char> gl_field03_03]	// 03番目:距離残差の並び
						- [sequence<char> gl_field03_04]	// 04番目:距離残差の並び
						- [sequence<char> gl_field03_05]	// 05番目:距離残差の並び
						- [sequence<char> gl_field03_06]	// 06番目:距離残差の並び
						- [sequence<char> gl_field03_07]	// 07番目:距離残差の並び
						- [sequence<char> gl_field03_08]	// 08番目:距離残差の並び
						- [sequence<char> gl_field03_09]	// 09番目:距離残差の並び
						- [sequence<char> gl_field03_10]	// 10番目:距離残差の並び
						- [sequence<char> gl_field03_11]	// 11番目:距離残差の並び
						- [sequence<char> gl_field03_12]	// 12番目:距離残差の並び
						- [sequence<char> gl_field04]		// チェックサム
					- [Gsa_message gsa]				// GSAメッセージ
						- [sequence<char> gp_field00]		// メッセージ
						- [sequence<char> gp_field01]		// 切り替えモード
						- [sequence<char> gp_field02]		// 測位モード
						- [sequence<char> gp_field03_01]	// 01番目:衛星番号
						- [sequence<char> gp_field03_02]	// 02番目:衛星番号
						- [sequence<char> gp_field03_03]	// 03番目:衛星番号
						- [sequence<char> gp_field03_04]	// 04番目:衛星番号
						- [sequence<char> gp_field03_05]	// 05番目:衛星番号
						- [sequence<char> gp_field03_06]	// 06番目:衛星番号
						- [sequence<char> gp_field03_07]	// 07番目:衛星番号
						- [sequence<char> gp_field03_08]	// 08番目:衛星番号
						- [sequence<char> gp_field03_09]	// 09番目:衛星番号
						- [sequence<char> gp_field03_10]	// 10番目:衛星番号
						- [sequence<char> gp_field03_11]	// 11番目:衛星番号
						- [sequence<char> gp_field03_12]	// 12番目:衛星番号
						- [sequence<char> gp_field04]		// PDOP
						- [sequence<char> gp_field05]		// HDOP
						- [sequence<char> gp_field06]		// VDOP
						- [sequence<char> gp_field07]		// チェックサム
						- [sequence<char> gl_field00]		// メッセージ
						- [sequence<char> gl_field01]		// 切り替えモード
						- [sequence<char> gl_field02]		// 測位モード
						- [sequence<char> gl_field03_01]	// 01番目:衛星番号
						- [sequence<char> gl_field03_02]	// 02番目:衛星番号
						- [sequence<char> gl_field03_03]	// 03番目:衛星番号
						- [sequence<char> gl_field03_04]	// 04番目:衛星番号
						- [sequence<char> gl_field03_05]	// 05番目:衛星番号
						- [sequence<char> gl_field03_06]	// 06番目:衛星番号
						- [sequence<char> gl_field03_07]	// 07番目:衛星番号
						- [sequence<char> gl_field03_08]	// 08番目:衛星番号
						- [sequence<char> gl_field03_09]	// 09番目:衛星番号
						- [sequence<char> gl_field03_10]	// 10番目:衛星番号
						- [sequence<char> gl_field03_11]	// 11番目:衛星番号
						- [sequence<char> gl_field03_12]	// 12番目:衛星番号
						- [sequence<char> gl_field04]		// PDOP
						- [sequence<char> gl_field05]		// HDOP
						- [sequence<char> gl_field06]		// VDOP
						- [sequence<char> gl_field07]		// チェックサム
					- [Gst_message gst]				// GSTメッセージ
						- [sequence<char> field00]		// メッセージ
						- [sequence<char> field01]		// UTC測位時間
						- [sequence<char> field02]		// 距離入力エラーの標準偏差 [メートル]
						- [sequence<char> field03]		// 誤差楕円の長半径 [メートル]
						- [sequence<char> field04]		// 誤差楕円の短半径 [メートル]
						- [sequence<char> field05]		// 誤差楕円の方向 [真北からの度]
						- [sequence<char> field06]		// 緯度RMSエラー
						- [sequence<char> field07]		// 経度RMSエラー
						- [sequence<char> field08]		// 高度RMSエラー
						- [sequence<char> field09]		// チェックサム
					- [Gsv_message gsv]				// GSVメッセージ
						- [sequence<char> gp1_field00]		// メッセージ
						- [sequence<char> gp1_field01]		// メッセージの数 [1 〜 3]
						- [sequence<char> gp1_field02]		// メッセージ番号 [1]
						- [sequence<char> gp1_field03]		// 受信している衛星数
						- [sequence<char> gp1_field04_1_1]	// 01番:衛星番号
						- [sequence<char> gp1_field04_1_2]	// 01番:仰角 [度]
						- [sequence<char> gp1_field04_1_3]	// 01番:方位角 [度]
						- [sequence<char> gp1_field04_1_4]	// 01番:C/A信号のSNR [db * Hz]
						- [sequence<char> gp1_field04_2_1]	// 02番:衛星番号
						- [sequence<char> gp1_field04_2_2]	// 02番:仰角 [度]
						- [sequence<char> gp1_field04_2_3]	// 02番:方位角 [度]
						- [sequence<char> gp1_field04_2_4]	// 02番:C/A信号のSNR [db * Hz]
						- [sequence<char> gp1_field04_3_1]	// 03番:衛星番号
						- [sequence<char> gp1_field04_3_2]	// 03番:仰角 [度]
						- [sequence<char> gp1_field04_3_3]	// 03番:方位角 [度]
						- [sequence<char> gp1_field04_3_4]	// 03番:C/A信号のSNR [db * Hz]
						- [sequence<char> gp1_field04_4_1]	// 04番:衛星番号
						- [sequence<char> gp1_field04_4_2]	// 04番:仰角 [度]
						- [sequence<char> gp1_field04_4_3]	// 04番:方位角 [度]
						- [sequence<char> gp1_field04_4_4]	// 04番:C/A信号のSNR [db * Hz]
						- [sequence<char> gp1_field05]		// チェックサム
						- [sequence<char> gp2_field00]		// メッセージ
						- [sequence<char> gp2_field01]		// メッセージの数 [1 〜 3]
						- [sequence<char> gp2_field02]		// メッセージ番号 [2]
						- [sequence<char> gp2_field03]		// 受信している衛星数
						- [sequence<char> gp2_field04_1_1]	// 05番:衛星番号
						- [sequence<char> gp2_field04_1_2]	// 05番:仰角 [度]
						- [sequence<char> gp2_field04_1_3]	// 05番:方位角 [度]
						- [sequence<char> gp2_field04_1_4]	// 05番:C/A信号のSNR [db * Hz]
						- [sequence<char> gp2_field04_2_1]	// 06番:衛星番号
						- [sequence<char> gp2_field04_2_2]	// 06番:仰角 [度]
						- [sequence<char> gp2_field04_2_3]	// 06番:方位角 [度]
						- [sequence<char> gp2_field04_2_4]	// 06番:C/A信号のSNR [db * Hz]
						- [sequence<char> gp2_field04_3_1]	// 07番:衛星番号
						- [sequence<char> gp2_field04_3_2]	// 07番:仰角 [度]
						- [sequence<char> gp2_field04_3_3]	// 07番:方位角 [度]
						- [sequence<char> gp2_field04_3_4]	// 07番:C/A信号のSNR [db * Hz]
						- [sequence<char> gp2_field04_4_1]	// 08番:衛星番号
						- [sequence<char> gp2_field04_4_2]	// 08番:仰角 [度]
						- [sequence<char> gp2_field04_4_3]	// 08番:方位角 [度]
						- [sequence<char> gp2_field04_4_4]	// 08番:C/A信号のSNR [db * Hz]
						- [sequence<char> gp2_field05]		// チェックサム
						- [sequence<char> gp3_field00]		// メッセージ
						- [sequence<char> gp3_field01]		// メッセージの数 [1 〜 3]
						- [sequence<char> gp3_field02]		// メッセージ番号 [3]
						- [sequence<char> gp3_field03]		// 受信している衛星数
						- [sequence<char> gp3_field04_1_1]	// 09番:衛星番号
						- [sequence<char> gp3_field04_1_2]	// 09番:仰角 [度]
						- [sequence<char> gp3_field04_1_3]	// 09番:方位角 [度]
						- [sequence<char> gp3_field04_1_4]	// 09番:C/A信号のSNR [db * Hz]
						- [sequence<char> gp3_field04_2_1]	// 10番:衛星番号
						- [sequence<char> gp3_field04_2_2]	// 10番:仰角 [度]
						- [sequence<char> gp3_field04_2_3]	// 10番:方位角 [度]
						- [sequence<char> gp3_field04_2_4]	// 10番:C/A信号のSNR [db * Hz]
						- [sequence<char> gp3_field04_3_1]	// 11番:衛星番号
						- [sequence<char> gp3_field04_3_2]	// 11番:仰角 [度]
						- [sequence<char> gp3_field04_3_3]	// 11番:方位角 [度]
						- [sequence<char> gp3_field04_3_4]	// 11番:C/A信号のSNR [db * Hz]
						- [sequence<char> gp3_field04_4_1]	// 12番:衛星番号
						- [sequence<char> gp3_field04_4_2]	// 12番:仰角 [度]
						- [sequence<char> gp3_field04_4_3]	// 12番:方位角 [度]
						- [sequence<char> gp3_field04_4_4]	// 12番:C/A信号のSNR [db * Hz]
						- [sequence<char> gp3_field05]		// チェックサム
						- [sequence<char> gl1_field00]		// メッセージ
						- [sequence<char> gl1_field01]		// メッセージの数 [1 〜 3]
						- [sequence<char> gl1_field02]		// メッセージ番号 [1]
						- [sequence<char> gl1_field03]		// 受信している衛星数
						- [sequence<char> gl1_field04_1_1]	// 01番:衛星番号
						- [sequence<char> gl1_field04_1_2]	// 01番:仰角 [度]
						- [sequence<char> gl1_field04_1_3]	// 01番:方位角 [度]
						- [sequence<char> gl1_field04_1_4]	// 01番:C/A信号のSNR [db * Hz]
						- [sequence<char> gl1_field04_2_1]	// 02番:衛星番号
						- [sequence<char> gl1_field04_2_2]	// 02番:仰角 [度]
						- [sequence<char> gl1_field04_2_3]	// 02番:方位角 [度]
						- [sequence<char> gl1_field04_2_4]	// 02番:C/A信号のSNR [db * Hz]
						- [sequence<char> gl1_field04_3_1]	// 03番:衛星番号
						- [sequence<char> gl1_field04_3_2]	// 03番:仰角 [度]
						- [sequence<char> gl1_field04_3_3]	// 03番:方位角 [度]
						- [sequence<char> gl1_field04_3_4]	// 03番:C/A信号のSNR [db * Hz]
						- [sequence<char> gl1_field04_4_1]	// 04番:衛星番号
						- [sequence<char> gl1_field04_4_2]	// 04番:仰角 [度]
						- [sequence<char> gl1_field04_4_3]	// 04番:方位角 [度]
						- [sequence<char> gl1_field04_4_4]	// 04番:C/A信号のSNR [db * Hz]
						- [sequence<char> gl1_field05]		// チェックサム
						- [sequence<char> gl2_field00]		// メッセージ
						- [sequence<char> gl2_field01]		// メッセージの数 [1 〜 3]
						- [sequence<char> gl2_field02]		// メッセージ番号 [2]
						- [sequence<char> gl2_field03]		// 受信している衛星数
						- [sequence<char> gl2_field04_1_1]	// 05番:衛星番号
						- [sequence<char> gl2_field04_1_2]	// 05番:仰角 [度]
						- [sequence<char> gl2_field04_1_3]	// 05番:方位角 [度]
						- [sequence<char> gl2_field04_1_4]	// 05番:C/A信号のSNR [db * Hz]
						- [sequence<char> gl2_field04_2_1]	// 06番:衛星番号
						- [sequence<char> gl2_field04_2_2]	// 06番:仰角 [度]
						- [sequence<char> gl2_field04_2_3]	// 06番:方位角 [度]
						- [sequence<char> gl2_field04_2_4]	// 06番:C/A信号のSNR [db * Hz]
						- [sequence<char> gl2_field04_3_1]	// 07番:衛星番号
						- [sequence<char> gl2_field04_3_2]	// 07番:仰角 [度]
						- [sequence<char> gl2_field04_3_3]	// 07番:方位角 [度]
						- [sequence<char> gl2_field04_3_4]	// 07番:C/A信号のSNR [db * Hz]
						- [sequence<char> gl2_field04_4_1]	// 08番:衛星番号
						- [sequence<char> gl2_field04_4_2]	// 08番:仰角 [度]
						- [sequence<char> gl2_field04_4_3]	// 08番:方位角 [度]
						- [sequence<char> gl2_field04_4_4]	// 08番:C/A信号のSNR [db * Hz]
						- [sequence<char> gl2_field05]		// チェックサム
						- [sequence<char> gl3_field00]		// メッセージ
						- [sequence<char> gl3_field01]		// メッセージの数 [1 〜 3]
						- [sequence<char> gl3_field02]		// メッセージ番号 [3]
						- [sequence<char> gl3_field03]		// 受信している衛星数
						- [sequence<char> gl3_field04_1_1]	// 09番:衛星番号
						- [sequence<char> gl3_field04_1_2]	// 09番:仰角 [度]
						- [sequence<char> gl3_field04_1_3]	// 09番:方位角 [度]
						- [sequence<char> gl3_field04_1_4]	// 09番:C/A信号のSNR [db * Hz]
						- [sequence<char> gl3_field04_2_1]	// 10番:衛星番号
						- [sequence<char> gl3_field04_2_2]	// 10番:仰角 [度]
						- [sequence<char> gl3_field04_2_3]	// 10番:方位角 [度]
						- [sequence<char> gl3_field04_2_4]	// 10番:C/A信号のSNR [db * Hz]
						- [sequence<char> gl3_field04_3_1]	// 11番:衛星番号
						- [sequence<char> gl3_field04_3_2]	// 11番:仰角 [度]
						- [sequence<char> gl3_field04_3_3]	// 11番:方位角 [度]
						- [sequence<char> gl3_field04_3_4]	// 11番:C/A信号のSNR [db * Hz]
						- [sequence<char> gl3_field04_4_1]	// 12番:衛星番号
						- [sequence<char> gl3_field04_4_2]	// 12番:仰角 [度]
						- [sequence<char> gl3_field04_4_3]	// 12番:方位角 [度]
						- [sequence<char> gl3_field04_4_4]	// 12番:C/A信号のSNR [db * Hz]
						- [sequence<char> gl3_field05]		// チェックサム
					- [Hdt_message hdt]				// HDTメッセージ
						- [sequence<char> field00]		// メッセージ
						- [sequence<char> field01]		// 真北に対する方向 [度]
						- [sequence<char> field02]		// T
						- [wsequence<char> field03]		// チェックサム
					- [Rmc_message rmc]				// RMCメッセージ
						- [sequence<char> field00]		// メッセージ
						- [sequence<char> field01]		// UTC測位時刻
						- [sequence<char> field02]		// 測位状態
						- [sequence<char> field03]		// 選択された測地系の緯度
						- [sequence<char> field04]		// 緯度の半径 N - 北緯 S - 南緯
						- [sequence<char> field05]		// 選択された測地系の経度
						- [sequence<char> field06]		// 経度の半径 E - 東経 W - 西経
						- [sequence<char> field07]		// 対地速度 [ノット]
						- [sequence<char> field08]		// 真北に対する進行方向 [度]
						- [sequence<char> field09]		// 日付 [日/月/年]
						- [sequence<char> field10]		// 磁北変動量 [度]
						- [sequence<char> field11]		// 磁北変動方向 E - 東方向 W - 西方向
						- [sequence<char> field12]		// 測位モード
						- [sequence<char> field13]		// チェックサム
					- [Vtg_message vtg]				// VTGメッセージ
						- [sequence<char> field00]		// メッセージ
						- [sequence<char> field01]		// 真北に対する進行方向 [度]
						- [sequence<char> field02]		// T
						- [sequence<char> field03]		// 磁北に対する進行方向 [度]
						- [sequence<char> field04]		// M
						- [sequence<char> field05]		// 水平速度 [ノット]
						- [sequence<char> field06]		// N
						- [sequence<char> field07]		// 水平速度 [km/h]
						- [sequence<char> field08]		// K
						- [sequence<char> field09]		// モード
						- [sequence<char> field10]		// チェックサム
					- [Zda_message zda]				// ZDAメッセージ
						- [sequence<char> field00]		// メッセージ
						- [sequence<char> field01]		// UTC時刻
						- [sequence<char> field02]		// 日 [01 〜 31]
						- [sequence<char> field03]		// 月 [01 〜 12]
						- [sequence<char> field04]		// 年
						- [sequence<char> field05]		// ローカルゾーン時 [- 13 〜 + 13]
						- [sequence<char> field06]		// ローカルゾーン分 [00 〜 59]
						- [sequence<char> field07]		// チェックサム


[注意]

	・1メッセージの応答速度は，10[Hz]対応のLEGACYで最大0.1[s]であるため，
	  同時取得メッセージ数が増えるに伴い，更新周期が遅くなります．

	・送信時におけるタイムアウト時間は，[06_sendtime]の2倍となり，
	  タイムアウト時は，dmコマンドによりメッセージを破棄しています．

	・タイムスタンプは，内部で取得しているZDAメッセージのUTC時刻によって生成される．

	・モードは，出力メッセージの種類を表しており，以下の通りである．
		[0:未出力，1:出力]
		bit 0: GGAメッセージ
		bit 1: GLLメッセージ
		bit 2: GNSメッセージ
		bit 3: GRSメッセージ
		bit 4: GSAメッセージ
		bit 5: GSTメッセージ
		bit 6: GSVメッセージ
		bit 7: HDTメッセージ
		bit 8: RMCメッセージ
		bit 9: VTGメッセージ
		bit10: ZDAメッセージ
		bit11: リザーブ
		bit12: リザーブ
		bit13: リザーブ
		bit14: リザーブ
		bit15: リザーブ

	・GRSメッセージとGSAメッセージは，データを取得(算出)できない場合，データ取得されるまで待機動作を行い，
	  その間はLegacy本体から，メッセージが何も返信されません．
	  そのため，メッセージが受信されない場合は，タイムアウトによりメッセージを破棄した後(dmコマンド)，
	  次のメッセージ受信動作に移行するようにプログラムを組んでいます．
	  よって，メッセージ受信ができない場合は，[06_sendtime]の時間遅延します．


[更新履歴]
2009/10/02:複数メッセージの同時取得に対応
2009/10/02:GNSメッセージに対応
2009/10/05:GSVメッセージに対応
2009/10/07:ZDAメッセージに対応
2009/10/13:出力テストモジュール追加
2009/10/16:タイムアウト時間の可変機能
2009/10/16:タイムスタンプ追加
2009/10/17:モード追加
2009/10/19:GSTメッセージ追加
2009/10/19:VTGメッセージ追加
2009/10/26:GSAメッセージ追加
2009/10/28:アドレスフィールドチェック機能追加
2009/10/29:GRSメッセージ追加
2009/10/29:GGAメッセージ追加
2009/10/29:GLLメッセージ追加
2009/10/30:HDTメッセージ追加
2009/10/30:RMCメッセージ追加
2009/10/30:メッセージチェック機能追加
