天井地図を用いた自己位置推定プログラム(乱筆で恐れ入ります)


以下のファイルを用いてシミュレーションを行います。
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マッチング用天井地図：ceiling-map-2009-01-19_b.pgm
表示用天井地図：ceiling-map-2009-01-19_c.pgm
天井画像列用のディレクトリ：capture_data(要：歪み補正)
結果セーブ用のディレクトリ：map_tracking

実行方法

#make
２つの実行ファイルが生成される

*pgm.hでエラーがある場合は、libnetpbm10-devをインストールしてください


実行プログラム
結果表示用プログラム：showmap
トラッキング用プログラム：map

#./showmap/show_map
#./map

このプログラムはオフラインで天井画像を用いた自己位置推定をシミュレーショ
ンするためのソフトウェアです。歪み補正を画像を読み込み自己位置自己位置
推定を行います。

プログラムはshow_mapから起動し、続いてmapを実行します。mapで自己位置を
計算した結果等を共有メモリでshow_mapが受け、結果を表示している。mapは引
数で自己位置を設定することも可能です。マウスの右クリックで初期位置姿勢
の設定を行います。プレスで初期値の指定を行い、リリースポイントで向きを
指定します。実行すると添付したビデオ(video.ogg)のように動作します。

何かあればkenta-ta@is.naist.jpまで
