#include "BasicDataType.idl"
#include "ExtendedDataTypes.idl" //RTM1.0において定義

module IIS {//IIS2.idl
	struct TimedVelocity2D { //走行指令・走行情報IF
		RTC::Time tm;
		sequence<long> id;
		RTC::Velocity2D data; //RTM1.0において定義
		sequence<double> error;
	};

	struct TimedPose2D { //自己位置姿勢IF
		RTC::Time tm;
		sequence<long> id;
		RTC::Pose2D data; //RTM1.0において定義
		sequence<double> error;
	};

	struct TimedPoseVel2DSeq { //計画経路IF
		RTC::Time tm;
		sequence<long> id;
		sequence<RTC::PoseVel2D> data; //再利用センターとの協議によりVel追加
		sequence<double> error;
	};

	struct TimedPose2DSeq { //目的地IF
		RTC::Time tm;
		sequence<long> id;
		sequence<RTC::Pose2D> data;
		sequence<double> error;
	};
};
