RTC_OmniWheelについて

2009/12/07 清水正晴＠fuRo　初版　
2009/12/17 清水正晴＠fuRo　動作環境、使用方法を追加


・はじめに
全方位移動搭乗型ロボットを制御するためのコンポーネントです。
主な機能としては、速度指令を入力として搭乗型ロボットをその速度指令通り
走行するように制御します。
また、デットレコリングにより自己位置を出力します。

・動作環境
OS： Ubuntu 8.04 linux-rtパッケージカーネル
CPU: x86
RTM: OpenRTM-0.4.2

・前提条件
ーCANカード
搭乗型ロボットとは、CANバス通信により情報の伝達を行っている。
そのため、Interface社のCANカード（CSI-485220を推奨）を適切にセットアップ
（ドライバのインストール、ドライバモジュールのロード等）する必要があります。
セットアップについては、Interface社CANカードのドキュメントご覧ください。

本コンポーネントは、Interface社提供のCANカード通信ライブラリと動的リンクされています。

ーリアルタイムEC
本コンポーネントは、リアルタイム拡張した実行コンテキスト（EC）との併用を奨励します。
RTC_OmniWheelComp実行ファイルは、リアルタイム拡張ECと動的リンクするようにハード
コーディングされています。
一方、RTC_OmniWheel.soをrtcdを用いて起動する場合は、設定ファイルによりECを選択可能です。
詳しくは、
README-EC.txtをご覧ください。

ーリアルタイムLinuxカーネル　linux-rt
リアルタイム拡張ECを利用するためにはLinuxをリアルタイム対応（linux-rtパッケージカーネル）にする必要があります。
README-RealTimeKernel.txtをご覧ください。

・ポート、処理内容、コンフィグレーション
RTC仕様記述形式のRTC_OmniWheel_Profile.xmlをご覧ください。

・使用方法
コンポーネントアクティブ時にinVelIISインポートに速度指令を入力してください。
outOdometryIISアウトポートからは、オドメトリにより算出された初期化位置からの移動距離が出力されます。
ポート、処理内容、コンフィグレーションについては、RTC仕様記述形式のRTC_OmniWheel_Profile.xmlをご覧ください。