RTC_OmniWheelについて

2009/12/07 清水正晴＠fuRo　初版　
2009/12/17 清水正晴＠fuRo　動作環境、使用方法を追加
2010/07/01 清水正晴＠fuRo  Ubuntu 10.04ではInterface社CANカードが使用できない
　　　　　　　　　　　　　　そのためCANカードをPeakSystem社のPCAN-USBに対応する
2010/07/15 清水正晴＠fuRo　100715ReuseWeb_RTC_OmniWheel_1.0_PCAN
                           RTC_OmniWheel_Profile.xmlが入っていなかったの挿入


・はじめに
全方位移動搭乗型ロボットを制御するためのコンポーネントです。
主な機能としては、速度指令を入力として搭乗型ロボットをその速度指令通り
走行するように制御します。
また、デットレコリングにより自己位置を出力します。

・動作環境
-OS： Ubuntu 8.04, Ubuntu 10.04 
-CPU: x86
-RTM: OpenRTM-1.0.0
-CANopenミドルウェア: CanFestival-3
http://www.canfestival.org/
-CANインターフェースA： Peak System社　PCAN-USB
http://www.peak-system.com/fileadmin/media/linux/index.htm
日本代理店 ガイロジック
http://www.gailogic.co.jp/product/ps/hard_1.html
-CANインターフェースB:　Interface社PCMCIA　CANカード（CSI-485220を推奨）
http://www.interface.co.jp

Ubuntu 10.04では、Interface社のCANカードドライバがコンパイルできないため、現時点（2010/7/1）
で使用できません。（定期的にドライバのアップデートがされているので、今後対応するかもしれません）
そのため、CANインターフェースとしてPeakSystem社のCAN-USBインターフェースを利用できるように機能追加しました。
また、CANインターフェースが変わるごとにソースコードを変更しないですむように
各社のCANアクセスAPIをラップして共通のAPIでCANを利用できるCANopenミドルウェアCanFestivalも
利用できるように変更しました。ただし、現時点においてCanFestivalは試験実装です。

そのため、本ソースコードは、デフォルトの状態でPeakSystem社のCANインターフェースを利用するように
設定されています。
ですので、Interface社のCANカードのセットアップやCanfestivalのインストールは必要ありません。
PeakSystem社のCANインターフェースのセットアップを行ってください。
CANインターフェースのセットアップ後、ソースコードやMekefileを変更せず、
そのままコンパイルするとPeakSystem社のCANインターフェース用に実行ファイルが生成されます。

Interface社のCANカードでは、PCMCIAやPCI接続などしかなく、PCを選びましたが、
PeakSystem社のCAN-USBインターフェースに対応したことでUSBがあるPCであれば
全方位移動搭乗型ロボットを制御できるようになります。

・前提条件
ーCANカード
搭乗型ロボットとは、CANバス通信により情報の伝達を行っている。
そのため採用するOS（Ubuntu 8.04 or 10.04）にあわせて適切にCANインターフェースの
セットアップを行う必要がある。OSとCAN対応は下記のとおり。
               Interface社     PeakSystem社
Ubuntu  8.04       ○              ○
Ubuntu 10.04       ×              ○

-Peak System社CANケーブル
PCAN-USB（IPEH-002021を推奨）を適切にセットアップ
（ドライバのインストール、ドライバモジュールのロード等）する必要があります。
その際、ドライバのモードでNETDEVを無効化してドライバをコンパイルしてください。

make clean; make NET=NO
sudo make install

セットアップの詳細について、PeakSystem社のドキュメントご覧ください。
http://www.peak-system.com/fileadmin/media/linux/index.htm

本コンポーネントは、PeakSystem社提供のCAN通信ライブラリと動的リンクされています。

-Interface社CANカード
Interface社のCANカード（CSI-485220を推奨）を適切にセットアップ
（ドライバのインストール、ドライバモジュールのロード等）する必要があります。
セットアップについては、Interface社CANカードのドキュメントご覧ください。

本コンポーネントは、Interface社提供のCANカード通信ライブラリと動的リンクされています。

-CANopenミドルウェア: CanFestival-3
CanFestivalはCANopenミドルウェアです。CanFestivalは様々なCANインターフェースに対応しています。
そのため様々なCANインターフェースのCAN通信APIをラップするAPIを備えています。
これにより、CANopenの機能を使用しない場合でもラップ通信APIを用いることでCANインターフェースが変更してもソースコードの互換性が保たれます。

詳細については、下記Webを参照してください。
http://www.canfestival.org/

ドキュメント
http://www.canfestival.org/documentation

DLサイト
http://lolitech.fr/dev/

DLしたソースコードを上記URLのドキュメントを参照してコンパイル、インストールしてください。
利用するCANインターフェースを設定する際には　PeakSystem　を指定してください。

./configure --can=peak_linux
make
sudo make install

PeakSystem社のCANインターフェースの指定の仕方などもドキュメントに記載されています。
詳細については、CanFestivalのドキュメントを参照してください。


・ポート、処理内容、コンフィグレーション
RTC仕様記述形式のRTC_OmniWheel_Profile.xmlをご覧ください。

・使用方法
コンポーネントアクティブ時にinVelIISインポートに速度指令を入力してください。
outOdometryIISアウトポートからは、オドメトリにより算出された初期化位置からの移動距離が出力されます。
ポート、処理内容、コンフィグレーションについては、RTC仕様記述形式のRTC_OmniWheel_Profile.xmlをご覧ください。