RTC_Joystickコンポーネントの使い方

2009/12/10 清水正晴@fuRo 初版　
2009/12/17 清水正晴@fuRo 使用方法を追加

・はじめに
市販ゲームパッド用のRTCです。
ボタンON,OFFやスティックの値を出力します。
また、ゲームバッドの操作に合わせてIIS::TimedVelocity形式の速度指令を出力します。

・動作環境
OS: Ubuntu 8.04
CPU: x86
RTM:OpenRTM-aist 0.4.2

ゲームパッド: 
ロジクール　
Cordless Rumblepad™ 2
PC GameController GPX-500

・前提条件
接続したゲームパッドが正しくOSに認識されている必要があります。
#dmesg
で、正しく認識されているか確認してください。
その際、割り当てられたデバイスを記録してください。
例
/dev/input/js0
コンフィグレーションで上記文字列を設定します。

・入出力ポート、処理内容、コンフィギュレーション
RTC仕様記述形式のRTC_Joystick_Profile.xmlをご覧ください。

・使用方法
アクティベイトすることで出力ポートからジョイスティックの操作状態が出力される。
また、outVelIISアウトポートからは、スティックの操作に応じてIIS::TimedVelocity形式の速度値が出力される。
IIS::TimedVelcity形式で速度指令を受け取るモジュールと接続して利用することが可能です。

初期設定を行うためのコンフィグレーション、出力ポート値とスティック操作の対応、各状態処理内容については、
RTC仕様記述形式のRTC_Joystick_Profile.xmlをご覧ください。

