設定ファイル

リスク管理コンポーネント設定ファイル

概要

リスク管理コンポーネントの挙動を変更する設定ファイルの仕様を示す.
入力ポート数,入力ポートに接続可能なコンポーネント名,ポテンシャル場を計算する領域など指定する.

ファイル名

実行ファイル ControlRiskComp と同じディレクトリにある ControlRisk.xml がデフォルトである.
Configration の ControlRisk::filename で指定しており,RT System Editor などで変更可能である.

ファイルの形式

ファイルはXML形式であり,テキストエディタなどで変更する.

読み込みのタイミング

設定ファイルは,コンポーネントの Activate 毎に読み込まれる.
ただし, ControlRisk::filename からのファイル名の読み込みと,入力ポート数(可変)の変更は, Initialize 時に行う.

設定ファイルの例

<?xml version="1.0"?>
<rtc_config category="navigation" name="control_risk">
  <id>CONTROL_RISK0</id>
  <receive name="env_recognition" id="ENV_RECOGNITION0"></receive>
  <input_number>2</input_number>
  <timeout>1.0</timeout>
  <area>-2.0,-2.0,2.0,2.0</area>
  <grid_size>0.05,0.05</grid_size>
  <range>0.0,1.0,0.1</range>
  <gui>OFF</gui>
</rtc_config>

パラメータの解説

rtc_config category, name

id

recieve name, id

input number

area

grid_size

range

gui


リスク管理コンポーネントに対してSat Jan 1 23:09:45 2011に生成されました。  doxygen 1.5.5