小経路計画コンポーネント機能仕様

概要

リスク管理コンポーネントからのリスクマップデータ, 大経路計画コンポーネントから経路データを受信し, リスクを回避するための小経路計画を行う.

入出力

ポート構成

本コンポーネントのポート構成は以下の通り

ポートの構成
名称 ポートの種類 データの型 説明
inn (nは数字) 入力ポート TimedString XMLにシリアライズされたオブジェクトを受信するポート. 設定ファイルにて個数を変更可能(標準は3ポート). 接続位置は任意に選択可.
out 出力ポート TimedString このコンポーネントの処理結果を出力するポート. 出力データはXMLにシリアライズされて送信されるため, テキスト型である.

入出力データ仕様

入力ポート(in) および出力ポート(out)では, データはXMLにシリアライ ズされて送信される. シリアライズ/デシリアライズにはBoostライブラリ1.34.1を使用している. 送受信のデータフォーマットについては以下のファイル内のデータ定義を参照 のこと.

入力
入力元 データの型 XML 説明

リスク管理コンポーネント GridMap.h GridMap 周囲環境の存在確率マップと, 特定オブジェクトのデータからから計算されたリスクマップ.
大経路計画コンポーネント Path.h Path 出発地点から目的地までの移動経路. 位置データの角度 (t成分), 速度については未使用.

自己位置推定コンポーネント Localization.h Localization 自己位置のデータ.

出力
出力先 データの型 XML 説明

モータ制御コンポーネント Path.h Path リスクマップと目的地までの経路から計算された, 経路情報. 目標経由地点と目標速度情報を含む.

本コンポーネントが入出力するデータ形式は以下の通りである. ただし, 構造 体名の部分はそれぞれXMLにシリアライズされた文字列とする.

data = header, object-data;

header = baseRTC::Header;

object-data = GridMap 

            | Path 

            | Localization 

            ;

XMLにシリアライズした入出力データに関しては以下を参照する.

設定

コンポーネントは,XML形式の設定ファイルを参照する.

使用方法

開発/動作環境

開発/動作チェックはUbuntu 8.04.3 にて行った.

起動/操作

起動/操作順序は以下の通り. 以下の方法はEclipse上のRTCLinkで行うことを想定している.

  1. 事前準備
    • OmniORBネームサービスの設定が適切に行われていること
  2. 設定ファイルを必要に応じて変更する
    • 接続するコンポーネントがrecieveで受け入れ可能になっているか確認する
  3. コンポーネントのバイナリを実行する
    • バイナリの置き場所に移動
    • $ ./LocalPathPlanComp
  4. ポートを接続する.
    • 以下は接続例
    connection.png

    ポート接続の例


  5. コンポーネントをアクティベートする.

終了

終了順序は以下の通り

  1. 本コンポーネントをディアクティベートする
  2. コンポーネントを終了する

ビルド方法

要求するライブラリ

ビルドに必要となるライブラリは以下の通り. Boost, Xerces-C++およびQtは ubuntu8.04からapt-getでインストールしたものである.

構築方法

  1. 共通ライブラリの構築を行う
    1. ライブラリのあるディレクトリに移動: $ cd common/src
    2. ライブラリの構築: $ make && make install
  2. コンポーネントの構築を行う
    1. コンポーネントのソースファイルがあるディレクトリに移動: $ cd src
    2. コンポーネントの構築: $ make

小経路計画コンポーネントに対してSat Jan 1 23:06:02 2011に生成されました。  doxygen 1.5.5