#include <EnvRecognition.h>
Public メソッド | |
EnvRecognition (RTC::Manager *manager) | |
コンストラクタ | |
~EnvRecognition () | |
デストラクタ | |
virtual RTC::ReturnCode_t | onInitialize () |
初期化時に実行される | |
virtual RTC::ReturnCode_t | onActivated (RTC::UniqueId ec_id) |
Activate時に実行される | |
virtual RTC::ReturnCode_t | onDeactivated (RTC::UniqueId ec_id) |
Deactivate時に実行される. | |
virtual RTC::ReturnCode_t | onExecute (RTC::UniqueId ec_id) |
実行時に周期的に呼び出される | |
Static Public 変数 | |
static const char | Category [] = "navigation" |
static const char | Name [] = "env_recognition" |
Protected 変数 | |
std::vector< RTC::TimedString * > | m_in |
std::vector< RTC::InPort < RTC::TimedString > * > | m_inIn |
RTC::TimedString | m_out |
出力ポートで出力されるデータ | |
RTC::OutPort< RTC::TimedString, RTC::NullBuffer > | m_outOut |
出力ポート | |
Private メソッド | |
RTC::ReturnCode_t | ProcessURGData (const std::string &recv) |
URGからの受信データ (XML) を処理する | |
RTC::ReturnCode_t | SendResult (void) |
統合結果を送信する | |
RTC::ReturnCode_t | ProcessSelfLocationData (const std::string &recv) |
自己位置推定からの受信データ (XML) を処理する | |
Private 変数 | |
std::string | filename |
XML設定ファイル名 | |
EnvRecognitionConfig * | Config |
設定ファイルのデータクラス | |
SerDesIF< GridMap > * | Result |
結果送信データ用クラス | |
SerDesIF< GridMap > * | SensorData |
センサデータ受信用クラス | |
SerDesIF< Localization > * | PosData |
オドメトリ受信用クラス | |
GridMap | work_map |
作業用マップ | |
CFusion | fusion |
センサデータ統合用クラス |
RTCの基本となるクラスからの派生クラス
EnvRecognition::EnvRecognition | ( | RTC::Manager * | manager | ) |
コンストラクタ
EnvRecognition::~EnvRecognition | ( | ) |
デストラクタ
RTC::ReturnCode_t EnvRecognition::onInitialize | ( | ) | [virtual] |
初期化時に実行される
メモリ確保や, GUI用ウインドウの初期化を行う
RTC::ReturnCode_t EnvRecognition::onActivated | ( | RTC::UniqueId | ec_id | ) | [virtual] |
Activate時に実行される
設定ファイルの読み込み, 内部パラメータの設定, メモリ確保等の初期化処理を行う. GUI使用設定時は, ウインドウ処理用スレッドの作成も行う.
[in] | ec_id | 識別用ID |
RTC::ReturnCode_t EnvRecognition::onDeactivated | ( | RTC::UniqueId | ec_id | ) | [virtual] |
Deactivate時に実行される.
使用済みメモリの解放を行う. GUI使用設定時は, ウインドウの破棄, ウインドウ処理用スレッドの停止を待つ.
[in] | ec_id | 識別用ID |
RTC::ReturnCode_t EnvRecognition::onExecute | ( | RTC::UniqueId | ec_id | ) | [virtual] |
実行時に周期的に呼び出される
実行時に周期的に呼び出され, メインの処理を行う.
[in] | ec_id | 識別用ID |
RTC::ReturnCode_t EnvRecognition::ProcessURGData | ( | const std::string & | recv | ) | [private] |
URGからの受信データ (XML) を処理する
URGから受信したセンサデータを処理する
[in] | recv | 受信したXML文字列 (コピーコスト削減のため参照渡し) |
RTC::ReturnCode_t EnvRecognition::SendResult | ( | void | ) | [private] |
統合結果を送信する
統合されたセンサデータをXMLに変換して, 次のコンポーネントへ送信する
RTC::ReturnCode_t EnvRecognition::ProcessSelfLocationData | ( | const std::string & | recv | ) | [private] |
自己位置推定からの受信データ (XML) を処理する
自己位置推定から受信したセンサデータを処理する
[in] | recv | 受信したXML文字列 (コピーコスト削減のため参照渡し) |
const char EnvRecognition::Category = "navigation" [static] |
const char EnvRecognition::Name = "env_recognition" [static] |
std::vector<RTC::TimedString *> EnvRecognition::m_in [protected] |
std::vector<RTC::InPort<RTC::TimedString> *> EnvRecognition::m_inIn [protected] |
RTC::TimedString EnvRecognition::m_out [protected] |
出力ポートで出力されるデータ
RTC::OutPort<RTC::TimedString, RTC::NullBuffer> EnvRecognition::m_outOut [protected] |
出力ポート
std::string EnvRecognition::filename [private] |
XML設定ファイル名
EnvRecognitionConfig* EnvRecognition::Config [private] |
設定ファイルのデータクラス
SerDesIF<GridMap>* EnvRecognition::Result [private] |
結果送信データ用クラス
SerDesIF<GridMap>* EnvRecognition::SensorData [private] |
センサデータ受信用クラス
SerDesIF<Localization>* EnvRecognition::PosData [private] |
オドメトリ受信用クラス
GridMap EnvRecognition::work_map [private] |
作業用マップ
CFusion EnvRecognition::fusion [private] |
センサデータ統合用クラス