#include <Potential.h>
Public メソッド | |
CPotential () | |
virtual | ~CPotential () |
int | init () |
int | setConfiguration (LocalPathPlanConfig *conf) |
int | setGridMap (GridMap *gmap) |
int | setGlobalPath (Path *gpath) |
int | setLocalization (Localization *localization) |
int | setSlope (float sl) |
int | getLocalPath (Path *lpath) |
int | getPotentialMap (GridMap *pmap) |
int | close () |
Private メソッド | |
int | calculatePotentialMap () |
int | calculatePath () |
Private 変数 | |
GridMap | grid_map |
リスクマップ(存在確率マップ) | |
GridMap | potential_map |
ポテンシャルマップ | |
Path | global_path |
第9系の座標系の経路(大経路モジュールから受信するデータ) | |
Path | dist_path |
global_pathから経由したパスを除いた経路 | |
Path | local_path |
ロボット座標系で移動する経路及び目標速度ベクトル | |
Localization | loc |
float | slope |
ポテンシャルの傾き (/m) | |
float | goal_radius |
ゴールの半径 | |
bool | update |
出力時に必要に応じてupdateするため |
CPotential::CPotential | ( | ) |
CPotential::~CPotential | ( | ) | [virtual] |
int CPotential::init | ( | ) |
int CPotential::setConfiguration | ( | LocalPathPlanConfig * | conf | ) |
int CPotential::setGridMap | ( | GridMap * | gmap | ) |
int CPotential::setGlobalPath | ( | Path * | gpath | ) |
int CPotential::setLocalization | ( | Localization * | localization | ) |
int CPotential::setSlope | ( | float | sl | ) |
int CPotential::getLocalPath | ( | Path * | lpath | ) |
int CPotential::getPotentialMap | ( | GridMap * | pmap | ) |
int CPotential::close | ( | ) |
int CPotential::calculatePotentialMap | ( | ) | [private] |
int CPotential::calculatePath | ( | ) | [private] |
GridMap CPotential::grid_map [private] |
リスクマップ(存在確率マップ)
GridMap CPotential::potential_map [private] |
ポテンシャルマップ
Path CPotential::global_path [private] |
第9系の座標系の経路(大経路モジュールから受信するデータ)
Path CPotential::dist_path [private] |
global_pathから経由したパスを除いた経路
Path CPotential::local_path [private] |
ロボット座標系で移動する経路及び目標速度ベクトル
Localization CPotential::loc [private] |
float CPotential::slope [private] |
ポテンシャルの傾き (/m)
float CPotential::goal_radius [private] |
ゴールの半径
bool CPotential::update [private] |
出力時に必要に応じてupdateするため