クラス ControlRisk

#include <ControlRisk.h>

ControlRiskのコラボレーション図

[凡例]

すべてのメンバ一覧

Public メソッド
	ControlRisk (RTC::Manager *manager)
	~ControlRisk ()
virtual RTC::ReturnCode_t	onInitialize ()
virtual RTC::ReturnCode_t	onActivated (RTC::UniqueId ec_id)
virtual RTC::ReturnCode_t	onDeactivated (RTC::UniqueId ec_id)
virtual RTC::ReturnCode_t	onExecute (RTC::UniqueId ec_id)
Static Public 変数
static const char	Category [] = "navigation"
static const char	Name [] = "control_risk"
Protected 変数
vector< RTC::TimedString * >	m_in
vector< RTC::InPort < RTC::TimedString > * >	m_inIn
RTC::TimedString	m_out
RTC::OutPort< RTC::TimedString, RTC::NullBuffer >	m_outOut
Private メソッド
RTC::ReturnCode_t	ProcessEnvRecognitionData (std::string &recv)
	外界認識からの受信データ (XML) を処理する
RTC::ReturnCode_t	SendResult (void)
	リスクコントロールの結果を送信する
RTC::ReturnCode_t	ProcessSelfLocationData (std::string &recv)
	自己位置推定からの受信データ (XML) を処理する
RTC::ReturnCode_t	ProcessDetectObjectData (std::string &recv)
	外界認識からの障害物データ (XML) を処理する
RTC::ReturnCode_t	ProcessRobotParamData (std::string &recv)
	モータ制御からの障害物データ (XML) を処理する
Private 変数
ControlRiskConfig *	Config
	設定ファイルのデータクラス
SerDesIF< GridMap > *	Result
	送信する結果用クラス
SerDesIF< GridMap > *	EnvData
	受信した環境情報
SerDesIF< Localization > *	PosData
	オドメトリ受信用クラス
SerDesIF< DetectObject > *	ObjectData
	障害物データ受信クラス
SerDesIF< RobotParam > *	RobotData
	ロボットパラメータデータ受信クラス
std::string	filename
CEstimateRisk	estimateRisk

---

コンストラクタとデストラクタ

ControlRisk::ControlRisk

(

RTC::Manager *

manager

)

ControlRisk::~ControlRisk

(

)

---

関数

RTC::ReturnCode_t ControlRisk::onInitialize

(

)

[virtual]

RTC::ReturnCode_t ControlRisk::onActivated

(

RTC::UniqueId

ec_id

)

[virtual]

RTC::ReturnCode_t ControlRisk::onDeactivated

(

RTC::UniqueId

ec_id

)

[virtual]

RTC::ReturnCode_t ControlRisk::onExecute

(

RTC::UniqueId

ec_id

)

[virtual]

RTC::ReturnCode_t ControlRisk::ProcessEnvRecognitionData

(

std::string &

recv

)

[private]

外界認識からの受信データ (XML) を処理する

外界認識から受信した環境データを処理する

引数:

[in]

recv

受信したXML文字列 (コピーコスト削減のため参照渡し)

戻り値:

成功時は, RTC::RTC_OKを返す. それ以外の場合は, エラーコードを返す.

RTC::ReturnCode_t ControlRisk::SendResult

(

void

)

[private]

リスクコントロールの結果を送信する

計算結果をXMLに変換して, 次のコンポーネントへ送信する

戻り値:

成功時は, RTC::RTC_OKを返す. それ以外の場合は, エラーコードを返す.

RTC::ReturnCode_t ControlRisk::ProcessSelfLocationData

(

std::string &

recv

)

[private]

自己位置推定からの受信データ (XML) を処理する

自己位置推定から受信した環境データを処理する

引数:

[in]

recv

受信したXML文字列 (コピーコスト削減のため参照渡し)

戻り値:

成功時は, RTC::RTC_OKを返す. それ以外の場合は, エラーコードを返す.

RTC::ReturnCode_t ControlRisk::ProcessDetectObjectData

(

std::string &

recv

)

[private]

外界認識からの障害物データ (XML) を処理する

外界認識から受信した障害物データを処理する

引数:

[in]

recv

受信したXML文字列 (コピーコスト削減のため参照渡し)

戻り値:

成功時は, RTC::RTC_OKを返す. それ以外の場合は, エラーコードを返す.

RTC::ReturnCode_t ControlRisk::ProcessRobotParamData

(

std::string &

recv

)

[private]

モータ制御からの障害物データ (XML) を処理する

モータ制御から受信したロボット形状データを処理する

引数:

[in]

recv

受信したXML文字列 (コピーコスト削減のため参照渡し)

戻り値:

成功時は, RTC::RTC_OKを返す. それ以外の場合は, エラーコードを返す.

---

変数

const char ControlRisk::Category = "navigation" [static]

const char ControlRisk::Name = "control_risk" [static]

vector<RTC::TimedString *> ControlRisk::m_in [protected]

vector<RTC::InPort<RTC::TimedString> *> ControlRisk::m_inIn [protected]

RTC::TimedString ControlRisk::m_out [protected]

RTC::OutPort<RTC::TimedString, RTC::NullBuffer> ControlRisk::m_outOut [protected]

ControlRiskConfig* ControlRisk::Config [private]

設定ファイルのデータクラス

SerDesIF<GridMap>* ControlRisk::Result [private]

送信する結果用クラス

SerDesIF<GridMap>* ControlRisk::EnvData [private]

受信した環境情報

SerDesIF<Localization>* ControlRisk::PosData [private]

オドメトリ受信用クラス

SerDesIF<DetectObject>* ControlRisk::ObjectData [private]

障害物データ受信クラス

SerDesIF<RobotParam>* ControlRisk::RobotData [private]

ロボットパラメータデータ受信クラス

std::string ControlRisk::filename [private]

CEstimateRisk ControlRisk::estimateRisk [private]

---

このクラスの説明は次のファイルから生成されました:

• ControlRisk.h
• ControlRisk.cpp