設定ファイル

リスク管理コンポーネント設定ファイル

概要

リスク管理コンポーネントの挙動を変更する設定ファイルの仕様を示す．
入力ポート数，入力ポートに接続可能なコンポーネント名，ポテンシャル場を計算する領域など指定する．

ファイル名

実行ファイル ControlRiskComp と同じディレクトリにある ControlRisk.xml がデフォルトである．
Configration の ControlRisk::filename で指定しており，RT System Editor などで変更可能である．

ファイルの形式

ファイルはXML形式であり，テキストエディタなどで変更する．

読み込みのタイミング

設定ファイルは，コンポーネントの Activate 毎に読み込まれる．
ただし， ControlRisk::filename からのファイル名の読み込みと，入力ポート数（可変）の変更は， Initialize 時に行う．

設定ファイルの例

<?xml version="1.0"?>
<rtc_config category="navigation" name="control_risk">
  <id>CONTROL_RISK0</id>
  <receive name="env_recognition" id="ENV_RECOGNITION0"></receive>
  <input_number>2</input_number>
  <timeout>1.0</timeout>
  <area>-2.0,-2.0,2.0,2.0</area>
  <grid_size>0.05,0.05</grid_size>
  <range>0.0,1.0,0.1</range>
  <gui>OFF</gui>
</rtc_config>

パラメータの解説

rtc_config category, name

• コンポーネントのカテゴリ(navigation)と名前(control_risk)
• コンポーネント固有の値であるため変更しない．

id

• コンポーネントのID
• 出力先のコンポーネントで入力元のコンポーネントを特定するために使用される．

recieve name, id

• 入力ポートに接続可能なコンポーネントの名前とID
• リストにないコンポーネントを接続してもエラーメッセージを出力して，無視する．

input number

• 入力ポート数
• この数に従い，Initialize 時に入力ポートの数を設定する．
• 現在使用しているのは１ポートで，以下のコンポーネントからデータを入力している．
• env_recognition 環境認識コンポーネント
• 将来的には認識した物体（人，物）のデータを入力する．

area

• ポテンシャル場を計算する領域 x0, y0, x1, y1 [m]
• 領域を広げると計算に時間がかかるため注意する．

grid_size

• ポテンシャル場を計算するグリッドのサイズ x, y [m]
• グリッドのサイズを小さくすると計算に時間がかかるため注意する．

range

• ポテンシャル場の計算の最大値，最小値，ステップ
• グリッドマップのデータを圧縮するために，最大値，最小値，ステップを指定する．
• 0.0,1.0,0.1の場合は11段階のため，4ビットのデータとして扱われる．

gui

• GUIを表示/非表示のフラグ ON/OFF
• GUIを表示すると，処理の周期が低下することがあるため注意する．