クラス CFusion

複数の距離センサーデータから、存在確率マップを生成するクラス [詳細]

#include <Fusion.h>

CFusionのコラボレーション図

[凡例]

すべてのメンバ一覧

Public メソッド
	CFusion ()
	コンストラクタ
virtual	~CFusion ()
	デストラクタ
int	init ()
	初期化処理
int	setMemoryPara (float period, float decrease)
	メモリパラメータ設定
int	setGridMap (GridMap *sensor_data)
	統合用データにデータを追加する
int	setWorkMap (GridMap *grid_map)
	作業用マップを設定する
int	setSelfLocalization (Localization *self_loc)
	ロボット自己位置を登録する
int	getMergedGridMap (GridMap *result)
	統合されたデータを受け取る.
int	getDetectedObject (struct detect_object_T *detect_object)
	特定障害物を取得する？
int	close ()
	終了処理を行う
Private メソッド
int	getEstimatedLocalization (Localization *self_loc, double time)
	自己位置を更新する
int	transform (GridMap *src, float dx, float dy, float dthe, GridMap *dst)
	存在確率マップを変形する
Private 変数
float	period
	データの保持時間
float	decrease
	時間経過によるデータの減衰率
vector< GridMap >	stored_data
	保持しているセンサデータ履歴
vector< Localization >	stored_self_loc
	自己位置履歴
GridMap *	work_map
	作業用マップ

---

説明

複数の距離センサーデータから、存在確率マップを生成するクラス

---

コンストラクタとデストラクタ

CFusion::CFusion

(

)

コンストラクタ

CFusion::~CFusion

(

)

[virtual]

デストラクタ

---

関数

int CFusion::init

(

)

初期化処理

戻り値:

常に0を返す

int CFusion::setMemoryPara	(	float	period,
		float	decrease
	)

メモリパラメータ設定

引数:

[in]	period	データ保持時間設定
[in]	decrease	時間経過によるデータ減衰率

戻り値:

常に0を返す.

int CFusion::setGridMap

(

GridMap *

sensor_data

)

統合用データにデータを追加する

統合するデータに要素を一つ追加する. 追加すると同時に, データ保持時間を過ぎたデータを削除する.

引数:

[in]

sensor_data

追加する存在確率マップ

戻り値:

常に0を返す.

int CFusion::setWorkMap

(

GridMap *

grid_map

)

作業用マップを設定する

引数:

[in]

grid_map

作業用マップ

戻り値:

常に0を返す.

int CFusion::setSelfLocalization

(

Localization *

self_loc

)

ロボット自己位置を登録する

引数:

[in]

self_loc

ロボット自己位置情報

戻り値:

常に0を返す.

int CFusion::getMergedGridMap

(

GridMap *

result

)

統合されたデータを受け取る.

引数:

[out]

result

統合されたデータを取得するポインタ

戻り値:

常に0を返す.

int CFusion::getDetectedObject

(

struct detect_object_T *

detect_object

)

特定障害物を取得する？

未実装

引数:

[out]

detect_object

特定障害物を受け取るポインタ？

戻り値:

常に0を返す？

int CFusion::close

(

)

終了処理を行う

戻り値:

常に0を返す.

int CFusion::getEstimatedLocalization	(	Localization *	self_loc,
		double	time
	)			[private]

自己位置を更新する

保持しているセンサデータの中から最新のものを探し, その原点を自己位置に設定する

引数:

[out]	self_loc	更新する自己位置
[in]	time	自己位置の前回更新時刻

戻り値:

データ更新時は0を返す, それ以外は-1を返す.

int CFusion::transform	(	GridMap *	src,
		float	dx,
		float	dy,
		float	dthe,
		GridMap *	dst
	)			[private]

存在確率マップを変形する

存在確率マップの変形 (移動, 回転, 拡大縮小) を行う.

引数:

[in]	src	変形元の存在確率マップ
[in]	dx	移動量 (X軸)
[in]	dy	移動量 (y軸)
[in]	dthe	回転角度
[in]	dst	変形後の存在確率マップを受け取るポインタ(こちらの座標系に変換する)

戻り値:

常に0を返す

---

変数

float CFusion::period [private]

データの保持時間

float CFusion::decrease [private]

時間経過によるデータの減衰率

vector<GridMap> CFusion::stored_data [private]

保持しているセンサデータ履歴

vector<Localization> CFusion::stored_self_loc [private]

自己位置履歴

GridMap* CFusion::work_map [private]

作業用マップ

---

このクラスの説明は次のファイルから生成されました:

• Fusion.h
• Fusion.cpp