﻿
Bumblebee2コンポーネントを使用するまでの環境構築について

#####################################################################################################
Ubuntu10.04に以下の環境を構築する際に参考にしてください。
1.libraw1394のインストール(※1)
2.libdc1394のインストール(※1)
(※1)OpenCVにおいて1394カメラを使用する場合、先にlibraw1394、libdc1394を入れてください
3.OpenCV-2.0.0
4.OpenRTM-1.0.0
5.eclipse-3.4.2( RTCBuilder, RTSystemEditor含む)
6.BumbleBee2(必要なライブラリー：Triclops3.2.0.8-FC3)
　※Triclopsのライブラリーについては有償ライブラリーになっております
　　PointGreyのアカウントを持って入れば，PointGreyのサイトにてログインし，
　　Triclopsのライブラリーをダウンロード出来ます
　※pgrlibdcstereoについては以下のサイトからダウンロードすることも出来ます
　　http://marhes.ece.unm.edu/index.php/TXT-1_Stereo_Camera#Install_Library
　　しかし，フリーのライブラリーのためBumblebee2コンポーネント内のBumblebee2_libというフォルダに
　　入れてあります詳しくは手順6参照
#####################################################################################################

1.libraw1394のインストール
tar xzvf libraw1394-2.0.0.tar.gz
cd libraw1394-2.0.0
./configure
make
sudo make install
sudo ldconfig


2.libdc1394のインストール
tar zxvf libdc1394-2.0.2.tar.gz
cd libdc1394-2.0.2
./configure
make
sudo make install
sudo ldconfig

・モジュールの追加
sudo /sbin/modprobe ieee1394
sudo /sbin/modprobe raw1394
sudo /sbin/modprobe video1394
sudo /sbin/modprobe ohci1394

・権限を与える(PC起動のたびに行ってください)
sudo chmod a+rw /dev/raw1394


3.OpenCV-2.0.0のインストール
・コンパイラその他必要なものをインストール
sudo apt-get install build-essential cmake cmake-qt-gui
sudo apt-get install libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg62-dev libtiff4-dev
sudo apt-get install libdc1394-22-dev libjasper-dev libgstreamer0.10-dev libgstreamermm-0.10-dev
sudo apt-get install libswscale-dev libv4l-dev libxine-dev libunicap-dev

・圧縮ファイルを解凍しcmake
bzip2 -dc OpenCV-2.0.0.tar.bz2  | tar xvf -
cd OpenCV-2.0.0
cmake -D BUILD_EXAMPLES=ON -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt ~/OpenCV-2.0.0
エラーがなく、ffmpegがyesとなっているのを確認してください

・サンプルのimage.cに記入漏れがあるので編集
cd samples/c/
gedit image.c
一行目に #include <stdio.h> を追加
cd ../../

・make(もし前に make していたら一回 make clean すること)
make
sudo make install

・confファイルの編集
sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf
次のラインを加えてください
/opt/lib
保存して以下のコマンドを入力してください
sudo ldconfig

・bashrcファイルの編集
sudo gedit /etc/bash.bashrc 
最後尾に以下の2行を加えてください
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/opt/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH
現在起動しているシェルに修正内容を認識させるために以下のコマンドを実行
$ source .bashrc

・サンプルの起動
cd samples/c/
sh ./build_all.sh(※2)
(※2)各ヘッダファイル( cv.h, highgui.h, etc...)がないと言われる場合、opencv.pcをコピーしてください
cd OpenCV-2.0.0/unix-install
cp opencv.pc /usr/lib/pkgconfig/


4.OpenRTM-1.0.0のインストール
wget http://www.openrtm.org/pub/OpenRTM-aist/cxx/install_scripts/pkg_install100_ubuntu.sh
sudo sh ./pkg_install100_ubuntu.sh
途中、いくつかの質問がくるが、すべて'y'を入力してください
・python版もインストール(サンプルがあるため、必須ではありません)
wget http://www.openrtm.org/pub/OpenRTM-aist/python/install_scripts/pkg_install_python_ubuntu.sh
sudo sh ./pkg_install_python_ubuntu.sh


5.eclipseのインストール
ver.3.4.2の全部入りパッケージから入れることが可能です
・eclipse342_rtmtools100release_linux_ja.tar.gzを入手して解凍し、ディレクトリへ
tar xvfz eclipse342_rtmtools100release_linux_ja.tar.gz
cd eclipse

・eclipseディレクトリ直下にsetup-eclipse.shを移動して実行
sh ./setup-eclipse.sh(※3)
(※3)途中で実行に失敗しますが、気にしなくていいです

・eclipseディレクトリ直下にeclipse.shを作成
gedit eclipse.sh
//eclipse.shの内容
	#!/bin/sh
	export GDK_NATIVE_WINDOWS=1
	./eclipse -vmargs -Dorg.eclipse.swt.browser.XULRunnerPath=`find /usr/lib/ -name xulrunner`
//ここまで

・実行権限を与えて実行
chmod a+x eclipse.sh
./eclipse.sh


6.BumbleBee2の環境構築
・Triclopsライブラリにてmake(Triclops3.2.0.8-FC3を用いて動作確認済み)
cd Bumblebee2_lib/pgrlibdcstereo
make
sudo cp *.h /usr/local/include/　　　　/*ヘッダーをパスが通っている場所へコピー*/
sudo cp *.a /usr/local/lib/　          /*ライブラリをパスが通っている場所へコピー*/
cd ../Triclops_x.x.x.x/include/　　　　/*x.x.x.xはバージョン（Triclops_x.x.x.x.tar.gzのように圧縮されている場合は事前に解凍しておく）*/
sudo cp *.h /usr/local/include/
cd ../lib/
sudo cp *.a /usr/local/lib/
cd ../../
make

・動作確認
cd Bumblebee2_lib/simplestereo
sudo ./simplestereo
これで静止画像がキャプチャできます
