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# Topurg_LRFコンポーネントの使い方     #
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# Yuta Kimura, TUS                #
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# 2012/1/19  (openRTM1.0対応)　　　 #
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1.概要
　本プログラムはHumanDetectLRFを使用する際に用いる北陽電機社製『Top-URG』のデータ取得用RTコンポーネントです.
　Top-URGをご使用のPCに接続し電源を入れた状態で起動してください.
　Topurg_LRFコンポーネントを単体で使用するとTop-URGから距離データ[mm]を取得出来ます.

　出力データはTop-URGによって得られる各捜査線上の距離データがTimedLongSeqの形式で出力されます.
　サービスポートには検出データの個数,捜査角,初期角度のデータが入っています.HumanDetecLRFを使用する際は線をつないでください.
　HumanDetectLRFと接続して使用する際の詳細についてはID:154 人発見モジュール（LRF）のreadme.txtを参照して下さい．

　Top-URGファームウェアについて，Version1.11での動作確認を行っています．その他のVersionでは動作確認をしておりませんのでご了承ください.（下記URL参照）
　http://www.hokuyo-aut.co.jp/02sensor/07scanner/download/firmware_history_ja.txt
　

2.依存ライブラリ
  特にありません．

3.コンパイル
　cd src/
　make

4.実行
　./UrgComp

  コンポーネントの実行(Activate),DataPortの接続などの操作はeclipse及びRTSystemEditorを用いて動作確認を行っております.その他の環境ではまだ確認をしておりませんのでご了承ください.

5.操作方法
   1.コンポーネント起動(Initialize)した後,コンポーネントをアクティブ(Activated)にします.
   2.実行した端末上にTop-URGから取得出来た距離データが表示されます．
   3.終了する際はコンポーネントをディアクティブ(Deactivated)にします.

7.ポート

　出力ポート
　　- Scan (TimedLongSeq): 距離データ([mm]単位)．

8.開発環境
　- ubuntu 10.04
　- OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASE

9.動作確認環境
  - Eclipse 3.4.2
　
10.ディレクトリ構成
　- doc：ドキュメント
　- src：ソースコード

