[openrtm-commit:01753] r774 - trunk/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/util
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2016年 2月 25日 (木) 02:14:13 JST
Author: win-ei
Date: 2016-02-25 02:14:13 +0900 (Thu, 25 Feb 2016)
New Revision: 774
Modified:
trunk/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/util/RTShellUtil.java
Log:
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Modified: trunk/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/util/RTShellUtil.java
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--- trunk/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/util/RTShellUtil.java 2016-02-24 12:56:23 UTC (rev 773)
+++ trunk/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/util/RTShellUtil.java 2016-02-24 17:14:13 UTC (rev 774)
@@ -18,6 +18,8 @@
import RTC.PortServiceListHolder;
import RTC.ReturnCode_t;
+import _SDOPackage.Configuration;
+import _SDOPackage.ConfigurationSet;
import _SDOPackage.NameValue;
import _SDOPackage.NVListHolder;
@@ -71,7 +73,7 @@
*
* @param rtc
* {@.ja RTコンポーネント}
- * {@.ja RTComponent}
+ * {@.en RTComponent}
*
* @return
* {@.ja true:生存している, false:生存していない}
@@ -1098,397 +1100,418 @@
/**
*
* {@.ja 指定したポートと指定したリスト内のポート全てと接続する}
- *
+ * {@.en Connects all specified ports.}
*
* @param name コネクタ名
* {@.ja コネクタ名}
+ * {@.en connector name}
*
* @param prop
* {@.ja 設定}
+ * {@.en connection properties}
*
* @param port0
* {@.ja 対象のポート}
+ * {@.en Target Port}
*
* @param port1
* {@.ja 対象のポートのリスト}
- *
+ * {@.en List of connected ports}
+ *
* @return
* {@.ja 全ての接続が成功した場合はRTC_OKを返す。
* connect関数がRTC_OK以外を返した場合はRTC_ERRORを返す。}
+ * {@.en Return code}
*
*
* RTC::ReturnCode_t connect_multi(const std::string name,const coil::Properties prop,const RTC::PortService_ptr port,RTC::PortServiceList_var& target_ports)
*/
-/*
- public static connect_multi(name, prop, port, target_ports){
- ret = RTC.RTC_OK
+ public static ReturnCode_t connect_multi(String name, Properties prop,
+ PortService port, PortServiceListHolder target_ports){
+ ReturnCode_t ret = ReturnCode_t.RTC_OK;
- for p in target_ports{
- if p._is_equivalent(port){
- continue
+ for (int ic=0; ic < target_ports.value.length; ++ic) {
+ if(target_ports.value[ic]._is_equivalent(port)){
+ continue;
}
- if already_connected(port, p){
- continue
+ if(already_connected(port, target_ports.value[ic])){
+ continue;
}
- if RTC.RTC_OK != connect(name, prop, port, p){
- ret = RTC.RTC_ERROR
+ ConnectorProfileHolder profileholder = new ConnectorProfileHolder();
+ profileholder.value
+ = create_connector(name, prop, port, target_ports.value[ic]);
+ if(port.connect(profileholder) != ReturnCode_t.RTC_OK){
+ ret = ReturnCode_t.RTC_ERROR;
}
}
return ret;
}
-*/
-}
-/**
- * {@.ja ポートを名前から検索}
- *
- */
-//public static class find_port {
-
/**
*
- * {@.ja コンストラクタ}
- *
- * <p>
- * {@.ja 検索するポート名を指定する}
- *
- * @param name
- * {@.ja ポート名}
- *
- * find_port(const std::string name)
- */
-/*
- public static __init__(self, name){
- self._name = name
- }
-*/
- /**
- *
- * {@.ja 対象のポートの名前と指定したポート名が一致するか判定}
- *
- * @param p
- * {@.ja 対象のポート}
- *
- * @return
- * {@.ja true: 名前が一致、false: 名前が不一致}
- *
- *
- * bool operator()(RTC::PortService_var p)
- */
-/*
- public static __call__(self, p){
- prof = p.get_port_profile()
- c = prof.name
-
- return (self._name == c);
- }
-*/
- /**
- *
* {@.ja 対象のRTCの指定した名前のポートを接続する}
+ * {@.en Connects the ports specified by the name.}
*
* @param name
* {@.ja コネクタ名}
+ * {@.en connector name}
*
* @param prop
* {@.ja 設定}
+ * {@.en connection properties}
*
* @param rtc0
* {@.ja 対象のRTCコンポーネント1}
+ * {@.en Target RT-Component's instances}
*
* @param portName0
* {@.ja 対象のポート名1}
+ * {@.en Target Port name}
*
* @param rtc1
* {@.ja 対象のRTCコンポーネント2}
+ * {@.en Target RT-Component's instances}
*
* @param portName1
- * {@.ja 対象のRTCコンポーネント2}
+ * {@.ja 対象のポート名2}
+ * {@.en Target Port name}
*
* @return
* {@.ja RTC、ポートがnilの場合はBAD_PARAMETERを返す。
* nilではない場合はport0.connect関数の戻り値を返す。RTC_OKの場合は接続が成功}
+ * {@.en Return code}
*
*
* RTC::ReturnCode_t connect_by_name(std::string name, coil::Properties prop,RTC::RTObject_ptr rtc0,const std::string portName0,RTC::RTObject_ptr rtc1,const std::string portName1)
*/
-/*
- public static connect_by_name(name, prop, rtc0, portName0, RTObject rtc1, portName1){
- if CORBA.is_nil(rtc0){
- return RTC.BAD_PARAMETER;
+ public static ReturnCode_t connect_by_name( String name, Properties prop,
+ RTObject rtc0, String portName0, RTObject rtc1, String portName1){
+ if(rtc0 == null){
+ return ReturnCode_t.BAD_PARAMETER;
}
- if CORBA.is_nil(rtc1){
- return RTC.BAD_PARAMETER;
+ if(rtc1 == null){
+ return ReturnCode_t.BAD_PARAMETER;
}
- port0 = get_port_by_name(rtc0, portName0)
- if CORBA.is_nil(port0){
- return RTC.BAD_PARAMETER;
+ PortService port0 = get_port_by_name(rtc0, portName0);
+ if(port0 == null){
+ return ReturnCode_t.BAD_PARAMETER;
}
- port1 = get_port_by_name(rtc1, portName1)
- if CORBA.is_nil(port1){
- return RTC.BAD_PARAMETER;
+ PortService port1 = get_port_by_name(rtc1, portName1);
+ if(port1==null){
+ return ReturnCode_t.BAD_PARAMETER;
}
return connect(name, prop, port0, port1);
}
-*/
/**
*
* {@.ja 指定のコネクタを切断する}
+ * {@.en Disconnects specified connections.}
*
*
* @param connector_prof
* {@.ja コネクタプロファイル}
+ * {@.en Conenctor Profile}
*
* @return
* {@.ja コネクタプロファイルで保持しているポートのオブジェクトリファレンスがnilの場合はBAD_PARAMETERを返す
* nilではない場合はports[0].disconnect関数の戻り値を返す。RTC_OKの場合は切断が成功}
+ * {@.en Return code}
*
*
*/
-/*
- public static disconnect(connector_prof){
- ports = connector_prof.ports
- return disconnect_by_connector_id(ports[0], connector_prof.connector_id);
+ public static ReturnCode_t disconnect(ConnectorProfile connector_prof){
+ PortServiceListHolder ports = new PortServiceListHolder();
+ ports.value = connector_prof.ports;
+ return disconnect_by_connector_id(ports.value[0],
+ connector_prof.connector_id);
}
-*/
/**
*
* {@.ja 対象のポートで指定した名前のコネクタを切断}
+ * {@.en Disconnects the connectionis specified by name.}
*
* @param port
* {@.ja 対象のポート}
+ * {@.en Target Port}
*
* @param name
* {@.ja コネクタ名}
+ * {@.en Connector name}
*
* @return
* {@.ja portがnilの場合はBAD_PARAMETERを返す
* nilではない場合はdisconnect関数の戻り値を返す。RTC_OKの場合は切断が成功}
+ * {@.en Return code}
*
*
*/
-/*
- public static disconnect_by_connector_name(port, name){
- if CORBA.is_nil(port){
- return RTC.BAD_PARAMETER;
+ public static ReturnCode_t disconnect_by_connector_name(PortService port,
+ String name){
+ if(port == null){
+ return ReturnCode_t.BAD_PARAMETER;
}
- conprof = port.get_connector_profiles()
- for c in conprof{
- if c.name == name{
- return disconnect(c);
+ ConnectorProfileListHolder conprof =
+ new ConnectorProfileListHolder();
+ conprof.value = port.get_connector_profiles();
+ for(int ic=0;ic<conprof.value.length;++ic){
+ if(conprof.value[ic].name.equals(name)){
+ return disconnect(conprof.value[ic]);
}
}
- return RTC.BAD_PARAMETERS;
+ return ReturnCode_t.BAD_PARAMETER;
}
-*/
/**
*
* {@.ja 対象のポートで指定したIDのコネクタを切断}
+ * {@.en Disconnects the connectionis specified by id.}
*
*
* @param port
* {@.ja 対象のポート}
+ * {@.en Target Port}
*
* @param name
* {@.ja コネクタID}
+ * {@.en connector id}
*
* @return
* {@.ja portがnilの場合はBAD_PARAMETERを返す
* nilではない場合はdisconnect関数の戻り値を返す。RTC_OKの場合は切断が成功}
+ * {@.en Return code}
*
*
*/
-/*
- public static disconnect_by_connector_id(port, id){
- if CORBA.is_nil(port){
- return RTC.BAD_PARAMETER;
+ public static ReturnCode_t disconnect_by_connector_id(PortService port,
+ String id){
+ if(port == null){
+ return ReturnCode_t.BAD_PARAMETER;
}
return port.disconnect(id);
}
-*/
/**
*
* {@.ja 対象ポートと接続しているポートで指定したポート名と一致した場合に切断}
- *
+ * {@.en Disconnects a connection in specified by port.}
*
* @param localport
* {@.ja 対象のポート}
+ * {@.en Target Port}
*
* @param othername
* {@.ja 接続しているポート名}
+ * {@.en port name}
*
* @return
* {@.ja ポートがnilの場合、localportの名前とothernameが一致する場合、接続しているポートの名前でothernameと一致するものがない場合にBAD_PARAMETERを返す
* 上記の条件に当てはまらない場合はdisconnect関数の戻り値を返す。RTC_OKの場合は切断が成功}
+ * {@.en Return code}
*
*
*/
-/*
- public static disconnect_by_port_name(localport, othername){
- if CORBA.is_nil(localport){
- return RTC.BAD_PARAMETER;
+ public static ReturnCode_t disconnect_by_port_name(PortService localport,
+ String othername){
+ if(localport == null){
+ return ReturnCode_t.BAD_PARAMETER;
}
- prof = localport.get_port_profile()
- if prof.name == othername{
- return RTC.BAD_PARAMETER;
+ PortProfile prof = localport.get_port_profile();
+ if( prof.name.equals(othername)){
+ return ReturnCode_t.BAD_PARAMETER;
}
- conprof = localport.get_connector_profiles()
- for c in conprof{
- for p in c.ports{
- if not CORBA.is_nil(p){
- pp = p.get_port_profile()
- if pp.name == othername{
- return disconnect(c);
+ ConnectorProfileListHolder conprof =
+ new ConnectorProfileListHolder();
+ conprof.value = localport.get_connector_profiles();
+
+ for(int ic=0;ic<conprof.value.length;++ic){
+ ConnectorProfile cprof = conprof.value[ic];
+ for(int icc=0;icc<cprof.ports.length;++icc){
+ if(cprof.ports[icc] != null){
+ PortProfile pp = cprof.ports[icc].get_port_profile();
+ if(pp.name.equals(othername)){
+ return disconnect(cprof);
}
+
}
}
}
- return RTC.BAD_PARAMETER;
+
+ return ReturnCode_t.BAD_PARAMETER;
}
-*/
/**
*
* {@.ja 指定したRTコンポーネントのコンフィギュレーション取得}
+ * {@.en Get Configuration object}
*
* @param rtc
* {@.ja 対象のRTコンポーネント}
+ * {@.en Target RTComponent}
*
* @return
* {@.ja rtcがnilの場合はNoneを返す。
* nilではない場合はコンフィギュレーションを返す。}
+ * {@.en The Configuration interface of an SDO.}
*
- *
- *
*/
-/*
- public static get_configuration(RTObject rtc){
- if CORBA.is_nil(rtc){
- return SDOPackage.Configuration._nil;
+ public static Configuration get_configuration(RTObject rtc){
+ if(rtc==null){
+ return null;
}
-
- return rtc.get_configuration();
+ try {
+ return rtc.get_configuration();
+ }
+ catch (Exception ex) {
+ return null;
+ }
}
-*/
/**
*
* {@.ja 指定したコンフィギュレーションセット名、パラメータ名のコンフィギュレーションパラメータを取得}
+ * {@.en Get Configuration object}
* <p>
* {@.ja コンポーネントのプロパティ取得}
*
* @param conf
* {@.ja コンフィギュレーション}
+ * {@.en Configuration}
*
* @param confset_name
* {@.ja コンフィギュレーションセット名}
+ * {@.en ConfigurationSet name}
*
* @param value_name
* {@.ja パラメータ名}
+ * {@.en Paramter name}
*
* @return パラメータ
* {@.ja パラメータ}
+ * {@.en Property value}
*
*/
-/*
- public static get_parameter_by_key(RTObject rtc, confset_name, value_name){
- conf = rtc.get_configuration()
-
+ public static String get_parameter_by_key(RTObject rtc,
+ String confset_name, String value_name){
+ try {
+ Configuration conf = rtc.get_configuration();
+ ConfigurationSet confset = conf.get_configuration_set(confset_name);
+ NVListHolder confData = new NVListHolder();
+ confData.value = confset.configuration_data;
+ Properties prop = new Properties();
+ NVUtil.copyToProperties(prop, confData);
+ return prop.getProperty(value_name);
+ }
+ catch (Exception ex) {
+ return "";
+ }
- confset = conf.get_configuration_set(confset_name)
- confData = confset.configuration_data
- prop = OpenRTM_aist.Properties()
- OpenRTM_aist.NVUtil.copyToProperties(prop, confData)
- return prop.getProperty(value_name);
-
}
-*/
/**
*
* {@.ja 対象のRTCのアクティブなコンフィギュレーションセット名を取得する}
+ * {@.en Get Configuration object}
*
* @param rtc
* {@.ja RTコンポーネント}
+ * {@.en RTComponent}
*
* @return
* {@.ja コンフィギュレーションセット名
* コンフィギュレーションの取得に失敗した場合は空の文字列を返す}
+ * {@.en configuration name}
*
*
*
*/
-/*
- public static get_current_configuration_name(RTObject rtc){
- conf = rtc.get_configuration()
- confset = conf.get_active_configuration_set()
- return confset.id;
+ public static String get_current_configuration_name(RTObject rtc){
+ try {
+ Configuration conf = rtc.get_configuration();
+ ConfigurationSet confset = conf.get_active_configuration_set();
+ return confset.id;
+ }
+ catch (Exception ex) {
+ return "";
+ }
}
-*/
/**
- *:
*
* {@.ja アクティブなコンフィギュレーションセットを取得}
+ * {@.en Get Configuration object}
*
* @param rtc
* {@.ja 対象のRTコンポーネント}
+ * {@.en Target RTComponent}
*
* @return
* {@.ja アクティブなコンフィギュレーションセット}
+ * {@.en ConfigurationSet}
*
*
*
*/
-/*
- public static get_active_configuration(RTObject rtc){
- conf = rtc.get_configuration()
+ public static Properties get_active_configuration(RTObject rtc){
+ try {
+ Configuration conf = rtc.get_configuration();
- confset = conf.get_active_configuration_set()
- confData = confset.configuration_data
- prop = OpenRTM_aist.Properties()
- OpenRTM_aist.NVUtil.copyToProperties(prop, confData)
- return prop;
+ ConfigurationSet confset = conf.get_active_configuration_set();
+ NVListHolder confData = new NVListHolder();
+ confData.value = confset.configuration_data;
+ Properties prop = new Properties();
+ NVUtil.copyToProperties(prop, confData);
+ return prop;
+ }
+ catch (Exception ex) {
+ return null;
+ }
}
-*/
/**
*
* {@.ja コンフィギュレーションパラメータを設定}
+ * {@.en Set Configuration }
*
* @param confset_name
* {@.ja コンフィギュレーションセット名}
+ * {@.en ConfigurationSet name}
*
* @param value_name
* {@.ja パラメータ名}
+ * {@.en trametername}
*
* @param value パラメータ
* {@.ja パラメータ}
+ * {@.en Paramter}
*
* @return
* {@.ja true:設定に成功、false:設定に失敗}
+ * {@.en true: succeeded, false: failed}
*
*
*/
-/*
- public static set_configuration(rRTObject tc, confset_name, value_name, value){
- conf = rtc.get_configuration()
+ public static boolean set_configuration(RTObject rtc, String confset_name,
+ String value_name, String value){
+ try {
+ Configuration conf = rtc.get_configuration();
- confset = conf.get_configuration_set(confset_name)
- confData = confset.configuration_data
- prop = OpenRTM_aist.Properties()
- OpenRTM_aist.NVUtil.copyToProperties(prop, confData)
- prop.setProperty(value_name,value)
- OpenRTM_aist.NVUtil.copyFromProperties(confData,prop)
- confset.configuration_data = confData
- conf.set_configuration_set_values(confset)
+ ConfigurationSet confset = conf.get_configuration_set(confset_name);
+ NVListHolder confData = new NVListHolder();
+ confData.value = confset.configuration_data;
+ Properties prop = new Properties();
+ NVUtil.copyToProperties(prop, confData);
+ prop.setProperty(value_name,value);
+ NVUtil.copyFromProperties(confData,prop);
+ confset.configuration_data = confData.value;
+ conf.set_configuration_set_values(confset);
- conf.activate_configuration_set(confset_name)
- return true;
+ conf.activate_configuration_set(confset_name);
+ return true;
+ }
+ catch (Exception ex) {
+ return false;
+ }
}
-*/
-//}
+}
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