[openrtm-commit:01831] r798 - trunk/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/port
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2016年 3月 9日 (水) 00:47:31 JST
Author: win-ei
Date: 2016-03-09 00:47:31 +0900 (Wed, 09 Mar 2016)
New Revision: 798
Added:
trunk/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/port/SharedMemory.java
Log:
Added SharedMemory class. Not implemented yet.refs #3395
Added: trunk/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/port/SharedMemory.java
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--- trunk/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/port/SharedMemory.java (rev 0)
+++ trunk/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/port/SharedMemory.java 2016-03-08 15:47:31 UTC (rev 798)
@@ -0,0 +1,298 @@
+package jp.go.aist.rtm.RTC.util;
+
+import OpenRTM.CdrDataHolder;
+import OpenRTM.PortSharedMemory;
+
+import jp.go.aist.rtm.RTC.log.Logbuf;
+
+/**
+ * {@.ja SharedMemory クラス}
+ * {@.en SharedMemory class}
+ * <p>
+ * {@.ja 共有メモリ操作クラス
+ * CORBAによる通信により、mmapの初期化、終了などがリモートに操作できる}
+ * {@.en This is the class to operate a shared memory.
+ * This class can operate following operationis using CORBA communication.
+ * <li>Initialization of mmap
+ * <li>Finalization of mmap </li></ul>}
+ *
+ */
+
+
+public abstract class SharedMemory implements PortSharedMemory {
+ private static final long DEFAULT_SIZE = 8;
+ private static final long DEFAULT_MEMORY_SIZE = 2*1024*1024;
+
+
+ /**
+ * {@.ja コンストラクタ}
+ * {@.en Constructor}
+ */
+ public SharedMemory(){
+ rtcout = new Logbuf("SharedMemory");
+
+ }
+
+
+ /**
+ *
+ * {@.ja 文字列で指定したデータサイズを数値に変換する}
+ * {@.en Changes a string to the value.}
+ * <p>
+ * 1M -> 1048576
+ * 1k -> 1024
+ * 100 -> 100
+ *
+ * @param size_str
+ * {@.ja データサイズ(文字列)}
+ * {@.en String}
+ *
+ * @return
+ * {@.ja データサイズ(数値)}
+ * {@.en value}
+ # int string_to_MemorySize(string size_str);
+ */
+ public long string_to_MemorySize(String size_str){
+ return DEFAULT_MEMORY_SIZE;
+/*
+ memory_size = SharedMemory.default_memory_size
+ if size_str:
+ if size_str[-1] == "M":
+ memory_size = 1024 * 1024 * int(size_str[0:-1])
+ elif size_str[-1] == "k":
+ memory_size = 1024 * int(size_str[0:-1])
+ else:
+ memory_size = int(size_str[0:-1])
+ return memory_size
+*/
+ }
+
+
+ /**
+ *
+ * {@.ja 共有メモリの初期化}
+ * {@.en Initializes a shared memory.}
+ *
+ * # windowsではページングファイル上に領域を確保する
+ * # Linuxでは/dev/shm以下にファイルを作成する
+ * # 作成したファイルの内容を仮想アドレスにマッピングする
+ *
+ * @param memory_size
+ * {@.ja 共有メモリのサイズ}
+ * {@.en Size of a shared momory}
+ * @param shm_address
+ * {@.ja 空間名}
+ * {@.en name of memory}
+ # void create_memory(int memory_size, string shm_address);
+ */
+ public void create_memory (int memory_size, String shm_address){
+/*
+
+ if self._shmem is None:
+ self._rtcout.RTC_TRACE("create():memory_size="+str(memory_size)+",shm_address="+str(shm_address))
+ self._memory_size = memory_size
+ self._shm_address = shm_address
+
+ if platform.system() == "Windows":
+ self._shmem = mmap.mmap(0, self._memory_size, self._shm_address, mmap.ACCESS_WRITE)
+ else:
+ O_RDWR = 2
+ O_CREAT = 64
+
+ S_IRUSR = 256
+ S_IWUSR = 128
+ S_IRGRP = 32
+ S_IWGRP = 16
+ S_IROTH = 4
+
+ self.fd = self.rt.shm_open(self._shm_address,O_RDWR | O_CREAT,S_IRUSR|S_IWUSR|S_IRGRP|S_IWGRP|S_IROTH)
+ if self.fd < 0:
+ return self.UNKNOWN_ERROR
+ self.rt.ftruncate(self.fd, self._memory_size)
+ self._shmem = mmap.mmap(self.fd, self._memory_size, mmap.MAP_SHARED)
+ self.rt.close( self.fd )
+
+
+ if self._smInterface:
+ self._smInterface.open_memory(self._memory_size, self._shm_address)
+*/
+
+ }
+ /**
+ *
+ * {@.ja 共有メモリのマッピングを行う}
+ * {@.en Open a shared memory.}
+ *
+ * @param memory_size
+ * {@.ja 共有メモリのサイズ}
+ * {@.en size of shared momoery}
+ * @param shm_address
+ * {@.ja 空間名}
+ * {@.en name of memory}
+ # void open_memory(int memory_size, string shm_address);
+ */
+ public void open_memory (int memory_size, String shm_address){
+/*
+ self._rtcout.RTC_TRACE("open():memory_size="+str(memory_size)+",shm_address="+str(shm_address))
+ self._memory_size = memory_size
+ self._shm_address = shm_address
+ if self._shmem is None:
+ if platform.system() == "Windows":
+ self._shmem = mmap.mmap(0, self._memory_size, self._shm_address, mmap.ACCESS_READ)
+ else:
+ O_RDWR = 2
+ self.fd = self.rt.shm_open(self._shm_address,O_RDWR,0)
+ if self.fd < 0:
+ return self.UNKNOWN_ERROR
+ self.rt.ftruncate(self.fd, self._memory_size)
+ self._shmem = mmap.mmap(self.fd, self._memory_size, mmap.MAP_SHARED)
+ self.rt.close( self.fd )
+
+*/
+ }
+ /**
+ *
+ * {@.ja マッピングした共有メモリをアンマップする}
+ * {@.en Close a shared memory.}
+ *
+ * @param unlink
+ * {@.ja Linuxで/dev/shm以下に作成したファイルを削除する場合にTrueにする}
+ * {@.en }
+ *
+ # void close_memory(boolean unlink);
+ */
+ public void close_memory(boolean unlink){
+/*
+ self._rtcout.RTC_TRACE("open()")
+ if self._shmem:
+ self._shmem.close()
+ if platform.system() == "Windows":
+ pass
+ else:
+ if unlink:
+ self.rt.shm_unlink(self._shm_address)
+ self._shmem = None
+
+ if self._smInterface:
+ self._smInterface.close_memory(False)
+*/
+ }
+
+ public void close_memory(){
+ close_memory(false);
+ }
+
+
+
+ /**
+ *
+ * {@.ja データを書き込む}
+ * {@.en Wwrites in data.}
+ * <p>
+ * {@.ja 先頭8byteにデータサイズを書き込み、その後ろにデータを書き込む
+ * 設定したデータサイズが共有メモリのサイズを上回った場合、
+ * 共有メモリの初期化を行う}
+ *
+ * @param data
+ * {@.ja 書き込むデータ}
+ * {@.en data}
+ # void write(cdrMemoryStream& data);
+ */
+ public void write(CdrDataHolder data){
+/*
+ self._rtcout.RTC_TRACE("write()")
+
+ if self._shmem:
+ data_size = len(data)
+
+
+ if data_size + SharedMemory.default_size > self._memory_size:
+ self._memory_size = data_size + SharedMemory.default_size
+
+ if self._smInterface:
+ self._smInterface.close_memory(False)
+
+
+ self.close_memory(True)
+ self.create_memory(self._memory_size, self._shm_address)
+
+
+
+ data_size_cdr = cdrMarshal(CORBA.TC_ulong, data_size)
+
+ self._shmem.seek(os.SEEK_SET)
+ self._shmem.write(data_size_cdr)
+ self._shmem.write(data)
+*/
+ }
+ /**
+ *
+ * {@.ja データを読み込む}
+ * {@.en Read Data.}
+ *
+ * @param data
+ * {@.ja 読み込んだデータを受け取るためのオブジェクト}
+ * {@.en Readout data stored into the buffer.}
+ *
+ # void read(::OpenRTM::CdrData_out data);
+ */
+ public void read(CdrDataHolder data){
+/*
+ self._rtcout.RTC_TRACE("read()")
+ if self._shmem:
+
+ self._shmem.seek(os.SEEK_SET)
+
+ data_size_cdr = self._shmem.read(SharedMemory.default_size)
+ data_size = cdrUnmarshal(CORBA.TC_ulong, data_size_cdr)
+
+
+
+ shm_data = self._shmem.read(data_size)
+
+ return shm_data
+ return ""
+*/
+ }
+
+ /**
+ *
+ * {@.ja 通信先のCORBAインターフェースを登録する}
+ * {@.en Registers CORBA interfaces.}
+ * <p>
+ * {@.ja 登録する事により共有メモリの初期化したときに、
+ * 通信先でもマッピングをやり直すことができる}
+ *
+ * @param sm
+ * {@.ja SharedMemoryのオブジェクトリファレンス}
+ * {@.en Object reference of shared momory}
+ # void close(int memory_size, string shm_address);
+ */
+ public void setInterface (OpenRTM.PortSharedMemory sm){
+ //self._smInterface = sm
+ }
+
+
+ /**
+ *
+ * {@.ja データの送信を知らせる}
+ * {@.en Put data.}
+ # PortStatus put();
+ */
+ public OpenRTM.PortStatus put(){
+ return OpenRTM.PortStatus.UNKNOWN_ERROR;
+ }
+
+ /**
+ *
+ * {@.ja データの送信を要求する}
+ * {@.en Get data.}
+ #
+ # PortStatus get();
+ */
+ public OpenRTM.PortStatus get(){
+ return OpenRTM.PortStatus.UNKNOWN_ERROR;
+ }
+ private Logbuf rtcout;
+}
+
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