[openrtm-users 00042] Re: RTコンポーネントとプロセスの関係について

[Noriaki Ando]

宇田様

安藤＠産総研です

> いつも御世話になります。宇田＠NECシステムテクノロジーです
> どうも詳細な情報をありがとうございます。
> 
> コンポーネントとプロセスの関係がだいぶイメージできました。
> 
> もう一点、RTCLinkとコンポーネントの関係について教えて頂い
> てもよろしいでしょうか？
> 
> デベロッパーズガイドの2.3項を拝見しますと、ConsoleInCompと
> ConsoleOutCompのプロセスを起動したのち、RTCLinkのシステム
> ドローウィンドウの中でもConsoleIn／Outのコンポーネントを
> ドラッグ＆ドロップしてStartさせているようですが、この時の
> 両コンポーネントは、ConsoleIn／OutCompとRTCLinkのどちらの
> プロセス下で稼動しているのでしょうか？

RTCLinkとコンポーネントは別のプロセスで動いています。
RTCLinkは単にコンポーネントの状態を表示したり、
コンポーネントにコマンドを送るためだけのツールです。

RTCLinkはコンポーネントと同じPCで実行する必要もありません。
ネットワークでつながっており、同じネームサーバを参照していれば、
RTCLinkからネットワーク上のどのコンポーネントでも操作することができます。

> またConsoleInCompの中でもmanager->createComponent()により
> コンポーネントのインスタンスを生成しているようですが、これ
> とRTCLinkのシステムドローウィンドウのコンポーネントは同一
> インスタンスなのでしょうか、それとも別物でしょうか？

システムドローウインドウ上の箱は、コンポーネントの
状態やポートの数を表すためのもので、コンポーネント自体が、
RTCLink上で動いているわけではありません。

          安藤慶昭＠独立行政法人産業技術総合研究所 研究員
                    知能システム研究部門 タスクインテリジェンス研究グループ
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