[openrtm-users 00208] Re: RTコンポーネントのインスタンスについて

[Masayuki Shimizu]

小島樣

産総研の清水です．

インスタンスIDですが，現在の実装では，
「コンポーネント名＋番号」
となっていると思います．
この番号の決定ルールですが，
各プロセスごとのコンポーネントの生成順序に従い，
0,1,2,...となります．
このため，違うプロセスから同じコンポーネント名で
コンポーネントを生成すると，同じインスタンスIDとなることがあります．

もし，同じコンポーネント名で異なるインスタンスIDが必要であれば，
同じプロセスからコンポーネントを生成するようにすれば可能だと思います．

清水

On Sun, 30 Sep 2007 18:13:09 +0900
"Takashi Kojima" <tkjim48 ＠ gmail.com> wrote:

> 中央大学の國井研究室に所属している小島と申します。
> 
> 現在、研究室のマニピュレータをRTミドルウェアを用いて
> 動かそうとしています。
> 
> その際、サンプル等を試していて気づいたのですが、rtc-templateの記述に
> インスタンス化の数についての記述がありますが、今は使用されていないのでしょうか？
> 
> というのも、プログラムを実行すると、インスタンス化されInstanceIDが振られる
> と思うのですが、同じプログラムの場合2個目、3個目とInstance IDが
> 同じになってしまいます。
> 
> RTC-Linkでは、2つ立ち上げた場合、後から立ち上げたモジュールに
> より上書きしてしまい認識できなくなってしまいます。
> 
> これは、バグでしょうか？それとも、別に設定する箇所があったのでしょうか？
> 
> もし設定する箇所がございましたら、教えていただきたいです。
> お願いいたします。
> 


--------------------
Masayuki Shimizu

Postdoctoral Fellow
Task Intelligence Research Group
Intelligent Systems Research Institute
National Institute of 
Advanced Industrial Science and Technology (AIST)
Central 2, 1-1-1, Umezono, Tsukuba, Ibaraki 305-8568, JAPAN
Tel: +81-29-861-5952
Fax: +81-29-861-5971
Email: masayuki.shimizu ＠ aist.go.jp
       chaser ＠ ieee.org
URL: http://unit.aist.go.jp/is/taskint/