[openrtm-users 00587] 一つのコンポーネントから複数のインスタンスを生成する方法について

[Tsutomu Watanabe]

はじめまして、筑波大学の渡部と申します。よろしくお願いします。
最近OpenRTMを使い始め、C++も素人同然なので試行錯誤しています。

rtc-templateを使用してRTコンポーネントを作成する際に、
「module-max-inst」という項目があったので適当な数値をいれコンポーネント
を作成し、
RTC-Link上で動かしてみたのですが、一つのコンポーネントから複数のインスタ
ンスを生成することができません。
（というか複数インスタンスの生成方法がわかりません。）

そこで質問なのですが、
１．一つのコンポーネントから複数のインスタンスを生成するには
　　RTC-Link上でなにか特別な操作を行う必要があるのでしょうか。
　　それとも、「module-max-inst」に数値を入れただけでは駄目で、
　　コンポーネントのプログラムに手を加えないといけないのでしょうか。
２．私のイメージでは、例えば「module-max-inst=5」としてCompAを作成した場合、
　　ネームサービスビューからシステムエディタにCompAを5回ドラッグ&ドロッ
プすることで
　　CompA0、CompA1、…、CompA4がシステムエディタ上に生成されるというイ
メージを持っていたのですが、
　　そもそもこの考えが間違っているのでしょうか。