[openrtm-users 00612] Re: rtc_handle.pyについて

[Takashi Suehiro]

中島様，

CorbaClient生成時の引数に誤りがありました．
修正してHome Page にuploadしましたので
そちらを試してみて下さい．

よろしくお願いします．

Yusuke Nakajima さんは書きました:
> 末廣様
> 
> 自律Gの中島と申します。
> 
> 知能化PJの検証用ＲＴＣの公開に向けて、喜多さんの意向により、
> rtc_handle.pyを使ったRtcHandleのスクリプトも用意すべく、
> http://staff.aist.go.jp/t.suehiro/rtm/index.html　を参照しながら
> 作成を試みているのですが、以下のようにRTCを認識できないような
> エラーが出てまして、もし簡単にお分かりのようでしたら、
> 解決法お教え頂けると幸いです。
> 
> ほぼ同様の作り方で、複数のRTCを作成し、rtc.confの中身もほぼ同一の
> ものを使用しており、各々を端末から起動させてから、以下のログにあるような
> 操作を行ったのですが、['rh00.rtc', 'MotorControl0.rtc', 'DriveControl0.rtc']
> の３つはcreateされるのですが、'Map0.rtc'などは"is not alive."となり、
> それ以降、ハンドルの取得も出来ない状態です。
> 
> ちなみに、これらは、RtcLinkやRtSystemEditorで正常に表示でき、ポートの接
> 続から、activate、全て正常に動作するようですし、NameServiceViewにも正常
> 表示されています。
> 
> OpenRTMの中身など良く分からないのですが、何故このような違いが出ているの
> かが解決できない状態です。（'Map0.rtc'などはconsumerをもっており、正常な
> ３つのRTCはプロバイダのみを持っているのですが、何か影響がありますでしょ
> うか）
> 
> 
> 私の環境ですが、
> OS: ubuntu7.1
> OpenRTM: C++ 0.4.2,  Python0.4.1, PublisherFactory.cpp部修正済み
> です。
> 
> よろしくお願いいたします。
> 
> 
> -- 以下がログ--
> 
> nakajima ＠ invent-v2:/data/RTC/invent/DEVELOP/Python$ python
> Python 2.5.1 (r251:54863, Jul 31 2008, 23:17:40) 
> [GCC 4.1.3 20070929 (prerelease) (Ubuntu 4.1.2-16ubuntu2)] on linux2
> Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>>> import sys
>>>> import os
>>>> RtmToolsDir="/data/RTC/invent/DEVELOP/Python"
>>>> save_path = sys.path[:]
>>>> sys.path.append(RtmToolsDir+"/rtc_handle")
>>>> from rtc_handle import *
>>>> sys.path = save_path
>>>> env = RtmEnv(sys.argv, ["localhost:2809"])
>>>> env.name_space.keys()
> ['localhost:2809']
>>>>
>>>> env.name_space["localhost:2809"].list_obj()
> objcet EventChannelFactory was listed.
> objcet UrgSensorComponent0.rtc was listed.
> UrgSensorComponent0.rtc is not alive.
> objcet OnlineViewer was listed.
> objcet ViewSimulator was listed.
> objcet CollisionDetectorFactory was listed.
> objcet ModelLoader was listed.
> objcet DynamicsSimulatorFactory was listed.
> objcet InventGUIComp0.rtc was listed.
> InventGUIComp0.rtc is not alive.
> objcet DriveControl0.rtc was listed.
> handle for DriveControl0.rtc was created.
> objcet rh00.rtc was listed.
> handle for rh00.rtc was created.
> objcet MotorControlFactory was listed.
> objcet MotorControl0.rtc was listed.
> handle for MotorControl0.rtc was created.
> objcet GlobalPathPlanning0.rtc was listed.
> GlobalPathPlanning0.rtc is not alive.
> objcet LocalPathPlanning0.rtc was listed.
> LocalPathPlanning0.rtc is not alive.
> objcet ObstacleDetection0.rtc was listed.
> ObstacleDetection0.rtc is not alive.
> objcet Map0.rtc was listed.
> Map0.rtc is not alive.
> [['UrgSensorComponent0.rtc', <RTC._objref_DataFlowComponent instance at 0xb75a552c>], ['InventGUIComp0.rtc', <RTC._objref_DataFlowComponent instance at 0xb75a56ac>], ['DriveControl0.rtc', <RTC._objref_DataFlowComponent instance at 0xb75a572c>], ['rh00.rtc', <RTC._objref_DataFlowComponent instance at 0xb75c0dcc>], ['MotorControl0.rtc', <RTC._objref_DataFlowComponent instance at 0xb75ce3ec>], ['GlobalPathPlanning0.rtc', <RTC._objref_DataFlowComponent instance at 0x82c098c>], ['LocalPathPlanning0.rtc', <RTC._objref_DataFlowComponent instance at 0x82c0b6c>], ['ObstacleDetection0.rtc', <RTC._objref_DataFlowComponent instance at 0x82c0bec>], ['Map0.rtc', <RTC._objref_DataFlowComponent instance at 0x82c0e4c>]]
>>>>
>>>> env.name_space['localhost:2809'].rtc_handles.keys()
> ['rh00.rtc', 'MotorControl0.rtc', 'DriveControl0.rtc']
>>>>
>>>> handle_drive = env.name_space["localhost:2809"].rtc_handles['DriveControl0.rtc']
>>>> dir(handle_drive)
> ['__doc__', '__init__', '__module__', 'activate', 'conf_ref', 'conf_set', 'conf_set_data', 'deactivate', 'env', 'execution_contexts', 'inports', 'name', 'outports', 'port_refs', 'ports', 'profile', 'prop', 'retrieve_info', 'rtc_ref', 'services', 'set_conf', 'set_conf_activate']
>>>>
>>>> handle_map = env.name_space["localhost:2809"].rtc_handles['Map0.rtc']
> Traceback (most recent call last):
>   File "<stdin>", line 1, in <module>
> KeyError: 'Map0.rtc'
> 
> 
> 
> 
> 


-- 
Takashi Suehiro, Principal Research Scientist, Intelligent Systems
Research Institute, AIST
Tel: +81-29-861-5964 Fax: +81-29-861-5989 E-mail: t.suehiro ＠ aist.go.jp
1-1-1 Umezono, Tsukuba, Ibaraki 3058568, Japan