[openrtm-users 01038] Re: ConfigulationパラメータとRTC状態遷移における制約に関する要望

[Nobuyuki Kita]

発信源の中島と同じチームの喜多＠産総研です。
中島の繰り返しになりますが、、、、

　OpenRTMのひとつの重要な意義は、これを使うことで、簡単に
効率よく信頼性の高いロボット用ソフトウェアモジュールが
構築できることと理解しています。

　RTC Builder や RT System Editor は非常に便利で、
お蔭でOpenRTMの奥深くまで知ることなく、それなりに動く
移動ロボットシステムを構築できています。

　コンフィギュレーションパラメータも便利に使っています。
その一方、Activate中に変更できてしまう危険性も感じています。

　なので、Acitivate中も変更できるものとそうでないものの2種を
ミドルウェアでサポートしてはどうかというのが、中島の提案かと思います。

　例えばRTC Builderでコンフィギュレーションパラメータを
宣言するときに、チェックボックスにチェックを入れると、その
パラメータはActivate時には変更しないようミドルウェアで管理し、
かつ、RT System Editorでは、そのコンフィギュレーションパラメータが、
Activate時には変更不可であることが利用者にわかるようにする、あるいは、
変更しようとしたら警告をだすというような変更は、そんなにコストは
かからず、かつ、効果はそれなりにあると思う次第です。

　ミドルウェアのプロでなくとも、汎用ツールを使えば、知的に、かつ、
安全にロボットを動かすためのプログラムを、さくっと、作れるように、
なるために。

喜多

> 産総研の松坂です。
> 
> 私も個人的な意見を失礼します。
> 
> 2009/12/9 ysuga <ysuga ＠ pop07.odn.ne.jp>:
> > 私個人の意見としましては，
> > Configurationの制約条件に，Inactive時の更新の許可・不許可を
> > 加えるほうがよいと考えています．
> > また，変更時にフックが掛けられて，必要な処理を行える枠組みが
> > 必要だと考えています．
> 
> configurationの設定が、最近のオブジェクト指向言語でサポートされているアクセサ
> （setter,getter）のような仕組みになっていると嬉しいかなと思います。
> アクセサを使うと変数にアクセスしているようでいても実際は関数を通しているので
> 代入された時の処理をそこに書くことができますし、変数への代入を禁止したい場合は
> setterで制御できます。
> 
> 今書いているコードはbindParameterの第4引数を使ってsetterのようなこと実装をしているの
> ですがコンポーネントをアクティブ化しなければ変数がsetされないRT-System Editorの仕様
> （？）でなかなか思ったような動作が実現できていません。
> 
> -- 
> Yosuke Matsusaka, Ph.D  <yosuke.matsusaka ＠ aist.go.jp>
>   Interaction Modeling Group /
>   National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST)
>   Tel: 029-862-6726  Web: http://staff.aist.go.jp/yosuke.matsusaka/
>