[openrtm-users 01052] python 版におけるSystemEditorを使用しないコンポーネントの接続方法について

[Toyotaka_Torii ＠ n.w.rd.honda.co.jp]

本田技術研究所の鳥井です。

python版で、スクリプトからコンポーネントを配線する方法について質問がござい
ます。

SimpleIO ディレクトリに、入力ポートと出力ポートがあるコンポーネントとして
ConsoleProxy というコンポーネントを新規に作成しました。

さらに、ConsoleOut.pyの MyModuleInit()内で、インスタンスを
追加する一文( comp2 = manager.createComponent('ConsoleOut')
を加え、以下の用に配線したいと思います。


                                            +---ConsoleOut0
                                            |
CosoleIn0---ConsoleProxy---+---ConsoleOut1


さて、これを入出力ポートの組毎にConnectorProfileを作成し、
その度に関連するポートのconnect()を呼ぶことで、配線できることは確認しました
(合計3度connect()を呼ぶことになります)。

しかし、RTCの仕様によると、一度のconnectで、ConnectorProfileを
伝播させて、全ての配線ができるように読み取れましたので、

ポートリストに例えば、

[pin[0], pproxy[0], pproxy[1], pout[0], pout2[0]]

このようして、pin[0] のconnectを呼んでみたのですが、
最初の一組しか配線できませんでした。

なにか解釈を間違えているのでしょうか? どうぞご教示ください。


以上、よろしくお願いいたします。
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(株)本田技術研究所和光基礎技術研究センター第2研究室
鳥井 豊隆
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