[openrtm-users 00756] Java版のPeriodicContextのバグについて

[Yuki Suga]

OpenRTM-aistユーザの皆様：
早稲田の菅です．
お世話になっております．

Java版（ver. 0.4.1）のバグについてお知らせしたくメールを差し上げました．
該当箇所はjp.go.aist.rtm.RTC.executionContextパッケージの
PeriodicExecutionContextクラス内で，
int svc()というメソッドです．

旧コードでは，Thread.sleep(long, int)に対して，

    Thread.sleep(0, (int)tv.getUsec());　（単位はマイクロ秒）

のような呼び出しが行われていますが，これは誤りで，
第1引数，第2引数に正しくは，
ミリ秒（long型），ナノ秒（int型）を入れます．

このせいで，正しい実行周期で実行できないばかりか，
periodic.rateに1.0などを入れると，
桁あふれを起こして実行すらできません．

旧コードと正しいコードを両方乗せます．

//////////////旧コード///////////////////
    /**
     * <p>ExecutionContext用のスレッドの実行関数です。
     * 登録されたコンポーネントの処理を呼び出します。</p>
     */
    public int svc() {
        do {
            TimeValue tv = new TimeValue(0, m_usec); // (s, us)
            for(int intIdx=0;intIdx<m_comps.size();intIdx++ ) {
                m_comps.elementAt(intIdx).invoke();
            }
            while( !m_running ) {
                try {
                    Thread.sleep(0, (int)tv.getUsec());
                } catch (InterruptedException e) {
                    e.printStackTrace();
                }
            }
            if( !m_nowait ) {
                try {
                    Thread.sleep(0, (int)tv.getUsec());
                } catch (InterruptedException e) {
                    e.printStackTrace();
                }
            }
        } while( m_running );
      return 0;
    }

////////////正しいコード////////////////
    /**
     * <p>ExecutionContext用のスレッドの実行関数です。
     * 登録されたコンポーネントの処理を呼び出します。</p>
     */
    public int svc() {
        do {
            TimeValue tv = new TimeValue(0, m_usec); // (s, us)
            long millisec = m_usec / 1000;
            int  nanosec  = (int)((m_usec % 1000) * 1000);
            for(int intIdx=0;intIdx<m_comps.size();intIdx++ ) {
                m_comps.elementAt(intIdx).invoke();
            }
            while( !m_running ) {
                try {
                    Thread.sleep(millisec, nanosec);
                } catch (InterruptedException e) {
                    e.printStackTrace();
                }
            }
            if( !m_nowait ) {
                try {
                    Thread.sleep(millisec, nanosec);
                } catch (InterruptedException e) {
                    e.printStackTrace();
                }
            }
        } while( m_running );
      return 0;
    }


以上です．
訂正されたJarファイルおよびインストーラが早急に公開されることを
希望します

ではでは．

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Yuki Suga
Intelligent Machine Laboratory, Waseda Univ.
#59-325 3-4-1 Okubo Shinjuku-ku Tokyo, Japan
E-mail: ysuga ＠ suou.waseda.jp
URL:   http://www.sugano.mech.waseda.ac.jp/~ysuga
URL:   http://www.ysuga.net
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