[openrtm-users 00871] Re: RTM1.0RC1のバッファ換装について

[Ando Noriaki]

石田様

安藤です

> ＮＥＣシステムテクノロジーの石田です。回答ありがとうございます。
>
> １）のバッファの登録については了解いたしました。
>
> ２）のプロパティへのバッファの指定方法についてですが、
> confファイルや_spec[] の配列への記載はコンポーネントの
> プロファイルの定義であり、ポートのプロファイルでは無いので
> やりにくいと考えております。コンポーネントが持つ
> 全てのポートが同じ型のバッファを使うとは限らないので、
> コンポーネントプロファイルに記載する場合、ポート名と
> バッファ名のペアで記載したいところですが、RTM1.0RC1では
> それを解釈できる実装にはなっておりません。

次バージョンからはRTCBuilderが生成するコードでは、
register(In|Out)Port関数をonInitialize()に移動させる予定です。
これにより、confファイルや_spec[] で指定したPropertiesをPortに
渡すことができます。

> コンストラクタにバッファ名が渡せない場合には、ポートの
> プロパティに直接指示をするためにポート生成直後に
> addProperty()でセットしたいのですが、protectedメソッドの
> ため、外部からセット出来ません。このため、ポートクラスを
> 派生して自前のポートクラスを作り、派生クラス側でセットする
> ことを考えております。RTSystemEditorで無指定で接続しても
> 良いようにデフォルトをプログラム上でセットしておきたい
> からです。
>
> 上記のような事情ですが、より適切な実装があれば次の
> RTMリリースに反映いただければその方針に合わせたい
> と思います。どうぞよろしくお願いいたします。

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安藤慶昭＠独立行政法人産業技術総合研究所 研究員
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