[openrtm-users 00883] Re: OpenRTM1.0.0-RC1 の OutPort に値が格納できない不具合
Masayuki Shimizu
masayuki.shimizu ＠ aist.go.jp
2009年 7月 30日 (木) 23:33:59 JST
俵様
清水です。
何らかの接続はあるようですが、
それでもm_connectorsのサイズがゼロだから
データ通信が出来ないのですよね。
ConnectorProfileのサイズと
m_connectorsのサイズが
一致しているか確かめてみてはどうでしょうか。
もしConnectorProfileがある（接続がある）のに
m_connectorsがゼロだとすれば、
それはRTM側の問題かもしれませんね。
# もしくはConnectorProfileのサイズと
m_connectorsのサイズが一致しない
ケースが理論的にあり得るのでしょうか？？？
（OpenRTM-aistの開発者の方、教えてください。）
清水
--- 俵 崇文＠AIST <tawara-takafumi ＠ aist.go.jp> wrote:
> 清水様
>
> 俵です。
>
> ご指南ありがとうございます。
>
> > ConnectorProfile::ports
> > を調べて希望通りの接続となっているかを
> > 確かめればできます。
> 試しに添付ファイルのconsoleOutPortRefInfo.txt
> にある通りport等の状態を出力する関数を作成して、
> #初歩的なことと存じますが、
> #この方法が正しいのか自信がありませんので
> #おかしな点がございましたらご指摘願います。
> writeする直前に実行してみました。
> 出力結果は添付ファイルResult.txtとなりましたが、
> 具体的に接続状態を判別する方法がわかりませんので、
> ご教示願います。
>
>
> > それと、接続プログラムの、
> > CORBA_SeqUtil::push_back(cprof.properties,
> > NVUtil::newNV("dataport.dataflow_type",
> > "Push"));
> > の所は、"Push"ではなく"push"が正しいようです。
> の件ですが、
> [openrtm-users 00849] Re: SimpleIO の run.sh
> のエラー
> のコードによると"Push"となっているので"Push"のままにい
たしました。
> ただし、
> rtm\InPortBase.cpp(180):
> coil::normalize(dflow_type);
> rtm\InPortBase.cpp(240):
> coil::normalize(dflow_type);
> rtm\OutPortBase.cpp(379):
> coil::normalize(dflow_type);
> rtm\OutPortBase.cpp(438):
> coil::normalize(dflow_type);
> によりdataflow_typeプロパティは大文字、小文字が混在し
ても
> 特に問題がなさそうな気がします。
> ちなみに今回は"push"に変更して実行いたしました。
> 以上です。
> よろしくお願いします。
>
> Masayuki Shimizu wrote 2009/07/29 12:51:
> > 俵様
> >
> > 静岡大 清水です。
> >
> > 少し気になったのでコメントです。
> >
> > OutPortにwriteする前にポートが希望通り
> > 接続されていることを確認してますでしょうか。
> >
> > ポート接続の確認は、少々面倒なのですが、
> > PortService::get_connector_profiles()
> > でConnectorProfileを全て取得し、
> > 各プロファイルごとに、
> > ConnectorProfile::ports
> > を調べて希望通りの接続となっているかを
> > 確かめればできます。
> >
> > それと、接続プログラムの、
> > CORBA_SeqUtil::push_back(cprof.properties,
>
> > NVUtil::newNV("dataport.dataflow_type",
>
> > "Push"));
> > の所は、"Push"ではなく"push"が正しいようです。
> >
> > 清水
> >
> > --- 俵 崇文＠AIST <tawara-takafumi ＠ aist.go.jp>
> wrote:
> >
> >> 安藤様
> >> 俵です。
> >>
> >> 返信ありがとうございます。
> >>
> >>> 要は、自作のプログラムからポートの接続をすると、
> >>>
> >>
> OutPortからInPortへデータがいかないということでよろし
> > いでしょうか？
> >> はい。
> >>
> >>
> 「OutPortに値が格納できない」というのがどういう現象を
> > 指しているのですか。
> >> 具体的にはVirtualRobotRTCが持つ
> >> RTC::OutPort<RTC::TimedDoubleSeq> インスタンス
> >>
> からRTC::OutPort<RTC::TimedDoubleSeq>::write()の実行を
> >> デバッガで追ったところrtm/OutPort.hの170行目
> >> virtual bool write(DataType& value)
> >> {
> >> if (m_OnWrite != NULL)
> >> {
> >> (*m_OnWrite)(value);
> >> }
> >> // check number of connectors
> >> size_t conn_size(m_connectors.size());
> >> if (!(conn_size > 0)) { return true; }
> >>
> >> で戻ってしまう現象です。
> >>
> SimpleIOだと同様にデバッグで追ってもそのまま戻らず実行
> > されたので、
> >> m_connectorsのサイズが０によることが原因で
> >>
> バッファに値が書き込まれていないと判断いたしました。
> >>
> >>
> これらのポートをRTSystemEditorで接続するとどうなります
> > か？
> >> 手動で接続することはできましたが、
> >>
> その後続行すると自動接続時と同様の動作になりました。
> >>
> >> 以上です。よろしくお願いします。
> >>
> >> Ando Noriaki wrote 2009/07/29 9:49:
> >>> 俵様
> >>>
> >>> 安藤です
> >>>
> >>> 要は、自作のプログラムからポートの接続をすると、
> >>>
> >>
> OutPortからInPortへデータがいかないということでよろし
> > いでしょうか？
> >>
> 「OutPortに値が格納できない」というのがどういう現象を
> > 指しているのですか。
> >>>
> >>
> これらのポートをRTSystemEditorで接続するとどうなります
> > か？
> >>>
> >>> 2009/07/28 15:40 に
> >> 俵 崇文＠AIST<tawara-takafumi ＠ aist.go.jp>
> >> さんは書きました:
> >>>> 安藤様
> >>>> 俵です。
> >>>>
> >>>> 返信送れて申し訳ありません。
> >>>> その後試行錯誤してみたのですが、
> >>>> 結局狙い通りの動作がえられませんでした。
> >>>> また問題点を整理するための時間が必要でした。
> >>>> 改めて質問させてください。
> >>>>
> >>>>
> >>
> 外部プロセスとコアロジックRTC(図ではSampleSV)の仲介を
> > 行なう
> >>>>
> ControllerBridgeをOpenRTM0.4.2からOpenRTM1.0.0に
> >>>>
> >>
> 対応する過程でOutPortのバッファに値が格納できない現象
> > に対処したいので
> >>>> ご教示ください。
> >>>>
> >>>> torque
> >>>> ┌←───────←┐
> >>>> ┌──□──┐ ┌──□──┐
> >>>> │ Virtual │steer │ SampleSV │
> >>>> │ □→─→□ │
> >>>> │ Robot │ │ │
> >>>> │ □→─→□ │
> >>>> │ RTC │ vel │ RTC │
> >>>> └─────┘ └─────┘
> >>>> □:ポート
> >>>> ControlllerBridgeの動作例
> >>>>
> >>>> 添付したファイルは上図のRTC構築時のログです。
> >>>>
> >
>
実行例ではControlllerBridgeはSampleSVRTCとVirtualRobotRTC
> > を
> >
>
生成して対応するポートを接続します。図ではVirtualRobotRTC
> > 側の
> >>>> steer OutPort、vel
> >> OutPortに値が格納できませんでした。
> >>>> 特にポート接続ではOpenRTMのサンプルSimpleIOの
> >>>>
> >>
> ConnectorComp.cppを参考にして以下のコードを作成しまし
> > た。
> >>>> bool
> >>
> Controller_impl::connectPorts(Port_Service_Ptr_Type
> >> outPort,
> >>>>
> >> Port_Service_Ptr_Type inPort)
> >>>> {
> >>>> // connect ports
> >>>> RTC::ConnectorProfile cprof;
> >>>> cprof.connector_id = "";
> >>>> cprof.name =
> CORBA::string_dup("connector0");
> >>>> cprof.ports.length(2);
> >>>> cprof.ports[0] =
> >> Port_Service_Type::_duplicate(inPort);
> >>>> cprof.ports[1] =
> >> Port_Service_Type::_duplicate(outPort);
> >>>> #ifdef OPENRTM_VERSION_042
> >>>> CORBA_SeqUtil::push_back(cprof.properties,
> >>>>
> >> NVUtil::newNV("dataport.interface_type",
> >>>> "CORBA_Any"));
> >>>> CORBA_SeqUtil::push_back(cprof.properties,
> >>>>
> >> NVUtil::newNV("dataport.dataflow_type",
> >>>> "Push"));
> >>>> CORBA_SeqUtil::push_back(cprof.properties,
> >>>>
> >> NVUtil::newNV("dataport.subscription_type",
> >>>> "Flush"));
> >>>> #else
> >>>> CORBA_SeqUtil::push_back(cprof.properties,
> >>>>
> >> NVUtil::newNV("dataport.interface_type",
> >>>> "corba_cdr"));
> >>>> CORBA_SeqUtil::push_back(cprof.properties,
> >>>>
> >> NVUtil::newNV("dataport.dataflow_type",
> >>>> "Push"));
> >>>> CORBA_SeqUtil::push_back(cprof.properties,
> >>>>
> >> NVUtil::newNV("dataport.subscription_type",
> >>>> "flush"));
> >>>> #endif
> >>>> RTC::ReturnCode_t result =
> >> inPort->connect(cprof);
> >>>> return (result == RTC::RTC_OK);
> >>>> }
> >>>>
> >>>>
> >>
> サンプルConnectorCompとControlllerBridgeの主な相違点は
> > 、
> >>>> 1)SimpleIOでは異なるプロセスで別々のRTCを生成、
> >>>> 接続もConnectorCompプロセスで行なっているが、
> >>>>
> >>
> ControlllerBridgeでは同じプロセスで２つのRTCを生成し、
> >>>> ポート間を接続して値を授受している。
> >>>> 2)接続数が複数であること
> >>>> 3)RTCにInPortとOutPortが混在すること
> >>>>
> >>
> です。0.4.2を利用した場合は問題なく動作していました。
> >>
> ちなみにRTSystemEditorで動作を追った場合、各RTCの登録
> > 、
> >>>> ポート間接続時のライン描画を確認しました。
> >>>> 以上です。
> >>>> よろしくお願いいたします。
> >>>>
> >>>> Ando Noriaki wrote 2009/07/24 10:38:
> >>>>> 俵様
> >>>>>
> >>>>> 安藤です
> >>>>>
> >>>>> お世話になっております。
> >>>>>
> >>>>>
> >>
> 申し訳ございませんが、下記のメールはご質問でしょうか？
> >>>>> 意図がよくつかめませんでした。
> >>>>>
> >>>>> 2009/07/24 10:11 に
> >> 俵 崇文＠AIST<tawara-takafumi ＠ aist.go.jp>
> >> さんは書きました:
> >>>>>> 安藤様
> >>>>>>
> >>>>>> 俵です。
> >>>>>>
> >>>>>> 早速の返信ありがとうございます。
> >>>>>>
> >>>>>>
> >>
> 仕様変更により接続するまでバッファが無い旨了解いたしま
> > した。
> >>>>>>
> 1)RTC::PortBase::connectの戻り値がtrueである。
> >>>>>>
> >>
> 2)RTCSystemEditorでは動作確認時に接続ラインが描画表示
> > される。
> >>
> 3)ログにはnotify_connect()以下の接続の処理が記録されて
> > いる
> >>
> 等の理由により接続は成功していると当方では判断していま
> > した。
> >>>>>> ログからは読み取れませんでしたが、
> >>>>>>
> >> 未接続の段階でwriteメンバを呼び出してしまっている
> >>>>>> というご指摘については調査してみます。
> >>>>>>
> >>>>>> 以上です。
> >>>>>> よろしくお願いいたします。
> >>>>>>
> >>>>>> Ando Noriaki wrote 2009/07/23 14:05:
> >>>>>>> 俵さま
> >>>>>>>
> >>>>>>> 安藤です
> >>>>>>>
> >>>>>>>
> >>
> 1.0からは、バッファはコネクタに属する構造に変更されま
> > した。
> >
>
したがって、接続するまではバッファが存在せずOutPortにwrite
> >>>>>>> しても値はどこにも格納されません。
> >>>>>>>
> >>
> このような仕様で不都合が生じるようでしたら、どのような
> > ケースで
> >>
> 問題になるのか利用例を教えていただけますでしょうか。
> >>>>>>> よろしくお願いいたします。
> >>>>>>>
> >>>>>>>
> >>>>>>> 2009/07/23 13:52 に
> >> 俵 崇文＠AIST<tawara-takafumi ＠ aist.go.jp>
> >> さんは書きました:
> >>>>>>>> 産総研 知能システム研究部門
> >> ヒューマノイド研究グループ
> >>>>>>>> にてお世話になっております 俵です。
> >>>>>>>>
> >>>>>>>>
> >>
> 現在OpenHRP3.1.0β2ベースで可能であればOpenRTM0.4.2へ
> > の
> >>
> 互換性を保ったままOpenRTM1.0.0-RC1への対応をしておりま
> > す。
> >>>>>>>> OpenRTM1.0.0-RC1に対応した場合、
> >>>>>>>> bool OutPort<DataType>::write(DataType&
> >> value)
> >>>>>>>> の処理中m_connectorsのサイズが0による理由で
> >>>>>>>>
> >>
> バッファに値を格納できない現象に遭遇しております。
> >>>>>>>>
> >>
> 初期化方法に問題があると疑って動作を追っているのですが
> > 、
> >>>>>>>> ログなどによると
> >>>>>>>> Jul 23 10:56:41 PARANOID: steer: connector
> >> push backed: 1
> >>>>>>>> Jul 23 10:56:41 DEBUG: steer:
> >> publishInterface() successfully finished.
> >>>>>>>> Jul 23 10:56:41 PARANOID: steer: 0
> connectors
> >> are existing
> >>
> と一見m_connectorsコンテナにコネクタインスタンスが
> >>>>>>>> 格納されるているようです。
> >>>>>>>>
> >>>>>>>>
> >> このような場合の対処方法についてご教示ください。
> >>>>>>>> 動作時のログも添付いたします。
> >>>>>>>> よろしくお願いします。
> >>>>>>>>
> >>>>>>>> --
> >>>>>>>> _/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/
> >>>>>>>>
> 株式会社 スプリング（http://www.spring.cc/)
> >>>>>>>> つくば事業所 俵 崇文
> >>>>>>>>
> 俵 崇文＠スプリング<tawara ＠ spring-inc.co.jp>
> >>>>>>>> 俵 崇文＠AIST<tawara-takafumi ＠ aist.go.jp>
> >>>>>>>> 事業所 TEL：029-871-7710
> >>>>>>>> 事業所 FAX：029-830-7037
> >>>>>>>> _/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/
> >>>>>>>>
> >>>>>> --
> >>>>>> _/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/
> >>>>>> 株式会社 スプリング（http://www.spring.cc/)
> >>>>>> つくば事業所 俵 崇文
> >>>>>> 俵 崇文＠スプリング<tawara ＠ spring-inc.co.jp>
> >>>>>> 俵 崇文＠AIST<tawara-takafumi ＠ aist.go.jp>
> >>>>>> 事業所 TEL：029-871-7710
> >>>>>> 事業所 FAX：029-830-7037
> >>>>>> _/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/
> >>>>>>
> >>>>>>
> >>>>>
> >>>> --
> >>>> _/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/
> >>>> 株式会社 スプリング（http://www.spring.cc/)
> >>>> つくば事業所 俵 崇文
> >>>> 俵 崇文＠スプリング<tawara ＠ spring-inc.co.jp>
> >>>> 俵 崇文＠AIST<tawara-takafumi ＠ aist.go.jp>
> >>>> 事業所 TEL：029-871-7710
> >>>> 事業所 FAX：029-830-7037
> >>>> _/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/
> >>>>
> >>>
> >>>
> >>
> >> --
> >> _/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/
> >> 株式会社 スプリング（http://www.spring.cc/)
> >> つくば事業所 俵 崇文
> >> 俵 崇文＠スプリング<tawara ＠ spring-inc.co.jp>
> >> 俵 崇文＠AIST<tawara-takafumi ＠ aist.go.jp>
> >> 事業所 TEL：029-871-7710
> >> 事業所 FAX：029-830-7037
> >> _/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/
> >>
> >>
> >>
> >
> >
> >
> >
> >
>
>
> --
> _/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/
> 株式会社 スプリング（http://www.spring.cc/)
> つくば事業所 俵 崇文
> 俵 崇文＠スプリング<tawara ＠ spring-inc.co.jp>
> 俵 崇文＠AIST<tawara-takafumi ＠ aist.go.jp>
> 事業所 TEL：029-871-7710
> 事業所 FAX：029-830-7037
> _/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/
> > Print RTC::PortService_var info
> _PD_repoId: IDL:omg.org/CORBA/Object:1.0
> ConnectorProfileList[0]
> name: connector0
> connector_id: 67ca269d-5737-4437-8580-9dc69725892d
> properties:
> dataport.interface_type: corba_cdr
> dataport.dataflow_type: push
> dataport.subscription_type: flush
> dataport.corba_cdr.inport_ior:
>
IOR:010000001a00000049444c3a4f70656e52544d2f496e506f72744364723a312e30000000010000000000000064000
>
000010102000d0000003139322e3136382e36352e310000060e0e000000fe6844714a00000a8c000000000e00000200000000000000080000000100000000545
>
441010000001c00000001000000010001000100000001000105090101000100000009010100
> dataport.corba_cdr.inport_ref: not a string value
>
> ports[0]
> in()->_is_nil(): false
> inout()->_is_nil(): false
> out()->_is_nil(): true
> ports[1]
> in()->_is_nil(): false
> inout()->_is_nil(): false
> out()->_is_nil(): true
>
>
> Print RTC::PortService_var info
> _PD_repoId: IDL:omg.org/CORBA/Object:1.0
> ConnectorProfileList[0]
> name: connector0
> connector_id: 6f1fefad-d13d-460b-87e1-81592e104ae7
> properties:
> dataport.interface_type: corba_cdr
> dataport.dataflow_type: push
> dataport.subscription_type: flush
> dataport.corba_cdr.inport_ior:
>
IOR:010000001a00000049444c3a4f70656e52544d2f496e506f72744364723a312e30000000010000000000000064000
>
000010102000d0000003139322e3136382e36352e310000060e0e000000fe6844714a00000a8c000000000f00000200000000000000080000000100000000545
>
441010000001c00000001000000010001000100000001000105090101000100000009010100
> dataport.corba_cdr.inport_ref: not a string value
>
> ports[0]
> in()->_is_nil(): false
> inout()->_is_nil(): false
> out()->_is_nil(): true
> ports[1]
> in()->_is_nil(): false
> inout()->_is_nil(): false
> out()->_is_nil(): true
> > void consoleOutPortRefInfo(PortService_ptr portRef)
> {
>
> if(portRef->_is_nil() ){
> std::cout << "portRef is nill" << std::endl;
> } else {
> std::cout << "Print RTC::PortService_var
> info" << std::endl;
> std::string spcStr(" ");
> std::cout << "_PD_repoId: " <<
> portRef->_PD_repoId << std::endl;
> ConnectorProfileList_var profileList =
> portRef->get_connector_profiles();
> for(_CORBA_ULong i = _CORBA_ULong(0); i <
> profileList->length(); ++i){
> ConnectorProfile& localConPro =
> profileList[i];
> std::cout << "ConnectorProfileList[" <<
> i << "]" << std::endl;
> std::cout << spcStr << "name: " <<
> localConPro.name << std::endl;
> std::cout << spcStr << "connector_id: "
> << localConPro.connector_id << std::endl;
>
> std::cout << spcStr << "properties: " <<
> std::endl;
> std::cout <<
> ::NVUtil::toString(localConPro.properties) <<
> std::endl;
>
> PortServiceList& portServiceList =
> localConPro.ports;
> for(_CORBA_ULong h = _CORBA_ULong(0); h
> < portServiceList.length(); ++h){
> std::string spcStr2 = spcStr;
> spcStr2 += spcStr;
> std::cout << spcStr << "ports[" << h
> << "]" << std::endl;
> std::cout << spcStr2 <<
> "in()->_is_nil(): " <<
>
> (portServiceList[h].in()->_is_nil() ? "true" :
> "false" ) << std::endl;
> std::cout << spcStr2 <<
> "inout()->_is_nil(): " <<
>
> (portServiceList[h].inout()->_is_nil() ? "true" :
> "false" ) << std::endl;
> std::cout << spcStr2 <<
> "out()->_is_nil(): " <<
>
> (portServiceList[h].out()->_is_nil() ? "true" :
> "false" ) << std::endl;
> }
> }
> }
> }
openrtm-users メーリングリストの案内