[openrtm-users 01148] Managerのshutdownに関連したバグ

[Yuki Suga]

OpenRTM-aist MLの皆さま：
早大の菅です．
いつもお騒がせしております．

さて今回は，C++ RELEASE1.0版のManagerについてです．
現在，RTC-scilabというツールを開発していますが，
RELEASE1.0になって基本的な動作は動くようになりましたが，
終了時の不具合が続いています．

特殊な使い方かもしれませんが，手動でshutdownする場合の不具合です．
ご検討ください．


■結論
Manager.cppにバグと思われる部分があり，
コードから以下の部分が気になっています．

○m_timerがNULLで初期化されていないため，timer_enable:NOとすると落ちる
○shutdown_nortcsがスペルミスでshutdown_onrtcsになっている
○手動でshutdownするとm_timerが残っているので悪さをするから，
m_timer->stopのコードをManager::shutdown内に含めるべきでは？




■詳細
RTC-scilabでは，C++版のOpenRTMに独自の
手続き型のインターフェースを備えたDLLを定義し，
scilabからロードすることによって
RTMとの相互通信を実現しています．

そこでダイナミックにRTCを生成・ポート追加/除去・削除をするために，
やはりManagerをscilabのプロセスから生成する必要があるのですが，
最初にno-blockingモードで生成して
ManagerのオブジェクトはDLL側のメモリ内に格納しておき，
必要によって独自定義の関数からアクセスしています．

そこで最後にDLLをアンロードする前に，Managerをshutdownしたいのですが，
shutdownをすると，１・２秒後にscilabプロセス全体が落ちます．
これはTimerクラスの仕業と考え，コードを読みましたところ，

○Timerがデフォルトで0.1秒ごとに，ManagerやNameServerなどの振る舞いを監視
している．
○Managerでは，rtc.confでmanager.shutdown_nortcsがYESだと，Managerが生成
したRTCが無くなると自動的にshutdownする．
○同じく，manager.timer_enableでtimerの生成を抑制できる

などが分かりました．
そこでいくつかコードを読んで気になる部分がありました．

■RTC::Manager::m_timerメンバが初期化されていない場合がある．
Managerのコンストラクタでm_timerがNULLに初期化されていないので，
timer_enable: NOを指定するとアクセス違反を起こします．
これは早急に改善してほしい部分です．

■shutdown_nortcs:NOが効かない？
Manager.cppの763行目あたりで，スペルミスがあります．
shutdown_nortcsとなるべき場所が，shutdown_onrtcsになっています．
ヘッダーファイルでもスペルミスが見られます．

このようにコード中に定数を配置するやり方は，
個人的には違和感を感じます．
自分はヘッダーなどでdefineするようにしていますがどうなのですか？
プログラミングは我流なので…


■手動でshutdownするとManager::m_timerが残っているのでは？
このおかげでshutdownが2回呼ばれます．
おそらく他の終了タスクも割り当てられているはずなので，
ここでもエラーが起きるはずです．

このshutdownメンバ関数内で，m_timer->stop()を呼び出せば問題は回避されま
すが，
他の終了処理の部分までは目を通していないので，
すべて解決かどうかは分かりません．


以上です．
至らない点など御座いましたら，お手数ですがご指摘いただけますでしょうか？
よろしくお願いします．

ではでは




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Yuki Suga, Ph.D.
Dept. of Creative Science and Engineering,
School of Modern Mechanical Engineering,m
Waseda University.
#59-325, 3-4-1 Ohkubo, Shinjuku-ku Tokyo, Japan.
TEL/FAX: +81-3-5285-0996
E-mail: ysuga ＠ suou.waseda.jp
URL: http://www.sugano.mech.waseda.ac.jp
URL: http://www.sugano.mech.waseda.ac.jp/~ysuga
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