[openrtm-users 02525] JVM系言語によるRTコンポーネントの実装について

[ASAHI, Michiharu]

openrtm-users メーリングリストのみなさま

エスエフシーの朝日通晴と申します。

すでに、graspPlugin for Choreonoid のサイトに下の記事

RTコンポーネントを Jython で動かす
http://choreonoid.org/GraspPlugin/i/ja/node/45

を上げていますが、これを改良した方法と、Jython 同様に JVM上で動作する言語 JRuby と Scala による方法をブログにまとめています。
お役に立てば幸いです。

* Jython
[RTC][Jython]RTC Builder を使って Jython で動くRTコンポーネントを作る
http://d.hatena.ne.jp/thegoodbadugly/20111104/1320401280

* JRuby
[RTC][JRuby]JRubyで動くRTコンポーネントを作る
http://d.hatena.ne.jp/thegoodbadugly/20120423/1335170735

[RTC][JRuby]JRuby で動くRTコンポーネントを作り直す
http://d.hatena.ne.jp/thegoodbadugly/20120426/1335438698

* Scala
[RTC][Scala]Scala で動くRTコンポーネントを作る？
http://d.hatena.ne.jp/thegoodbadugly/20120426/1335436719

（Scala と JRuby の作り直し編ではまだ MyServiceProvider を実装していませんが、
近いうちに追加します）

基本的に、JVM上で動く言語ならOpenRTM-aist-Java を使ってRTコンポーネントを
書けるのではないかと思います。
ただし、目下のところ Scala で RtcDeleteFunc の実装クラスで rtcBase を解放する方法が
不明です。
良い方法があればご教授ください。

---
朝日通晴 <asahi ＠ imagination.co.jp>