[openrtm-users 02998] Re: OpenRTM-aist関連仕様の提案プロセス試運転開始のお知らせ[pass]

2013年 12月 25日 (水) 23:40:19 JST

金広様

東京大学の野沢です。


> 仕様の書き方に関して：
> 岡田先生、野沢さんから頂いた提案3件に関してですが、コメントをつける必要があるの
> では無いでしょうか。少なくとも単位は明らかにしておかないと誤解が生じる可能性があ
> ると思います。

おっしゃる通りです。大変失礼しました。

Wrench, SpatialVelocityについて、
コメントを付記しますと下記のようになります。

なお、以下では提案書から2点、
1. WrenchとSpatialvelocityの順番をあわせる
2. Wrenchを、WrenchとTimedWrenchにする
と変更を加えております。

1. は   これまでのメーリングリストで

> クオータニオン，SpatialVelocity, Wrench，既存の3DＸＸ型．
> 個別に考えるのではなく，3次元剛体力学系または
> 3次元座標系としてまとめて考えるべき問題ではないか
> という気がしてきました．

という末廣先生のコメントを反映させ、
WrenchとSpatialvelocityの順番をあわせております。
回転並進どちらの順番か悩ましいですが、
以下では回転->並進としております。

2.は、提案書の「特記事項」記載のご指摘のを反映し、
既存のセンサ等のデータ型がTimedとそうでないものを
定義している方法を踏襲しております。


Wrenchに関しては

    /*!
     * @struct Wrench
     * @brief 3D cartesian torque and force.
     */
    struct Wrench
    {
        /// 3D Torque in newton meter
        Vector3D torque;
        /// 3D Force in newton
        Vector3D force;
    };

    /*!
     * @struct TimedWrench
     * @brief Time-stamped version of Wrench.
     */
    struct TimedWrench
    {
        Time tm;
        Wrench data;
    };


SpacialVelocityについては
    /*!
     * @struct SpatialVelocity
     * @brief 3D cartesian angular velocity and velocity.
     */
    struct SpatialVelocity
    {
        /// 3D angular velocity in radian per second
        AngularVeclotity3D omega;
        /// 3D angular velocity in meter per second
        Veclotity3D vel;
    };

    /*!
     * @struct TimedSpatialVelocity
     * @brief Time-stamped version of SpatialVelocity.
     */
    struct TimedSpatialVelocity
    {
        Time tm;
        SpatialVelocity data;
    };


よろしくお願い申し上げます。

2013年12月2日 17:49 Fumio KANEHIRO <f-kanehiro ＠ aist.go.jp>:
> 金広＠産総研（元NEDO）です。
>
> 遅ればせながら、コメントさせて頂きます。
>
> 仕様の書き方に関して：
> 岡田先生、野沢さんから頂いた提案3件に関してですが、コメントをつける必要があるの
> では無いでしょうか。少なくとも単位は明らかにしておかないと誤解が生じる可能性があ
> ると思います。
>
> クオータニオン追加の是非に関して：
> コンポーネント同士を容易に接続できるようにするためには、同じものに対する表現方法は
> 1種類にしておくべきだと思います。ただ、その1種類をどれにするかに関しては、本MLで
> も異なる意見が挙がっているようになかなか全員が納得できる解がないようです。関谷さん
> が言われるように似て非なるクオータニオンの定義が何種類も現れることがないように、
> クオータニオンならこれ、と決めておくのが現実的な解かもしれません。
>
> 議論の範囲について：
> 単位系をどうするか、後方互換性の維持をどうするかなど、提案の内容の範囲を大きく超えた
> 議論も起きているようです。議論していただくのは大変結構なのですが、提案の範囲を大きく
> 越えてしまうと、提案者がまとめるのも大変ですし、結論自体中々でないと思いますので、
> そちらの議論は別途続けて頂いて、適当なタイミングで別途提案とする、提案済みの内容に関
> してはある程度提案の内容にフォーカスを絞って議論して頂けますと助かります。
>
>
> 2013/11/18  <kanehirofmo ＠ nedo.go.jp>:
>> OpenRTMユーザーの皆様　←　NEDO金広
>>
>> OpenRTM-aistがBasicDataTypes.idl等で定義しているデータ型やNEDO知能化
>> プロジェクトで策定した共通インタフェースに関して、時折本MLに変更の提案
>> がなされることがありました。その際に提案に対する議論はML上で行われるも
>> のの、最終的にOpenRTM-aistの公式仕様として採用するか否かを決定するプロ
>> セスがはっきりしていなかったため、結論がでないままに忘れられてしまった
>> 案件もあったかと思います。
>>
>> そこで、添付の「RTM関連仕様の提案プロセス（案）r3.docx」に記載のプロセス
>> を経ることで、OpenRTM-aistの公式仕様として採用するということに出来ないか、
>> RTミドルウエア国際標準化調査専門委員会に提案させて頂き、12月26日に開催
>> される次回委員会で審議して頂くこととなりました。
>>
>> 今回、正式運用前ではございますが、本提案プロセスの試運転を開始し、12月
>> 26日の委員会で提案プロセスの案の審議と同時に、それまでに提出された提案
>> に対する審議も行って頂けることとなりましたのでお知らせ致します。
>>
>> 埼玉大琴坂先生、東大岡田先生にご協力頂き、4件のご提案を頂きましたので、
>> これらのご提案に対する議論をお願い致します。また、他にもご提案頂ける案件
>> がございましたら積極的にご提案頂けますようお願い致します（案では議論の期
>> 間を1ヶ月以上設けることとしておりますので、次回委員会で審議を受けるには
>> 遅くとも11月25日までにご提案頂く必要がございますのでご注意下さい）。
>>
>> 以上よろしくお願い致します。
>>
>> ---
>> 金広　文男(Fumio KANEHIRO)
>> （独）新エネルギー・産業技術総合開発機構
>> 技術開発推進部　機械システムグループ
>> 212-8554 川崎市幸区大宮町1310番ミューザ川崎セントラルタワー20Ｆ
>> Tel: 044-520-5241  Fax: 044-520-5243
>> E-mail: kanehirofmo ＠ nedo.go.jp
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