[openrtm-users 02831] Re: findRTCmanagerに関する質問

2013年 7月 1日 (月) 15:40:44 JST

三宅さま

安藤です

> 遅くなりましたが、アドバイスの通りに修正したところ、無事にIPアドレスから接続できるようになりました。
> ありがとうございます。hrpsys-baseのプロジェクトへ報告しておきます。

それはよかったです。よろしくお願いいたします。

> あと一点だけ、コメントを頂きたいところがあるのですが、
> if getManagerFromDirectly(h, mgr): return mgr
> if getManagerFromNS(h, mgr): return mgr
> の部分で、getManagermgr～の結果がmgrに入っておらず、Noneのままになっていたので、

mgrは参照渡しのつもりで書いたのですが、Pythonでやろうと思うと
配列に入れなければならなかったですね。

> for h in hostnames:
>   mgr = getManagerDirectly(h, mgr) or getManagerFromNS(h, mgr)
>   if mgr: return mgr
> のように変更しました。
> これで問題がないようなら良いのですが、問題があるor他に良い書き方があるようならば、教えていただきたいです。

たしかにorを使うと綺麗にかけますね。これは思いつきませんでした。
こうなるともう引数のmgrはいらないですね。削ってもいいと思います。
ありがとうございました。

> よろしくお願いします。
>
>
> 最後に、念の為最終的なコードを載せておきます。
>
> def findRTCmanager(hostname=None, rnc=None):
>   if not hostname:
>     hostname = nshost
>     cxt = None
>
>   def getManagerFromNS(hostname, mgr = None):
>     try:
>       obj = findObject("manager","mgr", findObject(hostname, "host_cxt", rnc))
>       mgr = RTCmanager(obj._narrow(RTM.Manager))
>     except:
>       mgr = None
>     return mgr
>   def getManagerDirectly(hostname, mgr = None):
>     global orb
>     corbaloc = "corbaloc:iiop:" + hostname + ":2810/manager"
>     try:
>       obj = orb.string_to_object(corbaloc)
>       mgr = RTCmanager(obj._narrow(RTM.Manager))
>     except:
>       mgr = None
>     return mgr
>   import CORBA
>   # fqdn
>   mgr = None
>   hostnames = [hostname, hostname.split(".")[0],
>                socket.gethostbyaddr(hostname)[0],
>                socket.gethostbyaddr(hostname)[0].split(".")[0]]
>   for h in hostnames:
>      mgr = getManagerDirectly(h, mgr) or getManagerFromNS(h, mgr)
>      if mgr: return mgr
>   print "Manager not found"
>   return None
>
>
> 2013年6月29日 0:38 Ando Noriaki <n-ando ＠ aist.go.jp>:
>> 三宅さん
>>
>> 安藤です
>>
>> 失礼しました。RTCmanagerオブジェクトはCORBAオブジェクトではないですね。
>> narrowしているので、None以外が返ってくればCORBAオブジェクトはnilではないはずなので、
>>
>> if not CORBA.is_nil(getManagerFromDirectly(h, mgr)): return mgr
>> if not CORBA.is_nil(getManagerFromNS(h, mgr)): return mgr
>> ↓
>> if getManagerFromDirectly(h, mgr): return mgr
>> if getManagerFromNS(h, mgr): return mgr
>>
>> でいいと思います。
>>
>> ちなみに、getManagerFromDirectly() にもバグがありました。
>> corbalocのポート番号が抜けていました。以下のようになります。
>>
>>      def getManagerDirectly(hostname, mgr = None):
>>　　　 global orb
>>        corbaloc = "corbaloc:iiop:" + hostname + ":2810/manager"
>>        try:
>>          obj = orb.string_to_object(corbaloc)
>>          mgr = RTCmanager(obj._narrow(RTM.Manager))
>>        except:
>>          mgr = None
>>        return mgr
>>
>>
>> 2013年6月29日 0:15 Kenji Miyake <kenji ＠ jsk.t.u-tokyo.ac.jp>:
>>> 安藤さん
>>>
>>> 三宅です。
>>>
>>> 頂いたプログラムのように変更を加えてみましたが、
>>> objの生成の段階で例外が発生してしまいます。
>>>
>>> また、getManagerFromNSの方は、
>>> #mgr = RTCmanager(ManagerHelper.narrow(obj))
>>> とコメントアウトして、元から書いてあったものを参考に、
>>> mgr = RTCmanager(obj._narrow(RTM.Manager))
>>> とすると、以下のようにインスタンスは生成されました。
>>> <rtm.RTCmanager instance at 0x2ab4b00>
>>>
>>> しかしその後、
>>>   File "/home/leus/ros/fuerte/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys/share/hrpsys/python/rtm.py",
>>> line 337, in findRTCmanager
>>>     if not CORBA.is_nil(getManagerFromNS(h, mgr)):
>>>   File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/omniORB/CORBA.py", line 1139, in is_nil
>>>     raise BAD_PARAM(omniORB.BAD_PARAM_WrongPythonType, COMPLETED_NO)
>>> omniORB.CORBA.BAD_PARAM:
>>> CORBA.BAD_PARAM(omniORB.BAD_PARAM_WrongPythonType, CORBA.COMPLETED_NO)
>>>
>>> とエラーが出てしまいます。
>>>
>>>
>>> どのように変更すれば良いでしょうか？
>>> また、もう少し詳細なログや環境変数などの情報は必要でしょうか？
>>> お手数をおかけしますが、よろしくお願い致します。
>>>
>>> 2013年6月28日 20:39 Ando Noriaki <n-ando ＠ aist.go.jp>:
>>>> 三宅さん
>>>>
>>>> 安藤です
>>>>
>>>>> JSKの三宅です。
>>>>>
>>>>> 頂いたコードを少し修正して試しましたが、
>>>>> System.getProperties()のところで例外が出ました。
>>>>>
>>>>> こちらの環境では、jythonではなくてCpythonを使っているのですが、
>>>>> その場合はどのように書けば良いのでしょうか？
>>>>
>>>> グローバル変数 orb に ORB の参照が代入されているようですので、
>>>> getProperites() を使わないでgetManagerDirectly()を以下のように書けばいいかもしれません。
>>>> # initCORBA() が実行されていることが前提です。
>>>>
>>>>      def getManagerDirectly(hostname, mgr = None):
>>>>　　　 global orb
>>>>        corbaloc = "corbaloc:iiop:" + hostname + "/manager"
>>>>        try:
>>>>          obj = orb.string_to_object(corbaloc)
>>>>          mgr = RTCmanager(ManagerHelper.narrow(obj))
>>>>
>>>>> また、以下の、
>>>>> for h in hostnames:
>>>>>        if not CORBA.is_nil(getManagerDirectly(hostname, mgr)): return
>>>>> mgr   #getmanager -> getManager
>>>>>        if not CORBA.is_nil(getManagerFromNS(hostname, mgr)): return mgr
>>>>>
>>>>> については、hostname -> hに置き換えればよろしいでしょうか？
>>>>
>>>> そうですね。for の中なので getManager*(h, mgr) じゃないとだめですね。
>>>> これらのif文は最初for文の外にあったのですが、修正し忘れです。すみません。
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安藤慶昭＠独立行政法人産業技術総合研究所 知能システム研究部門
    統合知能研究グループ 主任研究員, 博士(工学)
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Noriaki Ando, Ph.D.
    Senior Research Scientist, RT-Synthesis R.G., ISRI, AIST
    AIST Tsukuba Central 2, Tsukuba, Ibaraki 305-8568 JAPAN
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