[openrtm-users 02960] Re: ルータのLAN側にあるRTCの操作

[Yuki Suga]

清水先生，
菅です．

ルータの向こう側でNATが掛かっていると，基本的にソケットがつながらないので，
RTM以前の問題になってしまうと思います．

一つは，ルータにポートフォワード機能があれば，
それを使うことです．ただ，CORBAで利用するポートがどれなのか僕にはよくわかりません．
もう一つは，ルータにもよりますが，すべてのポートをフォワードする機能があるので，
ルータ内のRTCが動作しているPCに対して，
すべてのパケットを転送すれば解決すると思います．

ルータの下にいくつかのRTCがある場合は，さらに問題が複雑ですね・・・

妙案がある方いらっしゃいますか？

2013年11月20日 20:53 Masayuki Shimizu <tmsimiz ＠ ipc.shizuoka.ac.jp>:
> 皆様
>
> 静岡大の清水です。
> 標記の件で上手くいかずに困っています。
> 方法をご存じの方がいれば教えて頂けると幸いです。
>
> （やりたいこと）
> 192.168.0.0/24のネットワーク内にPC1とルータ1があり、
> ルータ1のLAN側（192.168.1.0/24）にあるPC2でRTCが動作しているとします。
> PC1で動くRTSEからPC2のRTCの操作（活性化など）をしたい場合、
> どうすればよいのでしょうか。
>
> 少し複雑なので、IPアドレス等を整理します。
> ・PC1: 192.168.0.10
> ・ルータWAN側: 192.168.0.11
> ・ルータLAN側: 192.168.1.1
> ・PC2: 192.168.1.2
> ・CORBAネームサーバ: 192.168.1.2:2809 (PC2の2809番ポート）
> ・ルータのポートフォワード設定: 28091番ポート => 192.168.1.2:2809
>
> PC2上でRTCを起動させ、PC1のRTSEのネームサーバに
> 192.168.0.11:28091を追加すると、そこにRTCのゾンビオブジェクトが見えます。
> ただ、RTCとしては何も操作ができません。
>
> おそらく、何かのCORBAオブジェクトがPC2のネームサーバに登録されていることは
> 分かるが、それがRTObjectとして機能していない状態だと思います。
>
> OpenRTMのHPの情報では、corba.alternate_iiop_addresses か何かを
> rtc.confで設定しないといけないようですが、
> そこに書いてあるやり方がよくわかりません。
>
> corba.alternate_iiop_addresses の項目なのに、設定例では、
> corba.additional_ior_addresses になっていたり、
> 上記の例のように、違う番号のポートに変換する場合はどうすべきかがわかりません。
>
> # OpenRTM-aistのソースをgrepしてみましたが、
> # corba.additional_ior_addresses は指定しても意味がないように見えます。
> # corba.alternate_iiop_addresses は実際にアドレスを追加する操作をしているので、
> # こちらが正しいのはではないかと思いますが、どうなのでしょう。
>
> また、今回の場合、PC1のサブネット内（192.168.0.0/24）には
> ネームサーバがないため、
> LAN(192.168.1.0/24)内のネームサーバを使うしかありません。
>
> 上記の場合、rtc.confをどう書けばよいのでしょうか？
> よろしくお願いいたします。
>
> 清水
> --------------------
> Masayuki Shimizu
> Assistant Professor
> Dept. of Mechanical Engineering, Shizuoka Univ.
> 3-5-1, Johoku, Naka-ku, Hamamatsu 432-8561, JAPAN
> TEL/FAX: +81-53-478-1061
> Email: tmsimiz ＠ ipc.shizuoka.ac.jp
> _______________________________________________
> openrtm-users mailing list
> openrtm-users ＠ openrtm.org
> http://www.openrtm.org/mailman/listinfo/openrtm-users



-- 
///////////////////////////////////////////////////////////////////
// Yuki Suga, Ph.D.
// URL: http://www.ysuga.net/?lang=en
// E-mail: ysuga ＠ ysuga.net
///////////////////////////////////////////////////////////////////