[openrtm-users 03173] Re: コンフィギュレーション変更の反映タイミング

[金広文男]

安藤様、

色々有り難うございます。
試してみましたが変化なしです。
今回の差分は
https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/blob/master/python/rtm.py#L735
と実質的には同じではないかと思います。

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送信日時: 2015年4月30日 11:35
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件名: [openrtm-users 03172] Re:   コンフィギュレーション変更の反映タイミング

では、730行目あたりに以下の一行を追加してみてもらえますか？


   d.value = any.to_any(value)
   cfg.set_configuration_set_values(cfgset)
+ cfg.activate_configuration_set(cfgset.id)
   found = True

安藤

2015年4月30日 11:26 金広文男 <f-kanehiro ＠ aist.go.jp>:
> 安藤様、
>
> 金広です。
>
> パラメータのセットは以下のようなPythonのコードで実行しています。
> https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/blob/master/python/rtm.py#L715
>
> m_configsets.activateConfigurationSet(getProperties()["configuration.active_config].c_str());
> updateParameters(getProperties()["configuration.active_config].c_str());
> を試してみましたが現象は変わりませんでした。
>
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> 送信日時: 2015年4月30日 8:58
> 宛先: OpenRTM-aist mailing-list for generic users
> 件名: [openrtm-users 03169] Re:   コンフィギュレーション変更の反映タイミング
>
> 金広様
>
> 安藤です
>
>  1. RTC1からRTC2のコンフィギュレーションパラメータをセット
> の部分はどのようなコードでセットしていますでしょうか？
>
> 前回の代わりに、以下のコードを試してみていただけないでしょうか？
>
> m_configsets.activateConfigurationSet(getProperties()["configuration.active_config].c_str());
> updateParameters(getProperties()["configuration.active_config].c_str());
>
> もしくは、RTC1のパラメータをかえるところで、
>
> sdo->set_configuration_set_values(arg); // パラメータセット
> ConfigurationSet_var config = sdo->get_active_configuration_set(); // 追加
> sdo->activate_configuration_set(config->id); // 追加
>
> のようにしてみていただけないでしょうか？
> よろしくお願いいたします。
>
>
>
> 2015年4月29日 22:33 金広文男 <f-kanehiro ＠ aist.go.jp>:
>> 安藤様、
>>
>> 金広です。
>>
>> 試してみましたが、
>> updateParameters(getProperties()["configuration.active_config].c_str());
>> を呼んでも状況が変わらないようです。
>>
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>> 送信日時: 2015年4月29日 13:24
>> 宛先: OpenRTM-aist mailing-list for generic users
>> 件名: [openrtm-users 03167] Re:   コンフィギュレーション変更の反映タイミング
>>
>> 金広様
>>
>> 安藤です
>>
>>
>>> 安藤様、
>>>
>>> ご回答ありがとうございます。
>>>
>>> 現象を再現する小さなプログラムを用意できていないのですが、
>>> データポートで繋がったRTC1, RTC2がある状況で、
>>> 1. RTC1からRTC2のコンフィギュレーションパラメータをセット
>>> 2. RTC1からRTC2にデータを送信
>>> 3. RTC2がonExecute()でデータの到着を検出し、コンフィグレーションパラメータの値を表示
>>> という処理をすると1.でセットしたはずの値がセットされていない、ということがおきます。
>>> 1と2の間に少しスリープを入れると大丈夫なのですが。
>>>
>>> ご回答頂いた内容だと、データを受信する周期のonExecute()の実行前には
>>> 反映されそうですが、何かこうなる可能性はありますでしょうか。
>>
>> Active状態では onStateUpdate() でパラメータが毎周期更新されますが、
>>
>> RTC2
>> onStateUpdate() -> パラメータセット -> データ到着 -> onExecute( -> isNew() -> パラメータ読む
>>
>> というタイミングでパラメータがセットされると、パラメータの更新は次の onExecute() になります。
>> パラメータを読む直前に
>>
>> updateParameters(getProperties()["configuration.active_config].c_str());
>>
>> のようにパラメータを強制的に更新してみていただけないでしょうか？
>> よろしくお願いいたします
>>
>>
>>>
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>>> 送信日時: 2015年4月27日 17:30
>>> 宛先: OpenRTM-aist mailing-list for generic users
>>> 件名: [openrtm-users 03164] Re:   コンフィギュレーション変更の反映タイミング
>>>
>>> 金広様
>>>
>>> 安藤です
>>>
>>> お問い合わせのConfigurationパラメータ更新のタイミングですが、
>>>
>>> ・onInitialize() の直後
>>> ・onActivated() の直前
>>> ・onError() の直後
>>> ・onStateUpdate() の直後 ≒ onExecute の後、次のonExecute() の直前
>>>
>>> です。
>>>
>>>
>>>
>>>
>>>
>>>
>>> 2015年4月27日 14:49 金広文男 <f-kanehiro ＠ aist.go.jp>:
>>>> 金広＠産総研です。
>>>>
>>>> コンフィギュレーションパラメータを変更した場合、その変更はどのような
>>>> タイミングで反映されますでしょうか？
>>>> 実行コンテキストで反映されるのでしょうか、それともそれとは非同期に
>>>> 反映されるのでしょうか。
>>>> 教えて下さい。
>>>>
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