[openrtm-users 03344] OpenRTM-aist-1.1.2 RTC Builder で自動生成されるデータポートのコードの仕様変更？ (Python) について

2016年 12月 23日 (金) 16:20:25 JST

openrtm-users メーリングリストのみなさま

甲南大学の梅谷です．
先日のRTミドルウェアコンテスト2016では
大変お世話になりました．

現在，OpenRTM-aist-1.1.2-RELEASE (Python)の，
Ver. 1.1.2 Windows用インストーラ (32bit版）をインストールし，
使用しております．
インストール元は以下のところのものです．
http://www.openrtm.org/openrtm/ja/node/6034

OpenRTM-aist-1.1.2 付属のOpenRTP でのRTC Builder で
データポートがあるPythonのコンポーネントのコードを出力したのですが，
自動出力されるデータポートのコードがver. 1.1.2 では，
以下のように変更されていました．

ここから
＝＝＝＝＝
	outdata_arg = [None] * ((len(RTC._d_TimedLong) - 4) / 2)
	self._d_outdata = RTC.TimedLong(*outdata_arg)
	"""
	"""
	self._data_outOut = OpenRTM_aist.OutPort("data_out", self._d_outdata)
＝＝＝＝＝
ここまで

自動出力される変数の名前が変わっているのは良いのですが，
特に上２行に関しては，ver. 1.1.0 では，TimedLong型の場合
＝＝＝＝＝
	self._d_outdata = RTC.TimedLong(RTC.Time(0,0),0)
＝＝＝＝＝

のように出力されていたと認識しています．TimedLongSeq型の場合は
	RTC.TimedLongSeq(RTC.Time(0,0),[])
でした．

このためかどうかわかりませんが，
1.1.0時代のコードを手掛かりに，データポートから値を出力させるプログラムを
1.1.2で出力されたコードに1.1.0と同じ方法で，
タイムスタンプを付けるコードをそのまま書くと，
Execute時にエラーが出てしまいます．

実行時のrtc ログの抜粋（一部）を以下に示します
＝＝＝＝
2016-12-23 15:16:26,710 SdoServiceAdmin WARNING No available SDO service in the factory: IDL:OpenRTM/ComponentObserver:1.0
2016-12-23 15:16:26,710 SdoServiceAdmin ERROR type 90c1ad6d-06bc-4969-b10e-306291cf0653 already exists.
2016-12-23 15:16:28,378 rtobject ERROR Traceback (most recent call last):
  File "C:\Python27\lib\site-packages\OpenRTM_aist\RTObject.py", line 1560, in on_execute
    ret = self.onExecute(ec_id)
  File "C:\Users\umetani\workspace\DataPortSample\DataPortSample.py", line 187, in onExecute
    OpenRTM_aist.setTimestamp(self._d_outdata)
  File "C:\Python27\lib\site-packages\OpenRTM_aist\OutPort.py", line 51, in setTimestamp
    data.tm.sec  = tm.sec
AttributeError: 'NoneType' object has no attribute 'sec'

2016-12-23 15:16:32,388 ec_worker ERROR State of the RTC is not ACTIVE_STATE.
2016-12-23 15:16:32,411 ec_worker WARNING ExecutionContext is already stopped.
2016-12-23 15:16:32,411 ec_base ERROR Invoking on_shutdown() for each RTC failed.
＝＝＝＝

添付ファイルには，数が多く紛らわしくて申し訳ありませんが，
以下のものを添付いたします．
＝＝＝＝＝
1. 確認したRTコンポーネントのXMLファイル RTC.xml
2. 実行時のログ  rtc1164.log
3. RTC Builder で自動出力したコード DataPortSample_output.py
4. エラーが出ることを確認したコード DataPortSample_1.1.2.py
5. データポートの宣言を1.1.0の方法に修正したもの　DataPortSample_1.1.0.py
  （これは正しく動作します）　　
＝＝＝＝＝

RTミドルウェアコンテストでのコンポーネント改良時，
1.1.2で自動生成したテンプレートをもとに
コンポーネントを作成しているときに，このエラーに遭遇しました．

不勉強で申し訳ありませんが，
データポートの宣言部分（自動生成される部分です）を修正せずに，
現行の1.1.2 のバージョンで，正しくタイムスタンプを付けることができる
コードの書き方をご教示いただけないでしょうか．
よろしくお願い申し上げます．

この場合「サンプルのコードを読むように」と良くいわれるのですが，
インストール時に入っている examples のコードは

	RTC.TimedLong(RTC.Time(0,0),0)

で宣言されており，現行のバージョンで自動出力されたコードの
書き方とは異なっております．そのため，困ってしまいました．
最終的には，RTミドルウェアコンテストの他の参加者の方が
アップロードされていたコードを参考に，
1.1.0でのデータポート宣言方法にコードを修正して，
実行できるようになった次第です．

＃バグを生む原因になりますので，
＃自動生成されるコードを修正することは避けたいです．

なにとぞよろしくお願い申し上げます．

-- 
Tomohiro UMETANI
E-mail: umetani ＠ konan-u.ac.jp
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テキスト形式以外の添付ファイルを保管しました...
ファイル名: DataPortSample_1.1.0.py
型:         text/x-python
サイズ:     5650 バイト
説明:       無し
URL:        <http://www.openrtm.org/pipermail/openrtm-users/attachments/20161223/5d13d34a/attachment.py>
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テキスト形式以外の添付ファイルを保管しました...
ファイル名: rtc1164.log
型:         application/octet-stream
サイズ:     2472 バイト
説明:       無し
URL:        <http://www.openrtm.org/pipermail/openrtm-users/attachments/20161223/5d13d34a/attachment.obj>
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テキスト形式以外の添付ファイルを保管しました...
ファイル名: DataPortSample_1.1.2.py
型:         text/x-python
サイズ:     5597 バイト
説明:       無し
URL:        <http://www.openrtm.org/pipermail/openrtm-users/attachments/20161223/5d13d34a/attachment-0001.py>
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テキスト形式以外の添付ファイルを保管しました...
ファイル名: DataPortSample_output.py
型:         text/x-python
サイズ:     5483 バイト
説明:       無し
URL:        <http://www.openrtm.org/pipermail/openrtm-users/attachments/20161223/5d13d34a/attachment-0002.py>
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テキスト形式以外の添付ファイルを保管しました...
ファイル名: RTC.xml
型:         application/xml
サイズ:     2802 バイト
説明:       無し
URL:        <http://www.openrtm.org/pipermail/openrtm-users/attachments/20161223/5d13d34a/attachment.xml>