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00018 import threading
00019 import traceback
00020 import sys
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00022 import OpenRTM
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00038 class ScopedLock:
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00054 def __init__(self, mutex):
00055 self.mutex = mutex
00056 self.mutex.acquire()
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00070 def __del__(self):
00071 self.mutex.release()
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00091 class NamingBase:
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00110 def bindObject(self, name, rtobj):
00111 pass
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00128 def unbindObject(self, name):
00129 pass
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00149 class NamingOnCorba(NamingBase):
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00167 def __init__(self, orb, names):
00168 self._cosnaming = OpenRTM.CorbaNaming(orb,names)
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00186 def bindObject(self, name, rtobj):
00187 try:
00188 self._cosnaming.rebindByString(name, rtobj.getObjRef(), True)
00189 except:
00190 pass
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00206 def unbindObject(self, name):
00207 try:
00208 self._cosnaming.unbind(name)
00209 except:
00210 traceback.print_exception(*sys.exc_info())
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00230 class NamingManager:
00231 """
00232 """
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00249 def __init__(self, manager):
00250 self._manager = manager
00251 self._rtcout = manager.getLogbuf()
00252
00253
00254 self._names = []
00255 self._namesMutex = threading.RLock()
00256 self._compNames = []
00257 self._compNamesMutex = threading.RLock()
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00275 def registerNameServer(self, method, name_server):
00276 self._rtcout.RTC_TRACE("NamingManager::registerNameServer(%s, %s)",
00277 (method, name_server))
00278 name = self.createNamingObj(method, name_server)
00279 self._names.append(self.Names(method, name_server, name))
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00296 def bindObject(self, name, rtobj):
00297 self._rtcout.RTC_TRACE("NamingManager::bindObject(%s)", name)
00298 guard = ScopedLock(self._namesMutex)
00299 for i in range(len(self._names)):
00300 if self._names[i].ns:
00301 self._names[i].ns.bindObject(name, rtobj)
00302 self.registerCompName(name, rtobj)
00303
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00318 def update(self):
00319 self._rtcout.RTC_TRACE("NamingManager::update()")
00320 guard = ScopedLock(self._namesMutex)
00321 for i in range(len(self._names)):
00322 if self._names[i].ns is None:
00323 nsobj = self.createNamingObj(self._names[i].method,
00324 self._names[i].nsname)
00325 if nsobj:
00326 self._rtcout.RTC_INFO("New name server found: %s/%s",
00327 (self._names[i].method,
00328 self._names[i].nsname))
00329 self._names[i].ns = nsobj
00330 self.bindCompsTo(nsobj)
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00346 def unbindObject(self, name):
00347 self._rtcout.RTC_TRACE("NamingManager::unbindObject(%s)", name)
00348 guard = ScopedLock(self._namesMutex)
00349 for i in range(len(self._names)):
00350 if self._names[i].ns:
00351 self._names[i].ns.unbindObject(name)
00352 self.unregisterCompName(name)
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00367 def unbindAll(self):
00368 self._rtcout.RTC_TRACE("NamingManager::unbindAll(): %d names.", len(self._compNames))
00369 guard = ScopedLock(self._compNamesMutex)
00370 for i in range(len(self._compNames)):
00371 self.unbindObject(self._compNames[i].name)
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00388 def getObjects(self):
00389 comps = []
00390 guard = ScopedLock(self._compNamesMutex)
00391 for i in range(len(self._compNames)):
00392 comps.append(self._compNames[i].rtobj)
00393 return comps
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00412 def createNamingObj(self, method, name_server):
00413 mth = method
00414 if mth == "corba":
00415 try:
00416 name = OpenRTM.NamingOnCorba(self._manager.getORB(),name_server)
00417 if name is None:
00418 return None
00419 self._rtcout.RTC_INFO("NameServer connection succeeded: %s/%s",
00420 (method, name_server))
00421 return name
00422 except:
00423 self._rtcout.RTC_INFO("NameServer connection failed: %s/%s",
00424 (method, name_server))
00425 return None
00426
00427 return None
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00443 def bindCompsTo(self, ns):
00444 for i in range(len(self._compNames)):
00445 ns.bindObject(self._compNames[i].name, self._compNames[i].rtobj)
00446
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00461
00462 def registerCompName(self, name, rtobj):
00463 for i in range(len(self._compNames)):
00464 if self._compNames[i].name == name:
00465 self._compNames[i].rtobj = rtobj
00466 return
00467
00468 self._compNames.append(self.Comps(name, rtobj))
00469 return
00470
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00485 def unregisterCompName(self, name):
00486 len_ = len(self._compNames)
00487 for i in range(len_):
00488 idx = (len_-1) - i
00489 if self._compNames[idx].name == name:
00490 del self._compNames[idx]
00491 return
00492 return
00493
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00504 class Names:
00505 def __init__(self, meth, name, naming):
00506 self.method = meth
00507 self.nsname = name
00508 self.ns = naming
00509
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00519 class Comps:
00520 def __init__(self, n, obj):
00521 self.name = n
00522 self.rtobj = obj