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00020 from omniORB import any
00021
00022 import OpenRTM
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00029 usec_per_sec = 1000000
00030
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00032 import time
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00048 class Time:
00049
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00068 def __init__(self):
00069 global usec_per_sec
00070 tm = time.time()
00071 tm_f = tm - int(tm)
00072 self.sec = int(tm - tm_f)
00073 self.usec = int(tm_f * usec_per_sec)
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00091 class OutPort(OpenRTM.OutPortBase):
00092 """
00093 """
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00113
00114 def __init__(self, name, value, buffer_):
00115 OpenRTM.OutPortBase.__init__(self, name)
00116 self._buffer = buffer_
00117 self._value = value
00118 self._timeoutTick = 1000
00119 self._readBlock = False
00120 self._readTimeout = 0
00121 self._writeBlock = False
00122 self._writeTimeout = 0
00123 self._OnWrite = None
00124 self._OnWriteConvert = None
00125 self._OnRead = None
00126 self._OnReadConvert = None
00127 self._OnOverflow = None
00128 self._OnUnderflow = None
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00146 def isNew(self):
00147 return self._buffer.isNew()
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00194 def write(self, value=None):
00195 if not value:
00196 value=self._value
00197
00198 global usec_per_sec
00199
00200 if self._OnWrite:
00201 self._OnWrite(value)
00202
00203 timeout = self._writeTimeout
00204
00205 tm_pre = Time()
00206
00207
00208 count = 0
00209 while self._writeBlock and self._buffer.isFull():
00210 if self._writeTimeout < 0:
00211 time.sleep(self._timeoutTick/usec_per_sec)
00212 continue
00213
00214
00215
00216 tm_cur = Time()
00217
00218 sec = tm_cur.sec - tm_pre.sec
00219 usec = tm_cur.usec - tm_pre.usec
00220
00221 timeout -= (sec * usec_per_sec + usec)
00222
00223 if timeout < 0:
00224 break
00225 tm_pre = tm_cur
00226 time.sleep(self._timeoutTick/usec_per_sec)
00227 count += 1
00228
00229 if self._buffer.isFull():
00230 if self._OnOverflow:
00231 self._OnOverflow(value)
00232 return False
00233
00234 if not self._OnWriteConvert:
00235 self._buffer.put(value)
00236 else:
00237 self._buffer.put(self._OnWriteConvert(value))
00238
00239 self.notify()
00240 return True
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00272 def read(self, value):
00273 if self._OnRead:
00274 self._OnRead()
00275
00276 timeout = self._readTimeout
00277 tm_pre = Time()
00278
00279
00280 while self._readBlock and self._buffer.isEmpty():
00281 if self._readTimeout < 0:
00282 time.sleep(self._timeoutTick/usec_per_sec)
00283 continue
00284
00285
00286 tm_cur = Time()
00287 sec = tm_cur.sec - tm_pre.sec
00288 usec = tm_cur.usec - tm_pre.usec
00289
00290 timeout -= (sec * usec_per_sec + usec)
00291 if timeout < 0:
00292 break
00293 tm_pre = tm_cur
00294 time.sleep(self._timeoutTick/usec_per_sec)
00295
00296 if self._buffer.isEmpty():
00297 if self._OnUnderflow:
00298 value[0] = self._OnUnderflow()
00299 return False
00300 else:
00301 return False
00302
00303 if not self._OnReadConvert:
00304 value[0] = self._buffer.get()
00305 return True
00306 else:
00307 value[0] = self._OnReadConvert(self._buffer.get())
00308 return true
00309
00310
00311 return False
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00330
00331 def setReadBlock(self, block):
00332 self._readBlock = block
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00352 def setWriteBlock(self, block):
00353 self._writeBlock = block
00354
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00372 def setReadTimeout(self, timeout):
00373 self._readTimeout = timeout
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00392 def setWriteTimeout(self, timeout):
00393 self._writeTimeout = timeout
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00410
00411 def setOnWrite(self, on_write):
00412 self._OnWrite = on_write
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00432
00433 def setOnWriteConvert(self, on_wconvert):
00434 self._OnWriteConvert = on_wconvert
00435
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00453 def setOnOverflow(self, on_overflow):
00454 self._OnOverflow = on_overflow
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00473 def setOnRead(self, on_read):
00474 self._OnRead = on_read
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00495 def setOnReadConvert(self, on_rconvert):
00496 self._OnReadConvert = on_rconvert
00497
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00515 def setOnUnderflow(self, on_underflow):
00516 self._OnUnderflow = on_underflow
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00533 def getPortDataType(self):
00534 val = any.to_any(self._value)
00535 return str(val.typecode().name())