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00018 import time
00019 import threading
00020
00021 import OpenRTM
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00036 class ScopedLock:
00037 def __init__(self, mutex):
00038 self.mutex = mutex
00039 self.mutex.acquire()
00040
00041 def __del__(self):
00042 self.mutex.release()
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00058 class Timer:
00059 """
00060 """
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00076 def __init__(self, interval):
00077 self._interval = interval
00078 self._running = False
00079 self._runningMutex = threading.RLock()
00080 self._tasks = []
00081 self._taskMutex = threading.RLock()
00082 self._thread = threading.Thread(target=self.run)
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00096 def run(self):
00097 while self._running:
00098 if self._interval.tv_sec != 0:
00099 time.sleep(self._interval.tv_sec)
00100 time.sleep(self._interval.tv_usec/1000000.0)
00101 self.invoke()
00102 return 0
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00116 def start(self):
00117 guard = ScopedLock(self._runningMutex)
00118 if not self._running:
00119 self._running = True
00120 self._thread.start()
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00134 def stop(self):
00135 guard = ScopedLock(self._runningMutex)
00136 self._running = False
00137
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00152 def invoke(self):
00153 for i in range(len(self._tasks)):
00154 self._tasks[i].remains = self._tasks[i].remains - self._interval
00155 if self._tasks[i].remains.sign <= 0:
00156 self._tasks[i].listener.invoke()
00157 self._tasks[i].remains = self._tasks[i].period
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00177
00178 def registerListener(self, listener, tm):
00179 guard = ScopedLock(self._taskMutex)
00180 for i in range(len(self._tasks)):
00181 if self._tasks[i].listener == listener:
00182 self._tasks[i].period = tm
00183 self._tasks[i].remains = tm
00184 return listener
00185 self._tasks.append(self.Task(listener, tm))
00186 return listener
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00205
00206 def registerListenerObj(self, obj, cbf, tm):
00207 return self.registerListener(OpenRTM.ListenerObject(obj, cbf), tm)
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00225 def registerListenerFunc(self, cbf, tm):
00226 return self.registerListener(OpenRTM.ListenerFunc(cbf), tm)
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00244 def unregisterListener(self, id):
00245 guard = ScopedLock(self._taskMutex)
00246 len_ = len(self._tasks)
00247 for i in range(len_):
00248 idx = (len_ - 1) - i
00249 if self._tasks[idx].listener == id:
00250 del self._tasks[idx]
00251 return True
00252 return False
00253
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00262 class Task:
00263 def __init__(self, lb, tm):
00264 self.listener = lb
00265 self.period = tm
00266 self.remains = tm