Public メソッド | |
__del__ () | |
onInitialize () | |
onFinalize () | |
onStartup (ec_id) | |
onShutdown (ec_id) | |
onActivated (ec_id) | |
onDeactivated (ec_id) | |
onExecute (ec_id) | |
onAborting (ec_id) | |
onError (ec_id) | |
onReset (ec_id) | |
onStateUpdate (ec_id) | |
onRateChanged (ec_id) | |
initialize () | |
finalize () | |
RTCを解体準備のため終了させる. | |
exit () | |
RTCを停止させ、そのコンテンツと共に終了させる. | |
is_alive () | |
get_contexts () | |
[CORBA interface] ExecutionContextListを取得する | |
get_context (ec_id) | |
[CORBA interface] ExecutionContextを取得する | |
get_component_profile () | |
[RTObject CORBA interface] コンポーネントプロファイルの取得 | |
get_ports () | |
[RTObject CORBA interface] ポートの取得 | |
get_execution_context_services () | |
[RTObject CORBA interface] ExecutionContextAdmin の取得 | |
attach_executioncontext (exec_context) | |
detach_executioncontext (ec_id) | |
on_initialize () | |
on_finalize () | |
on_startup (ec_id) | |
on_shutdown (ec_id) | |
on_activated (ec_id) | |
on_deactivated (ec_id) | |
on_aborting (ec_id) | |
on_error (ec_id) | |
on_reset (ec_id) | |
on_execute (ec_id) | |
on_state_update (ec_id) | |
on_rate_changed (ec_id) | |
get_owned_organizations () | |
[CORBA interface] Organization リストの取得 | |
get_sdo_id () | |
[CORBA interface] SDO ID の取得 | |
get_sdo_type () | |
[CORBA interface] SDO タイプの取得 | |
get_device_profile () | |
[CORBA interface] SDO DeviceProfile リストの取得 | |
get_service_profiles () | |
[CORBA interface] SDO ServiceProfile の取得 | |
get_service_profile (_id) | |
[CORBA interface] 特定のServiceProfileの取得 | |
get_sdo_service (_id) | |
[CORBA interface] 指定された SDO Service の取得 | |
get_configuration () | |
[CORBA interface] Configuration オブジェクトの取得 | |
get_monitoring () | |
[CORBA interface] Monitoring オブジェクトの取得 | |
get_organizations () | |
[CORBA interface] Organization リストの取得 | |
get_status_list () | |
[CORBA interface] SDO Status リストの取得 | |
get_status (name) | |
[CORBA interface] SDO Status の取得 | |
getInstanceName () | |
setInstanceName (instance_name) | |
getTypeName () | |
getDescription () | |
getVersion () | |
getVendor () | |
getCategory () | |
getNamingNames () | |
setObjRef (rtobj) | |
getObjRef () | |
setProperties (prop) | |
[local interface] RTC のプロパティを設定する | |
getProperties () | |
[local interface] RTC のプロパティを取得する | |
bindParameter (param_name, var, def_val, trans=None) | |
var はリストを渡す必要がある。 | |
updateParameters (config_set) | |
registerPort (port) | |
[local interface] Port を登録する | |
registerInPort (name, inport) | |
registerOutPort (name, outport) | |
deletePort (port) | |
[local interface] Port の登録を削除する | |
deletePortByName (port_name) | |
finalizePorts () | |
shutdown () | |
構成 | |
class | deactivate_comps |
class | ec_copy |
class | nv_name |
class | svc_name |
SDOService のプロファイルリストからidでサーチするための ファンクタクラス. [詳細] |
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var はリストを渡す必要がある。
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[local interface] Port の登録を削除する RTC が保持するPortの登録を削除する。
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RTCを停止させ、そのコンテンツと共に終了させる. この RTC がオーナーであるすべての実行コンテキストが停止される。 この RTC が他の実行コンテキストを所有する RTC に属する実行コンテキスト (i.e. 実行コンテキストを所有する RTC はすなわちその実行コンテキストの オーナーである。)に参加している場合、当該 RTC はそれらのコンテキスト上 で非活性化されなければならない。 制約
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RTCを解体準備のため終了させる. このオペレーション呼び出しは結果としてComponentActionon_finalize() を呼び出す。 制約
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[RTObject CORBA interface] コンポーネントプロファイルの取得 当該コンポーネントのプロファイル情報を返す。 |
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[CORBA interface] Configuration オブジェクトの取得 このオペレーションは Configuration interface への参照を返す。 Configuration interface は各 SDO を管理するためのインターフェースの ひとつである。このインターフェースは DeviceProfile, ServiceProfile, Organization で定義された SDO の属性値を設定するために使用される。 Configuration インターフェースの詳細については、OMG SDO specification の 2.3.5節, p.2-24 を参照のこと。
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[CORBA interface] ExecutionContextを取得する
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[CORBA interface] ExecutionContextListを取得する
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[CORBA interface] SDO DeviceProfile リストの取得 SDO の DeviceProfile を返すオペレーション。 SDO がハードウエアデバイス に関連付けられていない場合には、空の DeviceProfile が返される。 このオペレーションは以下の型の例外を発生させる。
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[RTObject CORBA interface] ExecutionContextAdmin の取得 このオペレーションは当該 が所属する ExecutionContextに関連した ExecutionContextAdmin のリストを返す。 |
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[CORBA interface] Monitoring オブジェクトの取得 このオペレーションは Monitoring interface への参照を返す。 Monitoring interface は SDO が管理するインターフェースの一つである。 このインターフェースは SDO のプロパティをモニタリングするために 使用される。 Monitoring interface の詳細については OMG SDO specification の 2.3.7節 "Monitoring Interface" p.2-35 を参照のこと。
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[CORBA interface] Organization リストの取得 SDO は0個以上の Organization (組織)に所属することができる。 もし SDO が 1個以上の Organization に所属している場合、このオペレーションは所属する Organization のリストを返す。SDO が どの Organization にも所属していない 場合には、空のリストが返される。
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[CORBA interface] Organization リストの取得 SDOSystemElement は0個もしくはそれ以上の Organization を所有することが 出来る。 SDOSystemElement が1つ以上の Organization を所有している場合 には、このオペレーションは所有する Organization のリストを返す。 もしOrganizationを一つも所有していないければ空のリストを返す。 |
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[RTObject CORBA interface] ポートの取得 当該コンポーネントが保有するポートの参照を返す。 |
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[CORBA interface] SDO ID の取得 SDO ID を返すオペレーション。 このオペレーションは以下の型の例外を発生させる。
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[CORBA interface] 指定された SDO Service の取得 このオペレーションは引数 "id" で指定された名前によって区別される SDO の Service へのオブジェクト参照を返す。 SDO により提供される Service はそれぞれ一意の識別子により区別される。
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[CORBA interface] SDO タイプの取得 SDO Type を返すオペレーション。 このオペレーションは以下の型の例外を発生させる。
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[CORBA interface] 特定のServiceProfileの取得 引数 "id" で指定された名前のサービスの ServiceProfile を返す。
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[CORBA interface] SDO ServiceProfile の取得 SDO が所有している Service の ServiceProfile を返すオペレーション。 SDO がサービスを一つも所有していない場合には、空のリストを返す。 このオペレーションは以下の型の例外を発生させる。
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[CORBA interface] SDO Status の取得 This operation returns the value of the specified status parameter.
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[CORBA interface] SDO Status リストの取得 このオペレーションは SDO のステータスを表す NVList を返す。
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[local interface] RTC のプロパティを取得する RTC が保持しているプロパティを返す。 RTCがプロパティを持たない場合は空のプロパティが返される。
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RTCを初期化する このオペレーション呼び出しの結果として、ComponentActionon_initialize コールバック関数が呼ばれる。 制約 Created状態にいるときにのみ、初期化が行われる。他の状態にいる場合には ReturnCode_t::PRECONDITION_NOT_MET が返され呼び出しは失敗する。 このオペレーションはRTCのミドルウエアから呼ばれることを想定しており、 アプリケーション開発者は直接このオペレーションを呼ぶことは想定 されていない。 |
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The aborting action when main logic error occurred. former rtc_aborting_entry() |
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The activated action (Active state entry action) former rtc_active_entry() |
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The deactivated action (Active state exit action) former rtc_active_exit() |
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The error action in ERROR state former rtc_error_do() |
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The execution action that is invoked periodically former rtc_active_do() |
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The finalize action (on ALIVE->END transition) formaer rtc_exiting_entry() |
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The initialize action (on CREATED->ALIVE transition) formaer rtc_init_entry() |
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The action that is invoked when execution context's rate is changed no corresponding operation exists in OpenRTm-aist-0.2.0 |
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The reset action that is invoked resetting This is same but different the former rtc_init_entry() |
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The shutdown action when ExecutionContext stop former rtc_stopping_entry() |
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The startup action when ExecutionContext startup former rtc_starting_entry() |
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The state update action that is invoked after onExecute() action no corresponding operation exists in OpenRTm-aist-0.2.0 |
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[local interface] Port を登録する RTC が保持するPortを登録する。 Port を外部からアクセス可能にするためには、このオペレーションにより 登録されていなければならない。登録される Port はこの RTC 内部において PortProfile.name により区別される。したがって、Port は RTC 内において、 ユニークな PortProfile.name を持たなければならない。 登録された Port は内部で適切にアクティブ化された後、その参照と オブジェクト参照がリスト内に保存される。
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[local interface] RTC のプロパティを設定する RTC が保持すべきプロパティを設定する。与えられるプロパティは、 ComponentProfile 等に設定されるべき情報を持たなければならない。 このオペレーションは通常 RTC が初期化される際に Manager から 呼ばれることを意図している。
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