バグ #707
closedOpenRTM-aist(C++)-v1.0.0-RC1 PublisherNew.cppの不具合
100%
Description
PublisherNew.cppのpushAll()関数・pushFifo()関数・pushSkip()関数で、
BUFFER_FULLの際、出力データが抜ける不具合あり。
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●テスト条件
exsampleのSeqIOよりSeqIn/Outを使用し、以下の手順で操作した。
1. SeqOutから連番1~出力するようコンパイル。
2. SeqOut/InをEclipseに配置、ポート接続、All Activate。
(type:new、m_skipn:9)
3. SeqInのDeactivate -> Activate を繰り返す。
この時、SeqIn出力の連番表示を確認。
■■RTCログ名称の不具合現象
・RTCログのログ名称が"PublisherPeriodic"になっている。
●原因
・コンストラクタで、rtclog("PublisherPeriodic") となっていた。
●対処
・rtclog("PublisherNew") に修正した。
■■write()関数の不具合現象
・SeqInのDeactivate -> Activate時に、BUFFER_FULLから復帰した後のデータが、
ひとつ前のデータを表示している。
●原因
・write()時のデータ書き込みを行っていなかった。
●対処
・PublisherNew.cpp write()関数で、BUFFER_FULL時にm_buffer->write()を追加。
★修正前
if (m_retcode BUFFER_FULL)
{
RTC_DEBUG(("write(): InPort buffer is full."));
return BUFFER_FULL;
}
★修正後
if (m_retcode BUFFER_FULL)
{
RTC_DEBUG(("write(): InPort buffer is full."));
//追加部位 --->
CdrBufferBase::ReturnCode ret(m_buffer->write(data, sec, usec));
m_task->signal();
//追加部位 <---
return BUFFER_FULL;
}
●動作確認
・テスト条件で操作し、データ表示抜けがない事を確認した。
■■pushAll()関数の不具合現象
・SeqInのDeactivate -> Activate時に、BUFFER_FULLとなったデータが表示から抜けている。
・正常終了時にPORT_ERRORになっている。
●原因
・put()エラー時に、m_buffer->advanceRptr()を実行している為、読み出しポインタがずれていた。
・return PORT_OK が抜けていた。
●対処
・PublisherNew.cpp pushAll()関数で、put()エラー時にreturnするよう修正。
★修正前
{
RTC_TRACE(("pushAll()"));
try
{
while (m_buffer->readable() > 0)
{
cdrMemoryStream& cdr(m_buffer->get());
ReturnCode ret(m_consumer->put(cdr));
if (ret SEND_FULL)
{
return SEND_FULL;
}
{
return CONNECTION_LOST;
}
return PORT_ERROR;
}
m_buffer->advanceRptr();
}
}
catch (...)
★修正後(不具合調査当初からの修正分全て)
{
RTC_TRACE(("pushAll()"));
try
{
while (m_buffer->readable() > 0)
{
cdrMemoryStream& cdr(m_buffer->get());
ReturnCode ret(m_consumer->put(cdr));
if (ret SEND_FULL)
{
return SEND_FULL;
}
//追加部位 --->
else if (ret != PORT_OK)
{
return ret;
}
//追加部位 <---
{
return CONNECTION_LOST;
}
return PORT_ERROR;
}
m_buffer->advanceRptr();
}
//追加部位 --->
return PORT_OK;
//追加部位 <---
}
catch (...)
●動作確認
・テスト条件で操作し、データ表示抜けがない事を確認した。
■■pushFifo()関数の不具合現象
・SeqInのDeactivate -> Activate時に、BUFFER_FULLとなったデータが表示から抜けている。
●原因
・put()エラー時に、m_buffer->advanceRptr()を実行している為、読み出しポインタがずれていた。
●対処
・PublisherNew.cpp pushFifo()関数で、put()エラー時にreturnするよう修正。
★修正前
{
RTC_TRACE(("pushFifo()"));
try
{
cdrMemoryStream& cdr(m_buffer->get());
ReturnCode ret(m_consumer->put(cdr));
if (ret SEND_FULL)
{
return SEND_FULL;
}
{
return CONNECTION_LOST;
}
return PORT_ERROR;
}
m_buffer->advanceRptr();
return ret;
}
catch (...)
★修正後
{
RTC_TRACE(("pushFifo()"));
try
{
cdrMemoryStream& cdr(m_buffer->get());
ReturnCode ret(m_consumer->put(cdr));
if (ret SEND_FULL)
{
return SEND_FULL;
}
//追加部位 --->
else if (ret != PORT_OK)
{
return ret;
}
//追加部位 <---
{
return CONNECTION_LOST;
}
return PORT_ERROR;
}
m_buffer->advanceRptr();
return ret;
}
catch (...)
●動作確認
・テスト条件で操作し、データ表示抜けがない事を確認した。
■■pushSkip()関数の不具合現象
・データがスキップされて表示しない。
●原因
・スキップ処理が入っていない。
●対処
・PublisherNew.cpp pushSkip()関数の、ロジックを見直した。
★修正前
{
RTC_TRACE(("pushSkip()"));
try
{
cdrMemoryStream& cdr(m_buffer->get());
m_buffer->advanceRptr(m_skipn);
return m_consumer->put(cdr);
}
catch (...)
{
return CONNECTION_LOST;
}
return PORT_ERROR;
}
★修正後
{
//修正部位 --->
static int leftskip; // 残りのスキップ数
RTC_TRACE(("pushSkip()"));
try
{
ReturnCode ret(PORT_OK);
int preskip(m_buffer->readable() + leftskip);
int loopcnt(preskip/(m_skipn +1));
int postskip(m_skipn - leftskip);
for (int i(0); i < loopcnt; ++i)
{
m_buffer->advanceRptr(postskip);
const cdrMemoryStream& cdr(m_buffer->get());
ret = m_consumer->put(cdr);
if (ret != PORT_OK)
{
m_buffer->advanceRptr(postskip); // 読み出しポインタを戻す
return ret;
}
postskip = m_skipn +1;
}
m_buffer>advanceRptr(m_buffer->readable());
if (loopcnt == 0)
{ // Not put
leftskip = preskip % (m_skipn +1);
}
else
{
if ( m_retcode != PORT_OK ) // 前回が異常終了
{ // put NG after
leftskip = 0;
}
else
{ // put OK after
leftskip = preskip % (m_skipn +1);
}
}
return ret;
//修正部位 <---
}
catch (...)
{
return CONNECTION_LOST;
}
return PORT_ERROR;
}
●動作確認
・スキップ数単位でデータ(10の倍数)が表示されることを確認した。
・テスト条件で操作し、データ表示抜けがない事を確認した。
以上