OpenRTM-aist (C++): チケット
https://www.openrtm.org/redmine/
https://www.openrtm.org/redmine/redmine/favicon.ico
2018-06-13T17:21:37Z
Redmine for OpenRTM-aist
Redmine
バグ #4557 (新規): コネクタを2本以上接続できない
https://www.openrtm.org/redmine/issues/4557
2018-06-13T17:21:37Z
n-miyamoto
n-miyamoto@aist.go.jp
<p>1つのInPortにコネクタを2本以上接続するとエラーが発生することがある。<br />現状、発生条件が不明のため調査を行う。</p>
バグ #4526 (新規): trunkソースのautogenが通らない
https://www.openrtm.org/redmine/issues/4526
2018-05-09T20:00:18Z
n.kawauchi
n.kawauchi@aist.go.jp
<pre>
$ ./build/autogen
:
src/ext/sdo/observer/Makefile.am:75: error: ENABLE_OBSERVER does not appear in AM_CONDITIONAL
src/ext/sdo/observer/Makefile.am:86: warning: variable 'nodist_libComponentObserverConsumer_la_LIBADD' is defined but no program or
src/ext/sdo/observer/Makefile.am:86: library has 'libComponentObserverConsumer_la' as canonical name (possible typo)
src/ext/sdo/observer/Makefile.am:83: warning: variable 'nodist_libComponentObserverConsumer_la_LDFLAGS' is defined but no program or
src/ext/sdo/observer/Makefile.am:83: library has 'libComponentObserverConsumer_la' as canonical name (possible typo)
src/ext/sdo/observer/Makefile.am:84: warning: variable 'nodist_libComponentObserverConsumer_la_DEPENDENCIES' is defined but no program or
src/ext/sdo/observer/Makefile.am:84: library has 'libComponentObserverConsumer_la' as canonical name (possible typo)
src/lib/rtm/Makefile.am:145: error: ENABLE_OBSERVER does not appear in AM_CONDITIONAL
</pre>
バグ #4489 (新規): マスターマネージャから多言語のコンポーネントを起動できない。
https://www.openrtm.org/redmine/issues/4489
2018-03-22T04:44:30Z
katami
<p>RTSEから多言語(python、Java)のコンポーネントを起動すると「FAILED to create taget RTC」が表示されてRTCが起動できない。</p>
バグ #4482 (新規): WindowsでCMake実行後に生成したINSTALLのプロジェクトのビルド時にファイルをコピーするディレクトリ
https://www.openrtm.org/redmine/issues/4482
2018-03-09T12:42:22Z
n-miyamoto
n-miyamoto@aist.go.jp
<p>Visual StudioでINSTALLのプロジェクトをビルドすると以下のように、「1.2.0Components」というディレクトリに実行ファイルがコピーされてしまう。</p>
<pre>
-- Installing: C:/Program Files/OpenRTM-aist/1.2.0Components/c++/Category/test5/test5/test5.lib
-- Installing: C:/Program Files/OpenRTM-aist/1.2.0Components/c++/Category/test5/test5/test5.dll
-- Installing: C:/Program Files/OpenRTM-aist/1.2.0Components/c++/Category/test5/test5/test5Comp.exe
-- Installing: C:/Program Files/OpenRTM-aist/1.2.0Components/c++/Category/test5/test5/RTC.xml
</pre>
<p>環境変数%OPENRTM_DIR%の問題なのか、RTC Builderの問題なのか不明のため調査を行う。</p>
バグ #4446 (新規): Throughputコンポーネントで計測した時間の最小値が10000になる問題
https://www.openrtm.org/redmine/issues/4446
2018-01-29T11:48:25Z
n-miyamoto
n-miyamoto@aist.go.jp
<p>Throughputコンポーネントの以下の部分でtmpが最大値max_latencyに格納される場合、最小値min_latencyの値は変化しない。<br />このため常に最大値max_latencyが更新され続けるとmin_latencyにはデフォルトの10000となってしまうことがあるため修正する。</p>
<pre>
if (tmp > max_latency) { max_latency = tmp; }
else if (tmp < min_latency) { min_latency = tmp; }
</pre>
バグ #4410 (新規): Address Sanitizerがheap use after freeを検出
https://www.openrtm.org/redmine/issues/4410
2018-01-09T00:31:30Z
kanehiro
f-kanehiro@aist.go.jp
<p>再現性がないのですが、Address Sanitizerがheap use after freeを検出しましたので報告しておきます。<br />releng_1_1を使用しています。<br /><pre>
==9380==ERROR: AddressSanitizer: heap-use-after-free on address 0x6060003f19b0 at pc 0x7f5a71ab3779 bp 0x7f5a996636e0 sp 0x7f5a996636d0
READ of size 8 at 0x6060003f19b0 thread T12
#0 0x7f5a71ab3778 in RTC_Utils::StateMachine<RTC::LifeCycleState, RTC::PeriodicExecutionContext::DFPBase, RTC_Utils::StateHolder<RTC::LifeCycleState>, void (RTC::PeriodicExecutionContext::DFPBase::*)(RTC_Utils::StateHolder<RTC::LifeCycleState> const&)>::worker() /home/jenkinshrg/openrtp/include/openrtm-1.1/rtm/StateMachine.h:698
#1 0x7f5a71ab3778 in RTC::PeriodicExecutionContext::DFPBase::worker() /home/jenkinshrg/openrtp/include/openrtm-1.1/rtm/PeriodicExecutionContext.h:978
#2 0x7f5a71ab3778 in RTC::PeriodicExecutionContext::invoke_worker::operator()(RTC::PeriodicExecutionContext::Comp&) /home/jenkinshrg/openrtp/include/openrtm-1.1/rtm/PeriodicExecutionContext.h:1467
#3 0x7f5a71ab3778 in RTC::PeriodicExecutionContext::invoke_worker std::for_each<__gnu_cxx::__normal_iterator<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, std::vector<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp, std::allocator<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp> > >, RTC::PeriodicExecutionContext::invoke_worker>(__gnu_cxx::__normal_iterator<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, std::vector<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp, std::allocator<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp> > >, __gnu_cxx::__normal_iterator<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, std::vector<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp, std::allocator<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp> > >, RTC::PeriodicExecutionContext::invoke_worker) /usr/include/c++/5/bits/stl_algo.h:3767
#4 0x7f5a71ab3778 in cnoid::ChoreonoidExecutionContext::tick() /home/jenkinshrg/src/choreonoid/src/OpenRTMPlugin/ChoreonoidExecutionContext.cpp:35
#5 0x7f5a727ac94e in omni::omniOrbPOA::dispatch(omniCallDescriptor&, omniLocalIdentity*) (/usr/lib/libomniORB4.so.1+0xe494e)
#6 0x7f5a72791938 in omniLocalIdentity::dispatch(omniCallDescriptor&) (/usr/lib/libomniORB4.so.1+0xc9938)
#7 0x7f5a7279fa64 in omniObjRef::_invoke(omniCallDescriptor&, bool) (/usr/lib/libomniORB4.so.1+0xd7a64)
#8 0x7f5a70b4c8fc in OpenRTM::_objref_ExtTrigExecutionContextService::tick() ../../../../src/lib/rtm/idl/OpenRTMSK.cc:509
#9 0x7f5a71b1e2a8 in cnoid::BodyRTCItem::control() /home/jenkinshrg/src/choreonoid/src/OpenRTMPlugin/deprecated/BodyRTCItem.cpp:378
#10 0x7f5a6f25fa43 in cnoid::SimulatorItemImpl::concurrentControlLoop() /home/jenkinshrg/src/choreonoid/src/BodyPlugin/SimulatorItem.cpp:2081
#11 0x7f5aa62e1c7f (/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6+0xb8c7f)
#12 0x7f5aa5a336b9 in start_thread (/lib/x86_64-linux-gnu/libpthread.so.0+0x76b9)
#13 0x7f5aa5d503dc in clone (/lib/x86_64-linux-gnu/libc.so.6+0x1073dc)
0x6060003f19b0 is located 16 bytes inside of 64-byte region [0x6060003f19a0,0x6060003f19e0)
freed by thread T14 (QThread) here:
#0 0x7f5aab09bcaa in operator delete[](void*) (/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libasan.so.2+0x99caa)
#1 0x7f5a70951acf in RTC_Utils::StateMachine<RTC::LifeCycleState, RTC::PeriodicExecutionContext::DFPBase, RTC_Utils::StateHolder<RTC::LifeCycleState>, void (RTC::PeriodicExecutionContext::DFPBase::*)(RTC_Utils::StateHolder<RTC::LifeCycleState> const&)>::~StateMachine() ../../../src/lib/rtm/StateMachine.h:305
#2 0x7f5a70951acf in RTC::PeriodicExecutionContext::DFPBase::~DFPBase() ../../../src/lib/rtm/PeriodicExecutionContext.h:724
#3 0x7f5a70951acf in RTC::PeriodicExecutionContext::DFP<_CORBA_ObjRef_Var<OpenRTM::_objref_DataFlowComponent, OpenRTM::DataFlowComponent_Helper> >::~DFP() ../../../src/lib/rtm/PeriodicExecutionContext.h:1047
#4 0x7f5a70951acf in RTC::PeriodicExecutionContext::Comp::~Comp() ../../../src/lib/rtm/PeriodicExecutionContext.h:1376
#5 0x7f5a70951acf in void std::_Destroy<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp>(RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*) /usr/include/c++/5/bits/stl_construct.h:93
#6 0x7f5a70951acf in void std::_Destroy_aux<false>::__destroy<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*>(RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*) /usr/include/c++/5/bits/stl_construct.h:103
#7 0x7f5a70951acf in void std::_Destroy<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*>(RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*) /usr/include/c++/5/bits/stl_construct.h:126
#8 0x7f5a70951acf in void std::_Destroy<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, RTC::PeriodicExecutionContext::Comp>(RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, std::allocator<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp>&) /usr/include/c++/5/bits/stl_construct.h:151
#9 0x7f5a70951acf in std::vector<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp, std::allocator<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp> >::_M_insert_aux(__gnu_cxx::__normal_iterator<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, std::vector<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp, std::allocator<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp> > >, RTC::PeriodicExecutionContext::Comp const&) /usr/include/c++/5/bits/vector.tcc:392
previously allocated by thread T14 (QThread) here:
#0 0x7f5aab09b6b2 in operator new[](unsigned long) (/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libasan.so.2+0x996b2)
#1 0x7f5a70950842 in RTC_Utils::StateMachine<RTC::LifeCycleState, RTC::PeriodicExecutionContext::DFPBase, RTC_Utils::StateHolder<RTC::LifeCycleState>, void (RTC::PeriodicExecutionContext::DFPBase::*)(RTC_Utils::StateHolder<RTC::LifeCycleState> const&)>::StateMachine(int) ../../../src/lib/rtm/StateMachine.h:291
#2 0x7f5a70950842 in RTC::PeriodicExecutionContext::DFPBase::DFPBase(int) ../../../src/lib/rtm/PeriodicExecutionContext.h:692
#3 0x7f5a70950842 in RTC::PeriodicExecutionContext::DFP<_CORBA_ObjRef_Var<OpenRTM::_objref_DataFlowComponent, OpenRTM::DataFlowComponent_Helper> >::DFP(_CORBA_ObjRef_Var<OpenRTM::_objref_DataFlowComponent, OpenRTM::DataFlowComponent_Helper>, int) ../../../src/lib/rtm/PeriodicExecutionContext.h:1071
#4 0x7f5a70950842 in RTC::PeriodicExecutionContext::Comp::Comp(RTC::PeriodicExecutionContext::Comp const&) ../../../src/lib/rtm/PeriodicExecutionContext.h:1379
#5 0x7f5a70950842 in void std::_Construct<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp, RTC::PeriodicExecutionContext::Comp>(RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, RTC::PeriodicExecutionContext::Comp const&) /usr/include/c++/5/bits/stl_construct.h:83
#6 0x7f5a70950842 in RTC::PeriodicExecutionContext::Comp* std::__uninitialized_copy<false>::__uninit_copy<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*>(RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*) /usr/include/c++/5/bits/stl_uninitialized.h:75
#7 0x7f5a70950842 in RTC::PeriodicExecutionContext::Comp* std::uninitialized_copy<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*>(RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*) /usr/include/c++/5/bits/stl_uninitialized.h:126
#8 0x7f5a70950842 in RTC::PeriodicExecutionContext::Comp* std::__uninitialized_copy_a<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, RTC::PeriodicExecutionContext::Comp>(RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, std::allocator<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp>&) /usr/include/c++/5/bits/stl_uninitialized.h:281
#9 0x7f5a70950842 in RTC::PeriodicExecutionContext::Comp* std::__uninitialized_move_if_noexcept_a<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, std::allocator<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp> >(RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, std::allocator<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp>&) /usr/include/c++/5/bits/stl_uninitialized.h:304
#10 0x7f5a70950842 in std::vector<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp, std::allocator<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp> >::_M_insert_aux(__gnu_cxx::__normal_iterator<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, std::vector<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp, std::allocator<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp> > >, RTC::PeriodicExecutionContext::Comp const&) /usr/include/c++/5/bits/vector.tcc:370
Thread T12 created by T0 here:
#0 0x7f5aab038253 in pthread_create (/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libasan.so.2+0x36253)
#1 0x7f5aa62e1dc2 in std::thread::_M_start_thread(std::shared_ptr<std::thread::_Impl_base>, void (*)()) (/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6+0xb8dc2)
Thread T14 (QThread) created by T0 here:
#0 0x7f5aab038253 in pthread_create (/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libasan.so.2+0x36253)
#1 0x7f5aa6630f89 in QThread::start(QThread::Priority) (/usr/local/Trolltech/Qt-4.8.6/lib/libQtCore.so.4+0x85f89)
SUMMARY: AddressSanitizer: heap-use-after-free /home/jenkinshrg/openrtp/include/openrtm-1.1/rtm/StateMachine.h:698 RTC_Utils::StateMachine<RTC::LifeCycleState, RTC::PeriodicExecutionContext::DFPBase, RTC_Utils::StateHolder<RTC::LifeCycleState>, void (RTC::PeriodicExecutionContext::DFPBase::*)(RTC_Utils::StateHolder<RTC::LifeCycleState> const&)>::worker()
Shadow bytes around the buggy address:
0x0c0c800762e0: fd fd fd fd fd fd fd fd fa fa fa fa fd fd fd fd
0x0c0c800762f0: fd fd fd fd fa fa fa fa fd fd fd fd fd fd fd fd
0x0c0c80076300: fa fa fa fa fd fd fd fd fd fd fd fd fa fa fa fa
0x0c0c80076310: fd fd fd fd fd fd fd fd fa fa fa fa fd fd fd fd
0x0c0c80076320: fd fd fd fd fa fa fa fa fd fd fd fd fd fd fd fd
=>0x0c0c80076330: fa fa fa fa fd fd[fd]fd fd fd fd fd fa fa fa fa
0x0c0c80076340: fd fd fd fd fd fd fd fd fa fa fa fa fd fd fd fd
0x0c0c80076350: fd fd fd fd fa fa fa fa fd fd fd fd fd fd fd fd
0x0c0c80076360: fa fa fa fa fd fd fd fd fd fd fd fd fa fa fa fa
0x0c0c80076370: fd fd fd fd fd fd fd fd fa fa fa fa fd fd fd fd
0x0c0c80076380: fd fd fd fd fa fa fa fa fd fd fd fd fd fd fd fd
Shadow byte legend (one shadow byte represents 8 application bytes):
Addressable: 00
Partially addressable: 01 02 03 04 05 06 07
Heap left redzone: fa
Heap right redzone: fb
Freed heap region: fd
Stack left redzone: f1
Stack mid redzone: f2
Stack right redzone: f3
Stack partial redzone: f4
Stack after return: f5
Stack use after scope: f8
Global redzone: f9
Global init order: f6
Poisoned by user: f7
Container overflow: fc
Array cookie: ac
Intra object redzone: bb
ASan internal: fe
==9380==ABORTING
</pre></p>
バグ #4270 (新規): StateMachine.hでheap-use-after-free
https://www.openrtm.org/redmine/issues/4270
2017-10-18T01:00:10Z
kanehiro
f-kanehiro@aist.go.jp
<p>こちらでロボットのシミュレーションによるテストを走らせる際に、Address Sanitizerを有効にして走らせているのですが、時々以下のようにheap-use-after-freeを検出します。<br />何かわかりますでしょうか。<br />なおソースはRELENG_1_1のものです。<br /><pre>
04:53:18 =================================================================
04:53:18 ==20889==ERROR: AddressSanitizer: heap-use-after-free on address 0x6060003d6d10 at pc 0x7ffb31448be9 bp 0x7ffb41d7f6e0 sp 0x7ffb41d7f6d0
04:53:18 READ of size 8 at 0x6060003d6d10 thread T12
04:53:18 #0 0x7ffb31448be8 in RTC_Utils::StateMachine<RTC::LifeCycleState, RTC::PeriodicExecutionContext::DFPBase, RTC_Utils::StateHolder<RTC::LifeCycleState>, void (RTC::PeriodicExecutionContext::DFPBase::*)(RTC_Utils::StateHolder<RTC::LifeCycleState> const&)>::worker() /home/jenkinshrg/openrtp/include/openrtm-1.1/rtm/StateMachine.h:698
04:53:18 #1 0x7ffb31448be8 in RTC::PeriodicExecutionContext::DFPBase::worker() /home/jenkinshrg/openrtp/include/openrtm-1.1/rtm/PeriodicExecutionContext.h:978
04:53:18 #2 0x7ffb31448be8 in RTC::PeriodicExecutionContext::invoke_worker::operator()(RTC::PeriodicExecutionContext::Comp&) /home/jenkinshrg/openrtp/include/openrtm-1.1/rtm/PeriodicExecutionContext.h:1467
04:53:18 #3 0x7ffb31448be8 in RTC::PeriodicExecutionContext::invoke_worker std::for_each<__gnu_cxx::__normal_iterator<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, std::vector<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp, std::allocator<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp> > >, RTC::PeriodicExecutionContext::invoke_worker>(__gnu_cxx::__normal_iterator<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, std::vector<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp, std::allocator<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp> > >, __gnu_cxx::__normal_iterator<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, std::vector<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp, std::allocator<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp> > >, RTC::PeriodicExecutionContext::invoke_worker) /usr/include/c++/5/bits/stl_algo.h:3767
04:53:18 #4 0x7ffb31448be8 in cnoid::ChoreonoidExecutionContext::tick() /home/jenkinshrg/src/choreonoid/src/OpenRTMPlugin/ChoreonoidExecutionContext.cpp:35
04:53:18 #5 0x7ffb2fb7d94e in omni::omniOrbPOA::dispatch(omniCallDescriptor&, omniLocalIdentity*) (/usr/lib/libomniORB4.so.1+0xe494e)
04:53:18 #6 0x7ffb2fb62938 in omniLocalIdentity::dispatch(omniCallDescriptor&) (/usr/lib/libomniORB4.so.1+0xc9938)
04:53:18 #7 0x7ffb2fb70a64 in omniObjRef::_invoke(omniCallDescriptor&, bool) (/usr/lib/libomniORB4.so.1+0xd7a64)
04:53:18 #8 0x7ffb30b638fc in OpenRTM::_objref_ExtTrigExecutionContextService::tick() ../../../../src/lib/rtm/idl/OpenRTMSK.cc:509
04:53:18 #9 0x7ffb314b2ff8 in cnoid::BodyRTCItem::control() /home/jenkinshrg/src/choreonoid/src/OpenRTMPlugin/deprecated/BodyRTCItem.cpp:366
04:53:18 #10 0x7ffb37825813 in cnoid::SimulatorItemImpl::concurrentControlLoop() /home/jenkinshrg/src/choreonoid/src/BodyPlugin/SimulatorItem.cpp:2027
04:53:18 #11 0x7ffb65a35c7f (/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6+0xb8c7f)
04:53:18 #12 0x7ffb651876b9 in start_thread (/lib/x86_64-linux-gnu/libpthread.so.0+0x76b9)
04:53:18 #13 0x7ffb654a43dc in clone (/lib/x86_64-linux-gnu/libc.so.6+0x1073dc)
04:53:18
04:53:18 0x6060003d6d10 is located 16 bytes inside of 64-byte region [0x6060003d6d00,0x6060003d6d40)
04:53:18 freed by thread T14 (QThread) here:
04:53:18 #0 0x7ffb6a7efcaa in operator delete[](void*) (/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libasan.so.2+0x99caa)
04:53:18 #1 0x7ffb30968acf in RTC_Utils::StateMachine<RTC::LifeCycleState, RTC::PeriodicExecutionContext::DFPBase, RTC_Utils::StateHolder<RTC::LifeCycleState>, void (RTC::PeriodicExecutionContext::DFPBase::*)(RTC_Utils::StateHolder<RTC::LifeCycleState> const&)>::~StateMachine() ../../../src/lib/rtm/StateMachine.h:305
04:53:18 #2 0x7ffb30968acf in RTC::PeriodicExecutionContext::DFPBase::~DFPBase() ../../../src/lib/rtm/PeriodicExecutionContext.h:724
04:53:18 #3 0x7ffb30968acf in RTC::PeriodicExecutionContext::DFP<_CORBA_ObjRef_Var<OpenRTM::_objref_DataFlowComponent, OpenRTM::DataFlowComponent_Helper> >::~DFP() ../../../src/lib/rtm/PeriodicExecutionContext.h:1047
04:53:18 #4 0x7ffb30968acf in RTC::PeriodicExecutionContext::Comp::~Comp() ../../../src/lib/rtm/PeriodicExecutionContext.h:1376
04:53:18 #5 0x7ffb30968acf in void std::_Destroy<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp>(RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*) /usr/include/c++/5/bits/stl_construct.h:93
04:53:18 #6 0x7ffb30968acf in void std::_Destroy_aux<false>::__destroy<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*>(RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*) /usr/include/c++/5/bits/stl_construct.h:103
04:53:18 #7 0x7ffb30968acf in void std::_Destroy<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*>(RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*) /usr/include/c++/5/bits/stl_construct.h:126
04:53:18 #8 0x7ffb30968acf in void std::_Destroy<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, RTC::PeriodicExecutionContext::Comp>(RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, std::allocator<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp>&) /usr/include/c++/5/bits/stl_construct.h:151
04:53:18 #9 0x7ffb30968acf in std::vector<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp, std::allocator<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp> >::_M_insert_aux(__gnu_cxx::__normal_iterator<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, std::vector<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp, std::allocator<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp> > >, RTC::PeriodicExecutionContext::Comp const&) /usr/include/c++/5/bits/vector.tcc:392
04:53:18
04:53:18 previously allocated by thread T14 (QThread) here:
04:53:18 #0 0x7ffb6a7ef6b2 in operator new[](unsigned long) (/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libasan.so.2+0x996b2)
04:53:18 #1 0x7ffb30967842 in RTC_Utils::StateMachine<RTC::LifeCycleState, RTC::PeriodicExecutionContext::DFPBase, RTC_Utils::StateHolder<RTC::LifeCycleState>, void (RTC::PeriodicExecutionContext::DFPBase::*)(RTC_Utils::StateHolder<RTC::LifeCycleState> const&)>::StateMachine(int) ../../../src/lib/rtm/StateMachine.h:291
04:53:18 #2 0x7ffb30967842 in RTC::PeriodicExecutionContext::DFPBase::DFPBase(int) ../../../src/lib/rtm/PeriodicExecutionContext.h:692
04:53:18 #3 0x7ffb30967842 in RTC::PeriodicExecutionContext::DFP<_CORBA_ObjRef_Var<OpenRTM::_objref_DataFlowComponent, OpenRTM::DataFlowComponent_Helper> >::DFP(_CORBA_ObjRef_Var<OpenRTM::_objref_DataFlowComponent, OpenRTM::DataFlowComponent_Helper>, int) ../../../src/lib/rtm/PeriodicExecutionContext.h:1071
04:53:18 #4 0x7ffb30967842 in RTC::PeriodicExecutionContext::Comp::Comp(RTC::PeriodicExecutionContext::Comp const&) ../../../src/lib/rtm/PeriodicExecutionContext.h:1379
04:53:18 #5 0x7ffb30967842 in void std::_Construct<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp, RTC::PeriodicExecutionContext::Comp>(RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, RTC::PeriodicExecutionContext::Comp const&) /usr/include/c++/5/bits/stl_construct.h:83
04:53:18 #6 0x7ffb30967842 in RTC::PeriodicExecutionContext::Comp* std::__uninitialized_copy<false>::__uninit_copy<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*>(RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*) /usr/include/c++/5/bits/stl_uninitialized.h:75
04:53:18 #7 0x7ffb30967842 in RTC::PeriodicExecutionContext::Comp* std::uninitialized_copy<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*>(RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*) /usr/include/c++/5/bits/stl_uninitialized.h:126
04:53:18 #8 0x7ffb30967842 in RTC::PeriodicExecutionContext::Comp* std::__uninitialized_copy_a<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, RTC::PeriodicExecutionContext::Comp>(RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, std::allocator<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp>&) /usr/include/c++/5/bits/stl_uninitialized.h:281
04:53:18 #9 0x7ffb30967842 in RTC::PeriodicExecutionContext::Comp* std::__uninitialized_move_if_noexcept_a<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, std::allocator<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp> >(RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, std::allocator<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp>&) /usr/include/c++/5/bits/stl_uninitialized.h:304
04:53:18 #10 0x7ffb30967842 in std::vector<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp, std::allocator<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp> >::_M_insert_aux(__gnu_cxx::__normal_iterator<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp*, std::vector<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp, std::allocator<RTC::PeriodicExecutionContext::Comp> > >, RTC::PeriodicExecutionContext::Comp const&) /usr/include/c++/5/bits/vector.tcc:370
04:53:18
04:53:18 Thread T12 created by T0 here:
04:53:18 #0 0x7ffb6a78c253 in pthread_create (/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libasan.so.2+0x36253)
04:53:18 #1 0x7ffb65a35dc2 in std::thread::_M_start_thread(std::shared_ptr<std::thread::_Impl_base>, void (*)()) (/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6+0xb8dc2)
04:53:18
04:53:18 Thread T14 (QThread) created by T0 here:
04:53:18 #0 0x7ffb6a78c253 in pthread_create (/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libasan.so.2+0x36253)
04:53:18 #1 0x7ffb65d84f89 in QThread::start(QThread::Priority) (/usr/local/Trolltech/Qt-4.8.6/lib/libQtCore.so.4+0x85f89)
04:53:18
04:53:18 SUMMARY: AddressSanitizer: heap-use-after-free /home/jenkinshrg/openrtp/include/openrtm-1.1/rtm/StateMachine.h:698 RTC_Utils::StateMachine<RTC::LifeCycleState, RTC::PeriodicExecutionContext::DFPBase, RTC_Utils::StateHolder<RTC::LifeCycleState>, void (RTC::PeriodicExecutionContext::DFPBase::*)(RTC_Utils::StateHolder<RTC::LifeCycleState> const&)>::worker()
04:53:18 Shadow bytes around the buggy address:
04:53:18 0x0c0c80072d50: fd fd fd fd fa fa fa fa fd fd fd fd fd fd fd fd
04:53:18 0x0c0c80072d60: fa fa fa fa fd fd fd fd fd fd fd fd fa fa fa fa
04:53:18 0x0c0c80072d70: fd fd fd fd fd fd fd fd fa fa fa fa fd fd fd fd
04:53:18 0x0c0c80072d80: fd fd fd fd fa fa fa fa fd fd fd fd fd fd fd fd
04:53:18 0x0c0c80072d90: fa fa fa fa fd fd fd fd fd fd fd fd fa fa fa fa
04:53:18 =>0x0c0c80072da0: fd fd[fd]fd fd fd fd fd fa fa fa fa fd fd fd fd
04:53:18 0x0c0c80072db0: fd fd fd fd fa fa fa fa fd fd fd fd fd fd fd fd
04:53:18 0x0c0c80072dc0: fa fa fa fa fd fd fd fd fd fd fd fd fa fa fa fa
04:53:18 0x0c0c80072dd0: fd fd fd fd fd fd fd fd fa fa fa fa fd fd fd fd
04:53:18 0x0c0c80072de0: fd fd fd fd fa fa fa fa fd fd fd fd fd fd fd fd
04:53:18 0x0c0c80072df0: fa fa fa fa fd fd fd fd fd fd fd fd fa fa fa fa
04:53:18 Shadow byte legend (one shadow byte represents 8 application bytes):
04:53:18 Addressable: 00
04:53:18 Partially addressable: 01 02 03 04 05 06 07
04:53:18 Heap left redzone: fa
04:53:18 Heap right redzone: fb
04:53:18 Freed heap region: fd
04:53:18 Stack left redzone: f1
04:53:18 Stack mid redzone: f2
04:53:18 Stack right redzone: f3
04:53:18 Stack partial redzone: f4
04:53:18 Stack after return: f5
04:53:18 Stack use after scope: f8
04:53:18 Global redzone: f9
04:53:18 Global init order: f6
04:53:18 Poisoned by user: f7
04:53:18 Container overflow: fc
04:53:18 Array cookie: ac
04:53:18 Intra object redzone: bb
04:53:18 ASan internal: fe
04:53:18 ==20889==ABORTING
</pre></p>
バグ #4198 (新規): Windows環境のsleepの精度の改善
https://www.openrtm.org/redmine/issues/4198
2017-09-11T10:48:40Z
n-miyamoto
n-miyamoto@aist.go.jp
<p>coil::sleppの精度が現状10ms程度しかないようなので改善する。</p>
バグ #4167 (新規): 複合コンポーネント起動中にCtrl+Cを入力するとSeqmantation Faultで落ちる
https://www.openrtm.org/redmine/issues/4167
2017-08-29T09:11:36Z
n-miyamoto
n-miyamoto@aist.go.jp
<p>複合コンポーネント起動中にCtrl+Cでマネージャを終了させるとセグメンテーション違反で強制終了します。</p>
<p>ただ以下のように複合コンポーネントを先に起動すると問題なく終了します。</p>
<pre>
manager.components.precreate: PeriodicECSharedComposite, Crawl_Gait_Controller, Foot_Position_Controller
</pre>
<p>以下のように複合コンポーネントを後に起動した場合に問題が発生するので、複合コンポーネントよりも先に子コンポーネントが終了することが関係ありそうです。</p>
<pre>
manager.components.precreate: Crawl_Gait_Controller, Foot_Position_Controller, PeriodicECSharedComposite
</pre>
バグ #3940 (新規): CorbaNaming.cppのポインタ演算
https://www.openrtm.org/redmine/issues/3940
2017-02-10T02:48:12Z
n-ando
Noriaki.Ando@gmail.com
<pre>
void CorbaNaming::nameToString(const CosNaming::Name& name,
char* string_name,
CORBA::ULong slen)
{
char* s = string_name;
for (CORBA::ULong i = 0; i < name.length(); ++i)
{
// Copy id to string_name
for (const char* id = name[i].id; *id != '\0'; ++id) // ここがMISRAで Pointer arithmetic is not on array. の指摘が出る
</pre>
<p>以下の指摘の対処を行う。</p>
<ul>
<li>CorbaNaming.cpp 927 Pointer arithmetic is not on array.</li>
<li>CorbaNaming.cpp 937 Pointer arithmetic is not on array.</li>
<li>CorbaNaming.cpp 963 Pointer arithmetic is not on array.</li>
<li>CorbaNaming.cpp 976 Pointer arithmetic is not on array.</li>
</ul>
バグ #3702 (新規): ロード可能なモジュールを取得する際に同じパスを2回探索する問題
https://www.openrtm.org/redmine/issues/3702
2016-11-02T04:54:52Z
n-miyamoto
n-miyamoto@aist.go.jp
<p>manager.modules.load_path: ./<br />manager.modules.C++.load_paths: ./</p>
<p>の場合に./以下のモジュールを2回調べてしまうため、ロード可能なモジュールを取得すると同じモジュールの情報が複数含まれてしまう。</p>
バグ #3509 (新規): Peiorid と New のパフォーマンスとロックの調査と見直し
https://www.openrtm.org/redmine/issues/3509
2016-04-11T04:35:32Z
n-ando
Noriaki.Ando@gmail.com
<p><a class="external" href="https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/issues/552#issuecomment-207982877">https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/issues/552#issuecomment-207982877</a></p>
<p>理論的には Newの方がPeriodicよりパフォーマンスは良いはずだが、そうはなっていないようなので、スレッド、ロック回りを再度見直す。</p>
<pre>
ありがとうございます。
(1) 両方とも非リアルタイムスレッドです。それ故、periodicの周期の正確さは保証されません。
(2) newだと、onExecute() がバッファに書き込み後、signalでpublisherスレッドを起こすので、publish作業(正確には、publisherスレッドがバッファからデータを取り出す時間)が 4ms-2ms (250Hz-500Hz) 以内に終われば、次のonExecute()の書き込みを妨げない。ゆえに、ロックを取り合うことはほとんどない。
periodic の場合は、仮に onExecute()が500Hzで、publisherが50Hzとすると、publisherが1回送信して待っている間に、onExecute()は10回書き込み、デフォルトバッファ長8のままだとを超えるので、すぐにバッファフル状態になります。(バッファ長が有限長ならいずれフル状態になる。)
ロックを取り合う確率がperiodicが高いのは、publisherの実行タイミングとonExecute(のwrite部分)の実行タイミングに関して、
newであれば、onExecuteのwriteのタイミングでpublisherが呼ばれるので、ほぼpublisherとonExecuteは同期がとれてることになる。そのため、概ね猶予は4msくらいはあるので、送信がこれまでに終わって入れば大丈夫
periodicであれば、publiserの呼ばれるタイミングはonExecuteとは同期がとれてないことになる(publisherが非実時間スレッドなため)。そのため、送信時間がたとえ短くても、onExecuteのタイミングと周期実行時のpublisherの実行タイミングが近いと、ロックを取り合う確率が高くなる。
ということでしょうか。
少し前にこちらで試してみた現象としては、実時間制御周期250[hz]で 実時間制御RTC<=>外部のRTC の通信を行ったときに、
subscription_typeがnewで、実時間制御RTCが4msでまわらず、実時間をまもれてない
subscription_typeがperiodicで、push_rateを50[hz]とすると実時間制御RTCが4[ms]を守れている
のようでした。
もしかしたら送信時間が実時間制御側の周期をこえてしまっているのかもしれません。
@n-andoさんにお教えいただいている条件ですと、
publisherスレッドの送信にかかる時間を現状の構成になってからこちらで測定してないのでしようと思うのですが、
現状の条件は
周期250hz
接続しているデータポートのポート数は29個
上記29個の総計データ量は2412バイトほどで、型での内訳はdoubleが254個、longが 93個、boolが 8個(TimedXXXなど含め)
となっており、データ数・ポート数が多いのかもしれません。
ちなみに、データポートの通信で、同じデータ量でも
小さいデータ型をたくさんのポートで通信
大きいデータ型を少ないポートで通信
を比較すると、後者の方がよかったりすることもありますでしょうか。
データ自体のオーバーヘッドもありそうですが、今回のケースのように
データポート1個につき1つのpublisherスレッドなので、
後者のほうがスレッドのmutexのかかるタイミングもへったりしますでしょうか。
</pre>
バグ #3438 (新規): hrpsys-base の rtm.py::reeadDataPort() を呼ぶと disconnect() で稀に落ちる
https://www.openrtm.org/redmine/issues/3438
2016-01-28T19:53:03Z
n-ando
Noriaki.Ando@gmail.com
<p><a class="external" href="https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/issues/905">https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/issues/905</a></p>
バグ #3251 (新規): Windows用のcoil_config.h の記述がいろいろと変(Linux用のヘッダになっている)
https://www.openrtm.org/redmine/issues/3251
2015-07-06T03:15:11Z
n-ando
Noriaki.Ando@gmail.com
<p><a class="external" href="http://svn.openrtm.org/OpenRTM-aist/trunk/OpenRTM-aist/src/lib/coil/win32/coil/config_coil.h">http://svn.openrtm.org/OpenRTM-aist/trunk/OpenRTM-aist/src/lib/coil/win32/coil/config_coil.h</a></p>
バグ #2808 (新規): ExtTrigExecutionContext, SynchExtTriggerEC の deactivate_component() を修正する
https://www.openrtm.org/redmine/issues/2808
2013-08-27T01:28:40Z
n-ando
Noriaki.Ando@gmail.com
<p>中岡さんから以下の様な報告があったので調査して反映させる。</p>
<pre>
産総研の中岡です。
以前静岡大の清水さんが本MLにポストされた02356の投稿を見つけたのですが、
そこでSynchExtTriggerECのdeactivate_component()の挙動に関する指摘があり
ました。
具体的にはExtTrig系のECでは deactivate_component()内にてtick()を行わない
と、状態遷移が行われずにタイムアウトするまで処理がブロックしてしまうとい
うものです。
これについてはバージョン1.1.0-RC3に関する指摘だったようなのですが、
1.1.0-RELEASEについても修正がされていないようです。
実は開発中のChoreonoidでRTCを用いたシミュレーションを行なっていると、
コンポーネントのdeactivate時に一定の時間固まる症状が出まして、
これをなんとかしたく思って上記の投稿を見つけた次第です。
(Windowsだと場合によってはRTCひとつをdeactivateするのに何秒も固まってし
まいます…。)
とりあえずChoreonoidにおいて以下のようなdeactivate_componentをもつECを
作って動かしたところ、固まる症状がなくなりました。
RTC::ReturnCode_t
ChoreonoidExecutionContext::deactivate_component(RTC::LightweightRTObject_ptr
comp) throw (CORBA::SystemException)
{
RTC_TRACE(("deactivate_component()"));
CompItr it = std::find_if(m_comps.begin(), m_comps.end(),
find_comp(comp));
if(it == m_comps.end()) {
return RTC::BAD_PARAMETER;
}
if(!(it->_sm.m_sm.isIn(RTC::ACTIVE_STATE))){
return RTC::PRECONDITION_NOT_MET;
}
it->_sm.m_sm.goTo(RTC::INACTIVE_STATE);
tick();
if(it->_sm.m_sm.isIn(RTC::INACTIVE_STATE)){
RTC_TRACE(("The component has been properly deactivated."));
return RTC::RTC_OK;
}
RTC_ERROR(("The component could not be deactivated."));
return RTC::RTC_ERROR;
}
ただ、やはりOpenRTM-aist本体でこの修正がなされていることが望ましいので、
今後のリリースで修正をお願いできますでしょうか(ExtTrigExecutionContext,
SynchExtTriggerECの両方にしておくべきかと思います。)
以上よろしくお願い致します。
</pre>