OpenRTM-aist: チケット
https://www.openrtm.org/redmine/
https://www.openrtm.org/redmine/redmine/favicon.ico
2018-02-27T06:48:18Z
Redmine for OpenRTM-aist
Redmine
バグ #4463 (担当): omniINSPOAでのオブジェクト非アクティブ化
https://www.openrtm.org/redmine/issues/4463
2018-02-27T06:48:18Z
n-miyamoto
n-miyamoto@aist.go.jp
<p>ManagerServant、RTObjectはomniINSPOA(TAOはIORTable)でアクティブ化しているが、非アクティブ化する処理が存在しない。<br />アクティブ状態でManagerServant、RTObjectをdeleteすると落ちるため修正が必要。<br />ManagerServantについてはdeleteしないため、今のところ問題は発生していないが念のために修正する。</p>
バグ #4451 (解決): examples/Makefile.amへAnalyzerを追加する
https://www.openrtm.org/redmine/issues/4451
2018-02-07T01:26:44Z
n.kawauchi
n.kawauchi@aist.go.jp
<p>r3018 で追加された修正だがその後のマージ処理で抜け落ちたので対応する</p>
機能 #3692 (新規): [FSM4RTC] テストの実装
https://www.openrtm.org/redmine/issues/3692
2016-10-27T02:50:16Z
n-ando
Noriaki.Ando@gmail.com
<p>FSM4RTCに関連して追加した関数、クラスなどについてそれぞれユニットテストを作成し、テストが通ることを確認すること。</p>
機能 #3689 (新規): [FSM4RTC] データ入力ポートInPortのマルチタイプ入力・マルチバッファ化
https://www.openrtm.org/redmine/issues/3689
2016-10-27T02:48:21Z
n-ando
Noriaki.Ando@gmail.com
<p>既存のOpenRTM-aistの実装では、InPortは特定の型のOutPortとしか接続できず、また、同一型のOutPortが多数接続されている場合でも、InPort内のデータバッファは一つであり、かつ内部APIでデータがどのOutPortから来ているかを区別する方法はなかった。この作業では、InPortは接続(Connector)ごとにバッファを保持し、各OutPortからの到達データはOutPortごとに異なるバッファに格納されるようにすること。また、InPortのAPIに複数のOutPortのどのポートからデータが来たのか、特定のOutPortからのデータを選択的に取り出せる内部APIを追加すること。</p>
機能 #3688 (終了): [FSM4RTC] データポートのPortProfile/ConnectorProfileのプロパティ拡張作業
https://www.openrtm.org/redmine/issues/3688
2016-10-27T02:47:57Z
n-ando
Noriaki.Ando@gmail.com
<p>データポート間を接続する際には、それぞれのポートが持つPortProfileの各種情報を取得しポートがサポートしている機能の情報を取得したうえで、ConnectorProfileのフィールドに必要な情報をセットし、1か所のポートに対して引数を渡しnotify()関数を呼ぶことでポート間の接続が確立される。FSM4RTCでは、PortProfile::properties, ConnectorProfile::properties にセットする値がOpenRTM-aistで決められているものから変更されており、本実装では、この仕様に対応させる作業を実施する。</p>
<p>FSM4RTCでは以下の14種類の標準プロパティが定義されており、PortProfileでは、dataport.fsm_event_name を除くプロパティがセットされている。また、ConnectorProfileでは14種類すべての値に対して、振る舞いを変更するなどの対応が必要となる。</p>
<ul>
<li>dataport.dataflow_type: {push, pull}</li>
<li>dataport.io_mode: {block, nonblock}</li>
<li>dataport.data_type: Data type in IFR</li>
<li>dataport.interface_type: Interface type in IFR</li>
<li>dataport.marshaling_type: marshaling type</li>
<li>dataport.timestamp_policy: {on_write, on_send, on_received, on_read, none}</li>
<li>dataport.write_buffer_length: int</li>
<li>dataport.write_buffer_full_policy: {overwrite, do_nothing, block}</li>
<li>dataport.write_buffer_timeout: [s]</li>
<li>dataport.read_buffer_length: int</li>
<li>dataport.read_buffer_empty_policy: {read_back, do_nothing, block}</li>
<li>dataport.read_buffer_timeout: [s]</li>
<li>dataport.read_buffer_queue_policy: {all, fifo, new}</li>
<li>dataport.fsm_event_name: イベント名</li>
</ul>
<p>なお、実装するにあたり、過去のバージョンとの互換性のため、新旧両方のプロパティに対応させること。<br />これらのプロパティーのうち、dataport.timestamp_policy についてはOpenRTM-aistに該当する機能はないため、新規にInPort/OutPortに実装すること。</p>
機能 #3684 (新規): [FSM4RTC] 動的FSMフレームワークの実装
https://www.openrtm.org/redmine/issues/3684
2016-10-27T02:45:10Z
n-ando
Noriaki.Ando@gmail.com
<p>OMG RTC仕様で定義されているFSMコンポーネントを実装すること。Fsmコンポーネント、FsmParticipantコンポーネントおよび、その状態遷移とイベントの関連付けなど、状態遷移型コンポーネントを実装するために必要な機構を実装すること。 </p>
機能 #3682 (担当): [FSM4RTC] ComponentObserver のテスト、サンプルプログラムを作成する
https://www.openrtm.org/redmine/issues/3682
2016-10-27T02:43:45Z
n-ando
Noriaki.Ando@gmail.com
<p>ComponentObserver のテスト、サンプルプログラムを作成する。exampleの下ではなく、ComponentObserverの実装ディレクトリ下にtestディレクトリを作成し配置する。</p>
機能 #3681 (終了): [FSM4RTC] FSMリスナをset/removeする関数等をRTObjectに追加する。
https://www.openrtm.org/redmine/issues/3681
2016-10-27T02:41:47Z
n-ando
Noriaki.Ando@gmail.com
<p>FSM関係のコールバック機構 PreFsmActionListener、PostFsmActionListener、FsmProfileListener、FsmStructureListener をset/remove関数および呼び出し関数をRTObjectクラスに追加する。</p>
機能 #3680 (終了): [FSM4RTC] FSM関連のリスナクラスを作成する。
https://www.openrtm.org/redmine/issues/3680
2016-10-27T02:38:39Z
n-ando
Noriaki.Ando@gmail.com
<p>FSMに関連するリスナクラスを作成する。<br />既存のComponentActionListener同様、PreFsmActionListener、PostFsmActionListener、FsmProfileListener、FsmStructureListener、を実装する。</p>
<ul>
<li>PreFsmActionListener/PostFsmActionListener (XXXはPRE or POST)
<ul>
<li>XXX_ON_INIT</li>
<li>XXX_ON_ENTRY</li>
<li>XXX_ON_DO</li>
<li>XXX_ON_EXIT</li>
<li>XXX_ON_STATE_CHANGE</li>
</ul></li>
</ul>
<ul>
<li>FsmProfileListener
<ul>
<li>SET_FSM_PROFILE</li>
<li>GET_FSM_PROFILE</li>
</ul></li>
</ul>
<ul>
<li>FsmStructureActionListener
<ul>
<li>SET_FSM_STRUCTURE</li>
<li>GET_FSM_STRUCTURE</li>
<li>ADD_FSM_STATE</li>
<li>REMOVE_FSM_STATE</li>
<li>ADD_TRANSITION</li>
<li>REMOVE_TRANSITION</li>
<li>BIND_EVENT</li>
<li>UNBIND_EVENT</li>
</ul></li>
</ul>
整備 #3655 (終了): [FSM4RTC] Fsmのサンプルコンポーネントを作成する。
https://www.openrtm.org/redmine/issues/3655
2016-10-07T05:46:50Z
n-ando
Noriaki.Ando@gmail.com
<p>HRTMと同様のFsmのサンプルコンポーネントを作成する。</p>
<p>HRTMからのコピー。</p>
機能 #3653 (終了): [FSM4RTC] HRTMのラッパーライブラリを作成する。
https://www.openrtm.org/redmine/issues/3653
2016-10-07T05:34:20Z
n-ando
Noriaki.Ando@gmail.com
<p>HRTM付属のサンプルコンポーネントがコンパイルできるように、libHRTMに相当するライブラリをlibRTCで実装する。</p>
機能 #3593 (新規): [FSM4RTC] ExtendedFsmService.idlの実装を作成する
https://www.openrtm.org/redmine/issues/3593
2016-09-01T01:52:16Z
n-ando
Noriaki.Ando@gmail.com
<p>ExtendedFsmService.idlの実装を作成する</p>
機能 #3592 (新規): [FSM4RTC] DataPort.idlの実装を作成する
https://www.openrtm.org/redmine/issues/3592
2016-09-01T01:51:14Z
n-ando
Noriaki.Ando@gmail.com
機能 #3591 (新規): [FSM4RTC] ComponentObserver.idl の実装を作成する。
https://www.openrtm.org/redmine/issues/3591
2016-09-01T01:51:03Z
n-ando
Noriaki.Ando@gmail.com
<p>ComponentObserver.idl の実装を作成する。</p>
<p>基本的には、既存のComponentObserverと同様だが、FSM関係の通知をフックするAPIをFSM側で実装して、そこをフックするように拡張する必要がある。</p>
機能 #3590 (新規): [FSM4RTC] FSM4RTCのIDLファイルを追加する
https://www.openrtm.org/redmine/issues/3590
2016-09-01T01:50:09Z
n-ando
Noriaki.Ando@gmail.com
FSM4RTCのIDLファイルを追加する
<ul>
<li>ComponentObserver.idl</li>
<li>DataPort.idl</li>
<li>ExtendedFsmService.idl</li>
</ul>