RTM-URG

RTM-URG とは

RTM-URG とは、URG-04LX, Top-URG からのデータを、RTM 上で利用するためのコンポーネントです。SCIP2.0 に準拠しており、URG, Top-URG に限らず SCIP2.0 規格のセンサからの測距データを CSV 形式で取得することができます。

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入手

rtm_urg-0.0.1.tar.gz を SourceForge.jp からダウンロードできる。
http://sourceforge.jp/projects/beego/files/?release_id=28369#28369

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コンパイル

コンパイルには、OpenRTM-aist (http://www.is.aist.go.jp/rt/OpenRTM-aist/), および SDL (http://www.libsdl.org) が必要となる。 取得パッケージを展開後、configure, make によりコンポーネントを生成できる。

% tar zxvf rtm_urg-0.0.1.tar.gz
% cd rtm_urg-0.0.1
% ./configure
% make

UrgDeviceComp が UrgDevice/ のディレクトリ以下に、UrgHandlerCsvComp が UrgHandlerCsv/ ディレクトリ以下に生成される。

• UrgDevice / UrgDeviceComp ... URG が接続されている側でデータ取得を行うコンポーネント
  • データ送信用のポートを１つ持つ
  • コンポーネント初期化時に URG への接続を行い、アクティブ時にデータを送信する
    
    
• UrgHandlerCsv / UrgHandlerCsvComp ... URG データの受信、利用を行うコンポーネント
  • データ受信用のポートを１つ持つ
  • UrgDeviceComp の動作を確認するためのコンポーネント

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使用例

ConnectorComp::cpp を用い、UrgDeviceComp と UrgHandlerCsvComp を接続して、受信データを UrgHandlerCsvComp 側のターミナルで確認方法を示す。

ConnectorComp::cpp のコンパイル

% g++ `rtm-config --cflags` ConnectorComp.cpp `rtm-config --libs`

スクリプト run::sh を実行すると、UrgHandlerCsv 側のターミナルから、URG からの CSV データが出力されているのがわかる。CSV のデータ形式は、

(以降の CSV データ総数), (スキャンライン 0 番目の測距データ), (スキャンライン 1 番目の測距データ), ...

となる。 スクリプトの実行方法は、以下の通り。

% /bin/sh run.sh

詳細は、OpenRTM-aist のページ (http://www.is.aist.go.jp/rt/OpenRTM-aist/) を参照のこと。

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追加実装する予定の機能、今後の予定

• 追加実装する予定の機能
  • SCIP2.0 コマンドを受信し、その応答を返すコンポーネントの作成
  • URG のシリアル ID を指定して接続を行う仕組みを備える

• 今後の予定 現在は、CORBA, および RTM コンポーネントへの理解不足のため、１本の入出力を使うコンポーネントしか作成できなかった。
  CORBA および RTM コンポーネントの理解を行ったのち、センサデータ受信側のコンポーネントから、URG センサを制御するコンポーネントに対して、受信指令を出せるように変更したい。このように変更することで、URG センサの性能を十分に生かしたデータ測距を行うことができる。
  また、出力データのフォーマットは、取得データ情報を含めるように改善を行う予定である。

以上。

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