RTM-URG


RTM-URG とは

RTM-URG とは、URG-04LX, Top-URG からのデータを、RTM 上で利用するためのコンポーネントです。SCIP2.0 に準拠しており、URG, Top-URG に限らず SCIP2.0 規格のセンサからの測距データを CSV 形式で取得することができます。



入手

rtm_urg-0.0.1.tar.gz を SourceForge.jp からダウンロードできる。
http://sourceforge.jp/projects/beego/files/?release_id=28369#28369



コンパイル

コンパイルには、OpenRTM-aist (http://www.is.aist.go.jp/rt/OpenRTM-aist/), および SDL (http://www.libsdl.org) が必要となる。 取得パッケージを展開後、configure, make によりコンポーネントを生成できる。

% tar zxvf rtm_urg-0.0.1.tar.gz
% cd rtm_urg-0.0.1
% ./configure
% make

UrgDeviceComp が UrgDevice/ のディレクトリ以下に、UrgHandlerCsvComp が UrgHandlerCsv/ ディレクトリ以下に生成される。



使用例

ConnectorComp::cpp を用い、UrgDeviceComp と UrgHandlerCsvComp を接続して、受信データを UrgHandlerCsvComp 側のターミナルで確認方法を示す。

ConnectorComp::cpp のコンパイル

% g++ `rtm-config --cflags` ConnectorComp.cpp `rtm-config --libs`

スクリプト run::sh を実行すると、UrgHandlerCsv 側のターミナルから、URG からの CSV データが出力されているのがわかる。CSV のデータ形式は、

(以降の CSV データ総数), (スキャンライン 0 番目の測距データ), (スキャンライン 1 番目の測距データ), ...

となる。 スクリプトの実行方法は、以下の通り。

% /bin/sh run.sh

詳細は、OpenRTM-aist のページ (http://www.is.aist.go.jp/rt/OpenRTM-aist/) を参照のこと。



追加実装する予定の機能、今後の予定

以上。


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