RT ミドルウエアコンテスト 2007 http://www.openrtm.org/rt/RTMcontest/ |
ホー ム ＞ 感想・苦労話・改善提案など
感想・苦労話・改善提案など
皆さまから寄せられたコメントを紹介させていただきます。成果発表会で聴講された方や一般の方からのコメントも募集しております。 お問い合わせ を使って連絡いただければ幸いです。感想：
- コンテストではRTMのハイレベルユーザの発表が多数行われている中、初心者用のコンポーネント の作成例だけを紹介する発表に賞を頂けるとは夢にも思っておりませんでした。 今後も簡単なコンポーネント作成例などを増やしていきたいと考えていますのでHPをチェックして もらえると幸いです。（参加者）
- 個人的にはRTミドルウェアでプログラミングをするのは初めてで、もっと難しいものかと思っていたのですが、わかりやすく簡単に
プログラミングができるようになっていて驚きでした。
特にネットワークプログラミングが不要というのはかなり楽でした。
ただ、時間があまりなく、十分に試せなかったことがあったのが心残りでした。（参加者） - 今回のRTミドルウェアコンテストには，あまり準備が出来なく少し雑になってし
まったと思います．仕様書の方に関しては少し時間をかけて作成したのですが，
プログラムの方は即興のように作成してしまったので雑になってしまいました．
そのため，今後はプログラムを少しずつではありますが使いやすく，分かりやす
いプログラムにして行こうと思います．
修正したプログラムに関しましては研究室のホームページにアップしていこうと 考えています．（参加者） - 今回は第１回の開催とはいえ，ＲＴミドルウェアをかなり使いこなしている方々がエントリーされていたように思います．しかし，コ ンポーネント の再利用性を十分に検討して設計されているチームが少なかったように感じられました．例えば測域センサの場合，URGでもSICKでも対応可能にするため にはどのような設計にすれば良いか．どこまでが再利用可能なコンポーネントにすることができ，どこからは個々に作らなければならないのか，などの議論が， 今後はあってもいいのではないかと感じられました．（参加者）
- 作成までに時間もなく、またSIの方でも発表があり大変でした。結果的には、SIにフィードバックして発表することができたた め、時間的に少し余裕ができ、なんとか完成させることができました。CORBAについても全く知識が無く、RTミドルウェアについても、本格的に、使い始 めたのは、夏あけてからだったため非常に苦労しました。そのため、メーリングリストの皆様には、大変お世話になりました。いろいろアドバイスをいただいた 皆様には、この場を借りて深く御礼申し上げます。また、今後もお世話になると思いますがよろしくお願いいたします。（参加者）
- コンテストでは多くの方に開発成果を見ていただくことができ，多くの貴重な意見をいただくことができました．また，好意的な評価 や奨励賞はとても励みになります．今後もより魅力的な発表・意見交換の場として本コンテストが開催されることを期待しています．（参加者）
- 来年度，多くの方が参加していただけるよう，その土台となるようなサンプルを作るように心がけていこうと改めて思いました． 今後ともよろしくお願いいたします．（参加者）
- 超初心者で話についていけず、申し訳なかったです。 プレゼンの発表についてですが、全体のロボット(装置)からこの部分のコンポーネント開発だと 説明してくれると話の内容が伝わりわかりやすかったです。 そのようにプレゼンしていただけると話に入りやすいと思いました。（参加者）
- 審査委員の方からのコメントより「メインのロジックが直接onExecuteに書かれている、 グローバル変数が使われている等， ロジック部分の再利用性が低くなってしまっている」 といったご意見を頂きました． これを受けまして，これまで利用していたクラスを継承して，コンポーネント用のクラスを作成をしました． これにより，onExecute部分でのロジックの記述が少なくなっています． また，芝浦工業大学ヒューマン・ロボット・インタラクション研究室のホームページ （http://www.hri.ee.shibaura-it.ac.jp/RTComponent.html） にてRTコンポーネントをダウンロードするページを開設しました． 本研究室で発表しましたGPSナビゲーションコンポーネント（佐藤，田中）と CANコンポーネント（三浦）がダウンロード可能となっております． こちらでも随時，コンポーネントの更新を行っていく予定です．（参加者）
- ある意味、RTM プロジェクト内部の人間の参加率が高いように思えました。
今後は、一般からの参加が高くなり、プロジェクトが活発化することを期待します。発表時、OpenRTM-aist を使っての感想として「CORBA
の敷居が高い」と発言しましたが、
今思うとC++ に対して要求されるレベルも、割と高いのかもしれません。
普及のためには、
・ミドルウェアを作れる人が、RTM を作れるための教育資料を充実させる
・RTM を使うための資料を充実させる
といったことが重要だと思います。使う人のためとして、「あなたの欲しい RTM は何ですか？」的なページがあっても よいかと思います。（作れるかどうかの責任は持てませんが） テーマを募集して、本当に作られる実例ができれば、このプロジェクトに興味を持つ人も 増えるかもしれません。
基本的に、使う人と作る人は、別です。 そして、難しいのは使う人のニーズを適切に把握すること、と思います。
苦労話：
- OpenCVのライブラリをパッケージするだけという単純作業であるように見えて、 意外と大変だということがわかってもらえないのではないかと思っています。 RTMはいろいろなコンポーネントが出来上がってから本来の有用性が垣間見られる 規格だと思っておりましたのでコンポーネント数を増やしつつ組み合わせが複数考えられる 機能の選択が大変でした。今回は１３種のコンポーネントを用意しましたので、 ユーザの皆様が自由に組み合わせていろいろな処理結果を体験できるお試し版となっています。 苦労話は関係なく楽しんでもらえたらと思っています。（参加者）
- 今回のコンテストで一番苦労したのは開発環境の構築です。
なかなかうまくいかず、RTCLinkをeclipseで起動させるところまでにかなりの時間が
かかってしまいました。
その後もfloat型のデータがコンポーネント間でやり取りできないというバグに悩まされ （結果的にはomniORBのバグだったのですが）、様々なパッケージのインストール・アップデートを 繰り返しました。（参加者）
- 今回のコンテストに提供させていただきましたCANコンポーネントを作成するに あたり，一番苦労したのは仕様書（マニュアル）の作成だったと思います． マニュアルを作成するにあたり分かりやすい仕様書を書こうと考えていたら，結 構な枚数と時間がかかってしまい，自分の研究などと並行で作成するのに苦労し ました．（参加者）
- 個人的には，マニュアルを作成するという作業に時間がかかりました．章立てをどのようにすれば初見の人でもわかるのか，またどの ような人を ターゲットにするのかなどを検討しました．今回，マニュアルは，"ＲＴミドルウェアを使い始めた人"を想定して作成致しました．（参加者）
- もともとは、サービスポートではなく、OutPort,
Inportによって、すべての機能を実現していたのですが、使い勝手も悪く、原因不明のデータがおかしくなるという現象も起き、サービスポートに
変更しました。結局、原因は、動的にポートを増やすためにvector型を利用していたのですがvector型は、新しい領域が足りないと、メモリの内容 をコピーして、別メモリ領域で利用するというところに起因していたようです。ようするに、ベクター型でメモリ領域がたりなくなったさいに、新しいメモリ領 域がわりあてられているが、ポートが参照しているポインタについては更新されていなかったために起こっていたことでした。（参加者） - RTミドルウェアで何ができるのかいまだに理解できていない。 多忙でありながら応募してしまったこと。 しかも、コンポーネント開発に時間を割けず、コンポーネント化できてないまま発表に至ってしまった。（参加者）
改善提案：
- 研 究室全体でRTMを使用して研究を行っているレベルと学部生で参加していたコンポーネントの作成レベルに差があり今後もこの差は広がるのではないかと考え られます。クラス分けを行い評価を分ける必要性が考えられました。（参加者）
- OpenRTM-aistのプログラミングについての情報が少ないというのが大きな問題のように思いました。例えば、rtc-
templateのComponent TypeやActivity
Typeは何にすれば良いのか、違いは何なのかなど、ホームページの資料を見ても良くわからない点がいくつかありました。
エラー処理の方法などもまだ明文化されてないので、試行錯誤は多かったです。（参加者） - 『エントリー者たちが選ぶ最優秀コンポーネント賞』があったら面白いのではないかと感じました．（参加者）
- RTコンポーネントのグループ化がおこなえると便利かと思います。たとえば、複数のコンポーネントを１つのコンポーネントとした いときに、毎回毎回接続し直すというような作業が必要なため、面倒なきがします。１つの機能の塊をまとめ、OutPortInportなどをしているする とあたかも１つのコンポーネントのように振る舞い、RTCLinkでも１つにみえると接続などの手間等もへるのではないでしょうか？また、場合によって は、そのグループをバラバラにすることも必要だと思いますので、それらが簡単に行える枠組みを提供していただけるといいなと思います。（参加者）
- おそらく，ほかの参加者の方も，
ライセンスについて十分な知識をもっているとは思いにくいです．
今後RTMを公開する上で，公開する再度のライセンスに対する知識も必要になってくるかと思いますので，
本質とは少し外れるかもしれませんが，ソフトウェア公開時のライセンスの概要などの紹介ページなどを
作っていただけるとよいかと思いました．
また，産総研の中のサーバにサイトを置いているので難しいかもしれませんが， 今回の参加者が公開ソースをUpdateしやすいスキーム（投稿ページや，Updateペー ジ，紹介やVersion Up情報などを公開するためのWikiのようなページ）を用意し ていただけると，気軽にバージョンアップが図れるのかなと思っております．（参加者） - コンポーネントを利用して、かつ完結された装置の例えがあれば RTミドルウェアのすばらしさが理解しやすいと思う。 コンテストの応募は「最低限ここまでコンポーネント化しましょう」と 基本ラインを引いてくれると初心者でも参加しやすいと思います。 さらに、例も挙げていただけるとコンポーネント化の道筋も理解できると思います。（参加者）