[openrtm-commit:01690] r635 - trunk/OpenRTM-aist-Python/OpenRTM_aist
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2016年 2月 1日 (月) 13:29:40 JST
Author: miyamoto
Date: 2016-02-01 13:29:40 +0900 (Mon, 01 Feb 2016)
New Revision: 635
Modified:
trunk/OpenRTM-aist-Python/OpenRTM_aist/Manager.py
Log:
[incompat,new_func,->RELENG_1_2] add initPreActivation() to Manager. refs #3403
Modified: trunk/OpenRTM-aist-Python/OpenRTM_aist/Manager.py
===================================================================
--- trunk/OpenRTM-aist-Python/OpenRTM_aist/Manager.py 2016-02-01 04:25:26 UTC (rev 634)
+++ trunk/OpenRTM-aist-Python/OpenRTM_aist/Manager.py 2016-02-01 04:29:40 UTC (rev 635)
@@ -1,3041 +1,3073 @@
-#!/usr/bin/env python
-# -*- coding: euc-jp -*-
-
-##
-# @file Manager.py
-# @brief RTComponent manager class
-# @date $Date: $
-# @author Noriaki Ando <n-ando at aist.go.jp> and Shinji Kurihara
-#
-# Copyright (C) 2006-2008
-# Task-intelligence Research Group,
-# Intelligent Systems Research Institute,
-# National Institute of
-# Advanced Industrial Science and Technology (AIST), Japan
-# All rights reserved.
-
-import threading
-import string
-import signal, os
-import traceback
-import sys
-import time
-from omniORB import CORBA, PortableServer
-from types import IntType, ListType
-
-import OpenRTM_aist
-import RTC
-import SDOPackage
-import CosNaming
-
-
-#------------------------------------------------------------
-# static var
-#------------------------------------------------------------
-
-##
-# @if jp
-# @brief 唯一の Manager へのポインタ
-# @else
-# @brief The pointer to the Manager
-# @endif
-manager = None
-
-##
-# @if jp
-# @brief 唯一の Manager へのポインタに対する mutex
-# @else
-# @brief The mutex of the pointer to the Manager
-# @endif
-mutex = threading.RLock()
-
-##
-# @if jp
-# @brief Windows用Alarm
-# @else
-# @brief Alarm for Windows
-# @endif
-import os
-import time
-import threading
-
-class Alarm (threading.Thread):
- def __init__ (self, timeout):
- threading.Thread.__init__ (self)
- self.timeout = timeout
- self.setDaemon(True)
- def run (self):
- time.sleep(self.timeout)
- os._exit(1)
-
-##
-# @if jp
-# @brief 終了処理
-#
-# マネージャを終了させる
-#
-# @param signum シグナル番号
-# @param frame 現在のスタックフレーム
-#
-# @else
-#
-# @endif
-def handler(signum, frame):
- mgr = OpenRTM_aist.Manager.instance()
- mgr.terminate()
- import os
- if os.sep == '/':
- signal.alarm(2)
- else:
- alarm = Alarm(2)
- alarm.start()
-
-
-##
-# @if jp
-# @class Manager
-# @brief Manager クラス
-#
-# コンポーネントなど各種の情報管理を行うマネージャクラス。
-#
-# @since 0.2.0
-#
-# @else
-# @class Manager
-# @brief Manager class
-# @endif
-class Manager:
- """
- """
-
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief コピーコンストラクタ
- #
- # コピーコンストラクタ
- #
- # @param self
- # @param _manager コピー元マネージャオブジェクト(デフォルト値:None)
- #
- # @else
- # @brief Protected Copy Constructor
- #
- # @endif
- def __init__(self, _manager=None):
- self._initProc = None
- self._runner = None
- self._terminator = None
- self._compManager = OpenRTM_aist.ObjectManager(self.InstanceName)
- self._factory = OpenRTM_aist.ObjectManager(self.FactoryPredicate)
- self._ecfactory = OpenRTM_aist.ObjectManager(self.ECFactoryPredicate)
- self._terminate = self.Term()
- self._ecs = []
- self._timer = None
- self._orb = None
- self._poa = None
- self._poaManager = None
- self._finalized = self.Finalized()
- self._listeners = OpenRTM_aist.ManagerActionListeners()
- signal.signal(signal.SIGINT, handler)
-
- return
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief マネージャの初期化
- #
- # マネージャを初期化する static 関数。
- # マネージャをコマンドライン引数を与えて初期化する。
- # マネージャを使用する場合は、必ずこの初期化メンバ関数 init() を
- # 呼ばなければならない。
- # マネージャのインスタンスを取得する方法として、init(), instance() の
- # 2つの static 関数が用意されているが、初期化はinit()でしか行われないため、
- # Manager の生存期間の一番最初にはinit()を呼ぶ必要がある。
- #
- # ※マネージャの初期化処理
- # - initManager: 引数処理、configファイルの読み込み、サブシステム初期化
- # - initLogger: Logger初期化
- # - initORB: ORB 初期化
- # - initNaming: NamingService 初期化
- # - initExecutionContext: ExecutionContext factory 初期化
- # - initTimer: Timer 初期化
- #
- # @param argv コマンドライン引数
- #
- # @return Manager の唯一のインスタンスの参照
- #
- # @else
- # @brief Initializa manager
- #
- # This is the static function to tintialize the Manager.
- # The Manager is initialized by given arguments.
- # At the starting the manager, this static function "must" be called from
- # application program. The manager has two static functions to get
- # the instance, "init()" and "instance()". Since initializing
- # process is only performed by the "init()" function, the "init()" has
- # to be called at the beginning of the lifecycle of the Manager.
- # function.
- #
- # @param argv The array of the command line arguments.
- #
- # @endif
- def init(*arg):
- global manager
- global mutex
-
- if len(arg) == 1:
- argv = arg[0]
- elif len(arg) == 2 and \
- isinstance(arg[0], IntType) and \
- isinstance(arg[1], ListType):
- # for 0.4.x
- argv = arg[1]
- else:
- print "Invalid arguments for init()"
- print "init(argc,argv) or init(argv)"
-
- if manager is None:
- guard = OpenRTM_aist.ScopedLock(mutex)
- if manager is None:
- manager = Manager()
- manager.initManager(argv)
- manager.initLogger()
- manager.initORB()
- manager.initNaming()
- manager.initFactories()
- manager.initExecContext()
- manager.initComposite()
- manager.initTimer()
- manager.initManagerServant()
-
- return manager
-
- init = staticmethod(init)
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief マネージャのインスタンスの取得
- #
- # マネージャのインスタンスを取得する static 関数。
- # この関数を呼ぶ前に、必ずこの初期化関数 init() が呼ばれている必要がある。
- #
- # @return Manager の唯一のインスタンスの参照
- #
- # @else
- #
- # @brief Get instance of the manager
- #
- # This is the static function to get the instance of the Manager.
- # Before calling this function, ensure that the initialization function
- # "init()" is called.
- #
- # @return The only instance reference of the manager
- #
- # @endif
- def instance():
- global manager
- global mutex
-
- if manager is None:
- guard = OpenRTM_aist.ScopedLock(mutex)
- if manager is None:
- manager = Manager()
- manager.initManager(None)
- manager.initLogger()
- manager.initORB()
- manager.initNaming()
- manager.initFactories()
- manager.initExecContext()
- manager.initComposite()
- manager.initTimer()
- manager.initManagerServant()
-
- return manager
-
- instance = staticmethod(instance)
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief マネージャ終了処理
- #
- # マネージャの終了処理を実行する。
- #
- # @param self
- #
- # @else
- #
- # @endif
- def terminate(self):
- if self._terminator:
- self._terminator.terminate()
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief マネージャ・シャットダウン
- #
- # マネージャの終了処理を実行する。
- # ORB終了後、同期を取って終了する。
- #
- # @param self
- #
- # @else
- #
- # @endif
- def shutdown(self):
- self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.shutdown()")
- self._listeners.manager_.preShutdown()
- self.shutdownComponents()
- self.shutdownNaming()
- self.shutdownORB()
- self.shutdownManager()
-
- if self._runner:
- self._runner.wait()
- else:
- self.join()
-
- self._listeners.manager_.postShutdown()
- self.shutdownLogger()
- global manager
- if manager:
- manager = None
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief マネージャ終了処理の待ち合わせ
- #
- # 同期を取るため、マネージャ終了処理の待ち合わせを行う。
- #
- # @param self
- #
- # @else
- #
- # @endif
- def join(self):
- self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.wait()")
- guard = OpenRTM_aist.ScopedLock(self._terminate.mutex)
- self._terminate.waiting += 1
- del guard
- while 1:
- guard = OpenRTM_aist.ScopedLock(self._terminate.mutex)
- #if self._terminate.waiting > 1:
- if self._terminate.waiting > 0:
- break
- del guard
- time.sleep(0.001)
-
-
- ##
- # @if jp
- #
- # @brief 初期化プロシージャのセット
- #
- # このオペレーションはユーザが行うモジュール等の初期化プロシージャ
- # を設定する。ここで設定されたプロシージャは、マネージャが初期化され、
- # アクティブ化された後、適切なタイミングで実行される。
- #
- # @param self
- # @param proc 初期化プロシージャの関数ポインタ
- #
- # @else
- #
- # @brief Run the Manager
- #
- # This operation sets the initial procedure call to process module
- # initialization, other user defined initialization and so on.
- # The given procedure will be called at the proper timing after the
- # manager initialization, activation and run.
- #
- # @param proc A function pointer to the initial procedure call
- #
- # @endif
- def setModuleInitProc(self, proc):
- self._initProc = proc
- return
-
-
- ##
- # @if jp
- #
- # @brief Managerのアクティブ化
- #
- # このオペレーションは以下の処理を行う
- # - CORBA POAManager のアクティブ化
- # - マネージャCORBAオブジェクトのアクティブ化
- # - Manager オブジェクトへの初期化プロシージャの実行
- #
- # このオペレーションは、マネージャの初期化後、runManager()
- # の前に呼ぶ必要がある。
- #
- # @param self
- #
- # @return 処理結果(アクティブ化成功:true、失敗:false)
- #
- # @else
- #
- # @brief Activate Manager
- #
- # This operation do the following,
- # - Activate CORBA POAManager
- # - Activate Manager CORBA object
- # - Execute the initial procedure call of the Manager
- #
- # This operationo should be invoked after Manager:init(),
- # and before tunManager().
- #
- # @endif
- def activateManager(self):
- self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.activateManager()")
-
- try:
- self.getPOAManager().activate()
- self._rtcout.RTC_TRACE("POA Manager activated.")
- except:
- self._rtcout.RTC_ERROR("Exception: POA Manager activation failed.")
- self._rtcout.RTC_ERROR(OpenRTM_aist.Logger.print_exception())
- return False
-
- lsvc_ = [s.strip() for s in self._config.getProperty("manager.local_service.modules").split(",")]
- for svc_ in lsvc_:
- if len(svc_) == 0: continue
- basename_ = svc_.split(".")[0]+"Init"
- try:
- self._module.load(svc_, basename_)
- except:
- self._rtcout.RTC_ERROR(OpenRTM_aist.Logger.print_exception())
-
- self.initLocalService()
-
- mods = [s.strip() for s in self._config.getProperty("manager.modules.preload").split(",")]
-
- for i in range(len(mods)):
- if mods[i] is None or mods[i] == "":
- continue
- tmp = [mods[i]]
- OpenRTM_aist.eraseHeadBlank(tmp)
- OpenRTM_aist.eraseTailBlank(tmp)
- mods[i] = tmp[0]
-
- basename = os.path.basename(mods[i]).split(".")[0]
- basename += "Init"
-
- try:
- self._module.load(mods[i], basename)
- except:
- self._rtcout.RTC_ERROR(OpenRTM_aist.Logger.print_exception())
- self.__try_direct_load(basename)
-
- sdofactory_ = OpenRTM_aist.SdoServiceConsumerFactory.instance()
- self._config.setProperty("sdo.service.consumer.available_services",
- OpenRTM_aist.flatten(sdofactory_.getIdentifiers()))
- if self._initProc:
- self._initProc(self)
-
- self.initPreCreation()
-
- self.initPreConnection()
-
- return True
-
-
- ##
- # @if jp
- #
- # @brief Managerの実行
- #
- # このオペレーションはマネージャのメインループを実行する。
- # このメインループ内では、CORBA ORBのイベントループ等が
- # 処理される。デフォルトでは、このオペレーションはブロックし、
- # Manager::destroy() が呼ばれるまで処理を戻さない。
- # 引数 no_block が true に設定されている場合は、内部でイベントループ
- # を処理するスレッドを起動し、ブロックせずに処理を戻す。
- #
- # @param self
- # @param no_block false: ブロッキングモード, true: ノンブロッキングモード
- #
- # @else
- #
- # @brief Run the Manager
- #
- # This operation processes the main event loop of the Manager.
- # In this main loop, CORBA's ORB event loop or other processes
- # are performed. As the default behavior, this operation is going to
- # blocking mode and never returns until manager::destroy() is called.
- # When the given argument "no_block" is set to "true", this operation
- # creates a thread to process the event loop internally, and it doesn't
- # block and returns.
- #
- # @param no_block false: Blocking mode, true: non-blocking mode.
- #
- # @endif
- def runManager(self, no_block=None):
- if no_block is None:
- no_block = False
-
- if no_block:
- self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.runManager(): non-blocking mode")
- self._runner = self.OrbRunner(self._orb)
- else:
- self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.runManager(): blocking mode")
- try:
- self._orb.run()
- self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.runManager(): ORB was terminated")
- self.join()
- except:
- self._rtcout.RTC_ERROR(OpenRTM_aist.Logger.print_exception())
-
- return
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief [CORBA interface] モジュールのロード
- #
- # 指定したコンポーネントのモジュールをロードするとともに、
- # 指定した初期化関数を実行する。
- #
- # @param self
- # @param fname モジュールファイル名
- # @param initfunc 初期化関数名
- #
- # @else
- #
- # @brief [CORBA interface] Load module
- #
- # Load module (shared library, DLL etc..) by file name,
- # and invoke initialize function.
- #
- # @param fname The module file name
- # @param initfunc The initialize function name
- #
- # @endif
- def load(self, fname, initfunc):
- self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.load(fname = %s, initfunc = %s)",
- (fname, initfunc))
- self._listeners.module_.preLoad(fname, initfunc)
- try:
- fname_ = fname.split(os.sep)
- if len(fname_) > 1:
- fname_ = fname_[-1]
- else:
- fname_ = fname_[0]
-
- if not initfunc:
- mod = [s.strip() for s in fname_.split(".")]
- initfunc = mod[0]+"Init"
- path = self._module.load(fname, initfunc)
- self._rtcout.RTC_DEBUG("module path: %s", path)
- self._listeners.module_.postLoad(path, initfunc)
- except:
- self.__try_direct_load(fname)
-
- return
-
-
- ##
- # @if jp
- #
- # @brief モジュールのアンロード
- #
- # モジュールをアンロードする
- #
- # @param self
- # @param fname モジュールのファイル名
- #
- # @else
- #
- # @brief Unload module
- #
- # Unload shared library.
- #
- # @param pathname Module file name
- #
- # @endif
- def unload(self, fname):
- self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.unload()")
- self._listeners.module_.preUnload(fname)
- self._module.unload(fname)
- self._listeners.module_.postUnload(fname)
- return
-
-
- ##
- # @if jp
- #
- # @brief 全モジュールのアンロード
- #
- # モジュールをすべてアンロードする
- #
- # @param self
- #
- # @else
- #
- # @brief Unload module
- #
- # Unload all loaded shared library.
- #
- # @endif
- def unloadAll(self):
- self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.unloadAll()")
- self._module.unloadAll()
- return
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief ロード済みのモジュールリストを取得する
- #
- # 現在マネージャにロードされているモジュールのリストを取得する。
- #
- # @param self
- #
- # @return ロード済みモジュールリスト
- #
- # @else
- # @brief Get loaded module names
- # @endif
- # std::vector<coil::Properties> getLoadedModules();
- def getLoadedModules(self):
- self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.getLoadedModules()")
- return self._module.getLoadedModules()
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief ロード可能なモジュールリストを取得する
- #
- # ロード可能モジュールのリストを取得する。
- # (現在はModuleManager側で未実装)
- #
- # @param self
- #
- # @return ロード可能モジュール リスト
- #
- # @else
- # @brief Get loadable module names
- # @endif
- def getLoadableModules(self):
- self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.getLoadableModules()")
- return self._module.getLoadableModules()
-
-
- #============================================================
- # Component Factory Management
- #============================================================
-
- ##
- # @if jp
- # @brief RTコンポーネント用ファクトリを登録する
- #
- # RTコンポーネントのインスタンスを生成するための
- # Factoryを登録する。
- #
- # @param self
- # @param profile RTコンポーネント プロファイル
- # @param new_func RTコンポーネント生成用関数
- # @param delete_func RTコンポーネント破棄用関数
- #
- # @return 登録処理結果(登録成功:true、失敗:false)
- #
- # @else
- # @brief Register RT-Component Factory
- # @endif
- def registerFactory(self, profile, new_func, delete_func):
- self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.registerFactory(%s)", profile.getProperty("type_name"))
- try:
- factory = OpenRTM_aist.FactoryPython(profile, new_func, delete_func)
- self._factory.registerObject(factory)
- return True
- except:
- self._rtcout.RTC_ERROR(OpenRTM_aist.Logger.print_exception())
- return False
-
- return
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief ファクトリのプロファイルを取得
- #
- # ファクトリのプロファイルを取得する。
- #
- # @return ファクトリのプロファイル
- #
- # @else
- # @brief Get profiles of factories.
- #
- # Get profiles of factories.
- #
- # @return profiles of factories
- #
- # @endif
- #
- def getFactoryProfiles(self):
- factories = self._factory.getObjects()
-
- if not factories:
- return []
-
- props = []
- for factory in factories:
- props.append(factory.profile())
-
- return props
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief ExecutionContext用ファクトリを登録する
- #
- # ExecutionContextのインスタンスを生成するためのFactoryを登録する。
- #
- # @param self
- # @param name 生成対象ExecutionContext名称
- # @param new_func ExecutionContext生成用関数
- # @param delete_func ExecutionContext破棄用関数
- #
- # @return 登録処理結果(登録成功:true、失敗:false)
- #
- # @else
- # @brief Register ExecutionContext Factory
- # @endif
- def registerECFactory(self, name, new_func, delete_func):
- self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.registerECFactory(%s)", name)
- try:
- self._ecfactory.registerObject(OpenRTM_aist.ECFactoryPython(name, new_func, delete_func))
- return True
- except:
- self._rtcout.RTC_ERROR(OpenRTM_aist.Logger.print_exception())
- return False
-
- return False
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief ファクトリ全リストを取得する
- #
- # 登録されているファクトリの全リストを取得する。
- #
- # @param self
- #
- # @return 登録ファクトリ リスト
- #
- # @else
- # @brief Get the list of all RT-Component Factory
- # @endif
- def getModulesFactories(self):
- self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.getModulesFactories()")
-
- self._modlist = []
- for _obj in self._factory._objects._obj:
- self._modlist.append(_obj.profile().getProperty("implementation_id"))
- return self._modlist
-
-
- #============================================================
- # Component management
- #============================================================
-
- ##
- # @if jp
- # @brief RTコンポーネントを生成する
- #
- # 指定したRTコンポーネントのインスタンスを登録されたFactory経由
- # で生成する。
- #
- # 生成されるコンポーネントの各種プロファイルは以下の優先順位で
- # 設定される。
- #
- # -# createComponent() の引数で与えられたプロファイル
- # -# rtc.confで指定された外部ファイルで与えられたプロファイル
- # --# category.instance_name.config_file
- # --# category.component_type.config_file
- # -# コードに埋め込まれたプロファイル
- #
- # インスタンス生成が成功した場合、併せて以下の処理を実行する。
- # - 外部ファイルで設定したコンフィギュレーション情報の読み込み，設定
- # - ExecutionContextのバインド，動作開始
- # - ネーミングサービスへの登録
- #
- # @param comp_args 生成対象RTコンポーネントIDおよびコンフィギュレー
- # ション引数。フォーマットは大きく分けて "id" と "configuration"
- # 部分が存在する。
- #
- # comp_args: [id]?[configuration]
- # id は必須、configurationはオプション
- # id: RTC:[vendor]:[category]:[implementation_id]:[version]
- # RTC は固定かつ必須
- # vendor, category, version はオプション
- # implementation_id は必須
- # オプションを省略する場合でも ":" は省略不可
- # configuration: [key0]=[value0]&[key1]=[value1]&[key2]=[value2].....
- # RTCが持つPropertiesの値をすべて上書きすることができる。
- # key=value の形式で記述し、"&" で区切る
- #
- # 例えば、
- # RTC:jp.go.aist:example:ConfigSample:1.0?conf.default.str_param0=munya
- # RTC::example:ConfigSample:?conf.default.int_param0=100
- #
- # @return 生成したRTコンポーネントのインスタンス
- #
- # @else
- # @brief Create RT-Components
- #
- # Create specified RT-Component's instances via registered Factory.
- # When its instances have been created successfully, the following
- # processings are also executed.
- # - Read and set configuration information that was set by external file.
- # - Bind ExecutionContext and start operation.
- # - Register to naming service.
- #
- # @param module_name Target RT-Component names for the creation
- #
- # @return Created RT-Component's instances
- #
- # @endif
- #
- def createComponent(self, comp_args):
- self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.createComponent(%s)", comp_args)
- self._listeners.rtclifecycle_.preCreate(comp_args)
- comp_prop = OpenRTM_aist.Properties()
- comp_id = OpenRTM_aist.Properties()
-
- if not self.procComponentArgs(comp_args, comp_id, comp_prop):
- return None
-
- if comp_prop.findNode("exported_ports"):
- exported_ports = OpenRTM_aist.split(comp_prop.getProperty("exported_ports"),
- ",")
- exported_ports_str = ""
- for i in range(len(exported_ports)):
- keyval = OpenRTM_aist.split(exported_ports[i], ".")
- if len(keyval) > 2:
- exported_ports_str += (keyval[0] + "." + keyval[-1])
- else:
- exported_ports_str += exported_ports[i]
-
- if i != (len(exported_ports) - 1) :
- exported_ports_str += ","
-
- comp_prop.setProperty("exported_ports", exported_ports_str)
- comp_prop.setProperty("conf.default.exported_ports", exported_ports_str)
-
- factory = self._factory.find(comp_id)
- if factory is None:
- self._rtcout.RTC_ERROR("createComponent: Factory not found: %s",
- comp_id.getProperty("implementation_id"))
-
- # automatic module loading
- mp = self._module.getLoadableModules()
- self._rtcout.RTC_INFO("%d loadable modules found", len(mp))
-
- found_obj = None
- predicate = self.ModulePredicate(comp_id)
- for _obj in mp:
- if predicate(_obj):
- found_obj = _obj
- break
-
- if not found_obj:
- self._rtcout.RTC_ERROR("No module for %s in loadable modules list",
- comp_id.getProperty("implementation_id"))
- return None
-
- if not found_obj.findNode("module_file_name"):
- self._rtcout.RTC_ERROR("Hmm...module_file_name key not found.")
- return 0
-
- # module loading
- self._rtcout.RTC_INFO("Loading module: %s", found_obj.getProperty("module_file_name"))
- self.load(found_obj.getProperty("module_file_name"), "")
- factory = self._factory.find(comp_id)
- if not factory:
- self._rtcout.RTC_ERROR("Factory not found for loaded module: %s",
- comp_id.getProperty("implementation_id"))
- return 0
-
-
- # get default configuration of component.
- prop = factory.profile()
-
- inherit_prop = ["config.version",
- "openrtm.name",
- "openrtm.version",
- "os.name",
- "os.release",
- "os.version",
- "os.arch",
- "os.hostname",
- "corba.endpoint",
- "corba.id",
- "exec_cxt.periodic.type",
- "exec_cxt.periodic.rate",
- "exec_cxt.event_driven.type",
- "exec_cxt.sync_transition",
- "exec_cxt.sync_activation",
- "exec_cxt.sync_deactivation",
- "exec_cxt.sync_reset",
- "exec_cxt.transition_timeout",
- "exec_cxt.activation_timeout",
- "exec_cxt.deactivation_timeout",
- "exec_cxt.reset_timeout",
- "logger.enable",
- "logger.log_level",
- "naming.enable",
- "naming.type",
- "naming.formats"]
-
- for i in range(len(inherit_prop)):
- if self._config.findNode(inherit_prop[i]):
- prop.setProperty(inherit_prop[i],self._config.getProperty(inherit_prop[i]))
-
- comp = factory.create(self)
-
- if comp is None:
- self._rtcout.RTC_ERROR("createComponent: RTC creation failed: %s",
- comp_id.getProperty("implementation_id"))
- return None
- self._rtcout.RTC_TRACE("RTC Created: %s", comp_id.getProperty("implementation_id"))
- self._listeners.rtclifecycle_.postCreate(comp)
-
- # The property specified by the parameter of createComponent() is merged.
- # The property("instance_name") specified by the parameter of createComponent()
- # must be merged here.
- prop.mergeProperties(comp_prop)
-
- #------------------------------------------------------------
- # Load configuration file specified in "rtc.conf"
- #
- # rtc.conf:
- # [category].[type_name].config_file = file_name
- # [category].[instance_name].config_file = file_name
- self._listeners.rtclifecycle_.preConfigure(prop)
- self.configureComponent(comp,prop)
- self._listeners.rtclifecycle_.postConfigure(prop)
-
- # The property specified by the parameter of createComponent() is set.
- # The property("exported_ports") specified by the parameter of createComponent()
- # must be set here.
- #comp.setProperties(comp_prop)
-
- # Component initialization
- self._listeners.rtclifecycle_.preInitialize()
- if comp.initialize() != RTC.RTC_OK:
- self._rtcout.RTC_TRACE("RTC initialization failed: %s",
- comp_id.getProperty("implementation_id"))
- self._rtcout.RTC_TRACE("%s was finalized", comp_id.getProperty("implementation_id"))
- if comp.exit() != RTC.RTC_OK:
- self._rtcout.RTC_DEBUG("%s finalization was failed.",
- comp_id.getProperty("implementation_id"))
- return None
-
- self._rtcout.RTC_TRACE("RTC initialization succeeded: %s",
- comp_id.getProperty("implementation_id"))
- self._listeners.rtclifecycle_.postInitialize()
- self.registerComponent(comp)
- return comp
-
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief RTコンポーネントを直接 Manager に登録する
- #
- # 指定したRTコンポーネントのインスタンスをファクトリ経由ではなく
- # 直接マネージャに登録する。
- #
- # @param self
- # @param comp 登録対象RTコンポーネントのインスタンス
- #
- # @return 登録処理結果(登録成功:true、失敗:false)
- #
- # @else
- # @brief Register RT-Component directly without Factory
- # @endif
- def registerComponent(self, comp):
- self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.registerComponent(%s)", comp.getInstanceName())
-
- self._compManager.registerObject(comp)
- names = comp.getNamingNames()
-
- self._listeners.naming_.preBind(comp, names)
- for name in names:
- self._rtcout.RTC_TRACE("Bind name: %s", name)
- self._namingManager.bindObject(name, comp)
- self._listeners.naming_.postBind(comp, names)
-
-
-
- return True
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief RTコンポーネントの登録を解除する
- #
- # 指定したRTコンポーネントの登録を解除する。
- #
- # @param self
- # @param comp 登録解除対象RTコンポーネントのインスタンス
- #
- # @return 登録解除処理結果(解除成功:true、解除失敗:false)
- #
- # @else
- # @brief Register RT-Component directly without Factory
- # @endif
- def unregisterComponent(self, comp):
- self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.unregisterComponent(%s)", comp.getInstanceName())
- self._compManager.unregisterObject(comp.getInstanceName())
- names = comp.getNamingNames()
-
- self._listeners.naming_.preUnbind(comp, names)
- for name in names:
- self._rtcout.RTC_TRACE("Unbind name: %s", name)
- self._namingManager.unbindObject(name)
- self._listeners.naming_.postUnbind(comp, names)
-
- return True
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief Contextを生成する
- #
- # @return 生成したConetextのインスタンス
- #
- # @else
- # @brief Create Context
- #
- # @return Created Context's instances
- #
- # @endif
- #
- # ExecutionContextBase* createContext(const char* ec_args);
- def createContext(self, ec_args):
- self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.createContext()")
- self._rtcout.RTC_TRACE("ExecutionContext type: %s",
- self._config.getProperty("exec_cxt.periodic.type"))
- ec_id = [""]
- ec_prop = OpenRTM_aist.Properties()
-
- if not self.procContextArgs(ec_args, ec_id, ec_prop):
- return None
-
- factory = self._ecfactory.find(ec_id[0])
-
- if factory == None:
- self._rtcout.RTC_ERROR("Factory not found: %s", ec_id[0])
- return None
-
- ec = factory.create()
- return ec
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief Manager に登録されているRTコンポーネントを削除する(未実装)
- #
- # マネージャに登録されているRTコンポーネントを削除する。
- #
- # @param self
- # @param instance_name 削除対象RTコンポーネントのインスタンス名
- #
- # @else
- # @brief Unregister RT-Component that is registered in the Manager
- # @endif
- def deleteComponent(self, instance_name=None, comp=None):
- if instance_name:
- self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.deleteComponent(%s)", instance_name)
- _comp = self._compManager.find(instance_name)
- if _comp is None:
- self._rtcout.RTC_WARN("RTC %s was not found in manager.", instance_name)
- return
- self.deleteComponent(comp=_comp)
-
- elif comp:
- self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.deleteComponent(RTObject_impl)")
- # cleanup from manager's table, and naming serivce
- self.unregisterComponent(comp)
-
- comp_id = comp.getProperties()
- factory = self._factory.find(comp_id)
-
- if not factory:
- self._rtcout.RTC_DEBUG("Factory not found: %s",
- comp_id.getProperty("implementation_id"))
- return
- else:
- self._rtcout.RTC_DEBUG("Factory found: %s",
- comp_id.getProperty("implementation_id"))
- factory.destroy(comp)
-
-
- if OpenRTM_aist.toBool(self._config.getProperty("manager.shutdown_on_nortcs"),
- "YES","NO",True) and \
- not OpenRTM_aist.toBool(self._config.getProperty("manager.is_master"),
- "YES","NO",False):
- comps = self.getComponents()
- if len(comps) == 0:
- self.shutdown()
-
- return
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief Manager に登録されているRTコンポーネントを検索する
- #
- # Manager に登録されているRTコンポーネントを指定した名称で検索し、
- # 合致するコンポーネントを取得する。
- #
- # @param self
- # @param instance_name 検索対象RTコンポーネントの名称
- #
- # @return 名称が一致するRTコンポーネントのインスタンス
- #
- # @else
- # @brief Get RT-Component's pointer
- # @endif
- def getComponent(self, instance_name):
- self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.getComponent(%s)", instance_name)
- return self._compManager.find(instance_name)
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief Manager に登録されている全RTコンポーネントを取得する
- #
- # Manager に登録されているRTコンポーネントの全インスタンスを取得する。
- #
- # @param self
- #
- # @return 全RTコンポーネントのインスタンスリスト
- #
- # @else
- # @brief Get all RT-Component's pointer
- # @endif
- def getComponents(self):
- self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.getComponents()")
- return self._compManager.getObjects()
-
-
- # void Manager::
- # addManagerActionListener(RTM::ManagerActionListener* listener,
- # bool autoclean)
- def addManagerActionListener(self, listener,autoclean=True):
- self._listeners.manager_.addListener(listener, autoclean)
- return
-
-
- # void Manager::
- # removeManagerActionListener(RTM::ManagerActionListener* listener)
- def removeManagerActionListener(self, listener):
- self._listeners.manager_.removeListener(listener)
- return
-
-
- # void Manager::
- # addModuleActionListener(RTM::ModuleActionListener* listener,
- # bool autoclean)
- def addModuleActionListener(self, listener, autoclean=True):
- self._listeners.module_.addListener(listener, autoclean)
- return
-
-
- # void Manager::
- # removeModuleActionListener(RTM::ModuleActionListener* listener)
- def removeModuleActionListener(self, listener):
- self._listeners.module_.removeListener(listener)
- return
-
-
- # void Manager::
- # addRtcLifecycleActionListener(RTM::RtcLifecycleActionListener* listener,
- # bool autoclean)
- def addRtcLifecycleActionListener(self, listener, autoclean=True):
- self._listeners.rtclifecycle_.addListener(listener, autoclean)
- return
-
-
- # void Manager::
- # removeRtcLifecycleActionListener(RTM::RtcLifecycleActionListener* listener)
- def removeRtcLifecycleActionListener(self, listener):
- self._listeners.rtclifecycle_.removeListener(listener)
- return
-
-
- # void Manager::
- # addNamingActionListener(RTM::NamingActionListener* listener,
- # bool autoclean)
- def addNamingActionListener(self, listener, autoclean=True):
- self._listeners.naming_.addListener(listener, autoclean)
- return
-
-
- # void Manager::
- # removeNamingActionListener(RTM::NamingActionListener* listener)
- def removeNamingActionListener(self, listener):
- self._listeners.naming_.removeListener(listener)
- return
-
-
- # void Manager::
- # addLocalServiceActionListener(RTM::LocalServiceActionListener* listener,
- # bool autoclean)
- def addLocalServiceActionListener(self, listener, autoclean=True):
- self._listeners.localservice_.addListener(listener, autoclean)
- return
-
-
- # void Manager::
- # removeLocalServiceActionListener(RTM::LocalServiceActionListener* listener)
- def removeLocalServiceActionListener(self, listener):
- self._listeners.localservice_.removeListener(listener)
- return
-
-
- #============================================================
- # CORBA 関連
- #============================================================
-
- ##
- # @if jp
- # @brief ORB のポインタを取得する
- #
- # Manager に設定された ORB のポインタを取得する。
- #
- # @param self
- #
- # @return ORB オブジェクト
- #
- # @else
- # @brief Get the pointer to the ORB
- # @endif
- def getORB(self):
- self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.getORB()")
- return self._orb
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief Manager が持つ RootPOA のポインタを取得する
- #
- # Manager に設定された RootPOA へのポインタを取得する。
- #
- # @param self
- #
- # @return RootPOAオブジェクト
- #
- # @else
- # @brief Get the pointer to the RootPOA
- # @endif
- def getPOA(self):
- self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.getPOA()")
- return self._poa
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief Manager が持つ POAManager を取得する
- #
- # Manager に設定された POAMAnager を取得する。
- #
- # @param self
- #
- # @return POAマネージャ
- #
- # @else
- #
- # @endif
- def getPOAManager(self):
- self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.getPOAManager()")
- return self._poaManager
-
-
-
- #============================================================
- # Manager initialize and finalization
- #============================================================
-
- ##
- # @if jp
- # @brief Manager の内部初期化処理
- #
- # Manager の内部初期化処理を実行する。
- # - Manager コンフィギュレーションの設定
- # - ログ出力ファイルの設定
- # - 終了処理用スレッドの生成
- # - タイマ用スレッドの生成(タイマ使用時)
- #
- # @param self
- # @param argv コマンドライン引数
- #
- # @else
- # @brief Manager internal initialization
- # @endif
- def initManager(self, argv):
- config = OpenRTM_aist.ManagerConfig(argv)
- self._config = OpenRTM_aist.Properties()
- config.configure(self._config)
- self._config.setProperty("logger.file_name",self.formatString(self._config.getProperty("logger.file_name"),
- self._config))
- self._module = OpenRTM_aist.ModuleManager(self._config)
- self._terminator = self.Terminator(self)
- guard = OpenRTM_aist.ScopedLock(self._terminate.mutex)
- self._terminate.waiting = 0
- del guard
-
- if OpenRTM_aist.toBool(self._config.getProperty("timer.enable"), "YES", "NO", True):
- tm = OpenRTM_aist.TimeValue(0, 100000)
- tick = self._config.getProperty("timer.tick")
- if tick != "":
- tm = tm.set_time(float(tick))
- if self._timer:
- self._timer.stop()
- self._timer.join()
- self._timer = OpenRTM_aist.Timer(tm)
- self._timer.start()
-
- if OpenRTM_aist.toBool(self._config.getProperty("manager.shutdown_auto"),
- "YES", "NO", True) and \
- not OpenRTM_aist.toBool(self._config.getProperty("manager.is_master"),
- "YES", "NO", False):
- tm = OpenRTM_aist.TimeValue(10, 0)
- if self._config.findNode("manager.auto_shutdown_duration"):
- duration = float(self._config.getProperty("manager.auto_shutdown_duration"))
- if duration:
- tm.set_time(duration)
-
- if self._timer:
- self._timer.registerListenerObj(self,
- OpenRTM_aist.Manager.shutdownOnNoRtcs,
- tm)
-
- if self._timer:
- tm = OpenRTM_aist.TimeValue(1, 0)
- self._timer.registerListenerObj(self,
- OpenRTM_aist.Manager.cleanupComponents,
- tm)
-
-
-
-
- return
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief Manager の終了処理(未実装)
- #
- # Manager を終了する
- # (ただし，現在は未実装)
- #
- # @param self
- #
- # @else
- #
- # @endif
- def shutdownManager(self):
- self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.shutdownManager()")
- if self._timer:
- self._timer.stop()
- self._timer.join()
- self._timer = None
-
- return
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief Manager の終了処理
- #
- # configuration の "manager.shutdown_on_nortcs" YES で、
- # コンポーネントが登録されていない場合 Manager を終了する。
- #
- # @else
- # @brief Shutdown Manager
- #
- # This method shutdowns Manager as follows.
- # - "Manager.shutdown_on_nortcs" of configuration is YES.
- # - The component is not registered.
- #
- # @endif
- #
- # void shutdownOnNoRtcs();
- def shutdownOnNoRtcs(self):
- self._rtcout.RTC_TRACE("Manager::shutdownOnNoRtcs()")
- if OpenRTM_aist.toBool(self._config.getProperty("manager.shutdown_on_nortcs"),
- "YES", "NO", True):
-
- comps = self.getComponents()
-
- if len(comps) == 0:
- self.shutdown()
-
- return
-
-
- #============================================================
- # Logger initialize and terminator
- #============================================================
-
- ##
- # @if jp
- # @brief System logger の初期化
- #
- # System logger の初期化を実行する。
- # コンフィギュレーションファイルに設定された情報に基づき、
- # ロガーの初期化，設定を実行する。
- #
- # @param self
- #
- # @return 初期化実行結果(初期化成功:true、初期化失敗:false)
- #
- # @else
- # @brief System logger initialization
- # @endif
- def initLogger(self):
-
- if not OpenRTM_aist.toBool(self._config.getProperty("logger.enable"), "YES", "NO", True):
- self._rtcout = OpenRTM_aist.LogStream()
- return True
-
- logfile = "./rtc.log"
-
- logouts = self._config.getProperty("logger.file_name")
- logouts = [s.strip() for s in logouts.split(",")]
-
- self._rtcout = None
-
- for i in range(len(logouts)):
- tmp = [logouts[i]]
- OpenRTM_aist.eraseHeadBlank(tmp)
- OpenRTM_aist.eraseTailBlank(tmp)
- logouts[i] = tmp[0]
- if logouts[i].lower() == "stdout":
- if self._rtcout is None:
- self._rtcout = OpenRTM_aist.LogStream("manager","STDOUT")
- else:
- self._rtcout.addHandler(logouts[i])
- else:
- if logouts[i] == "":
- logfile = "./rtc.log"
- else:
- logfile = logouts[i]
-
- if self._rtcout is None:
- self._rtcout = OpenRTM_aist.LogStream("manager","FILE", logfile)
- else:
- self._rtcout.addHandler("FILE",logfile)
-
- self._rtcout.setLogLevel(self._config.getProperty("logger.log_level"))
- self._rtcout.setLogLock(OpenRTM_aist.toBool(self._config.getProperty("logger.stream_lock"),
- "enable", "disable", False))
-
- self._rtcout.RTC_INFO("%s", self._config.getProperty("openrtm.version"))
- self._rtcout.RTC_INFO("Copyright (C) 2003-2010")
- self._rtcout.RTC_INFO(" Noriaki Ando")
- self._rtcout.RTC_INFO(" Intelligent Systems Research Institute, AIST")
- self._rtcout.RTC_INFO("Manager starting.")
- self._rtcout.RTC_INFO("Starting local logging.")
-
- return True
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief System Logger の終了処理(未実装)
- #
- # System Loggerの終了処理を実行する。
- # (現在は未実装)
- #
- # @param self
- #
- # @else
- # @brief System Logger finalization
- # @endif
- def shutdownLogger(self):
- self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.shutdownLogger()")
- self._rtcout.shutdown()
- return
-
-
- #============================================================
- # ORB initialization and finalization
- #============================================================
-
- ##
- # @if jp
- # @brief CORBA ORB の初期化処理
- #
- # 設定情報を元にORBを初期化する。
- #
- # @param self
- #
- # @return ORB 初期化処理結果(初期化成功:true、初期化失敗:false)
- #
- # @else
- # @brief CORBA ORB initialization
- # @endif
- def initORB(self):
- self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.initORB()")
- try:
- args = OpenRTM_aist.split(self.createORBOptions(), " ")
- args.insert(0,"manager")
- argv = OpenRTM_aist.toArgv(args)
-
- self._orb = CORBA.ORB_init(argv)
-
- self._poa = self._orb.resolve_initial_references("RootPOA")
- if CORBA.is_nil(self._poa):
- self._rtcout.RTC_ERROR("Could not resolve RootPOA")
- return False
-
- self._poaManager = self._poa._get_the_POAManager()
-
- except:
- self._rtcout.RTC_ERROR("Exception: Caught unknown exception in initORB().")
- self._rtcout.RTC_ERROR(OpenRTM_aist.Logger.print_exception())
- return False
-
- return True
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief ORB のコマンドラインオプション作成
- #
- # コンフィギュレーション情報に設定された内容から
- # ORB の起動時オプションを作成する。
- #
- # @param self
- #
- # @return ORB 起動時オプション
- #
- # @else
- # @brief ORB command option creation
- # @endif
- def createORBOptions(self):
- opt = self._config.getProperty("corba.args")
- self._rtcout.RTC_DEBUG("corba.args: %s",opt)
-
- endpoints = []
- self.createORBEndpoints(endpoints)
- opt = [opt]
- self.createORBEndpointOption(opt,endpoints)
-
- self._rtcout.RTC_PARANOID("ORB options: %s", opt[0])
-
- return opt[0]
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief エンドポイントの生成
- #
- # コンフィグレーションからエンドポイントを生成する。
- #
- # @param endpoints エンドポイントリスト
- #
- # @else
- # @brief Create Endpoints
- #
- # Create Endpoints from the configuration.
- #
- # @param endpoints Endpoints list
- #
- # @endif
- #
- # void createORBEndpoints(coil::vstring& endpoints);
- def createORBEndpoints(self, endpoints):
-
- # corba.endpoint is obsolete
- # corba.endpoints with comma separated values are acceptable
- if self._config.findNode("corba.endpoints"):
- endpoints_ = [s.strip() for s in self._config.getProperty("corba.endpoints").split(",")]
- for ep in endpoints_:
- endpoints.append(ep)
-
- self._rtcout.RTC_DEBUG("corba.endpoints: %s", self._config.getProperty("corba.endpoints"))
-
- if self._config.findNode("corba.endpoint"):
- endpoints_ = [s.strip() for s in self._config.getProperty("corba.endpoint").split(",")]
- for ep in endpoints_:
- endpoints.append(ep)
- self._rtcout.RTC_DEBUG("corba.endpoint: %s", self._config.getProperty("corba.endpoint"))
-
- # If this process has master manager,
- # master manager's endpoint inserted at the top of endpoints
- self._rtcout.RTC_DEBUG("manager.is_master: %s",
- self._config.getProperty("manager.is_master"))
-
- if OpenRTM_aist.toBool(self._config.getProperty("manager.is_master"), "YES", "NO", False):
- mm = self._config.getProperty("corba.master_manager", ":2810")
- mmm = [s.strip() for s in mm.split(":")]
- if len(mmm) == 2:
- endpoints.insert(0, ":" + mmm[1])
- else:
- endpoints.insert(0, ":2810")
-
- endpoints = OpenRTM_aist.unique_sv(endpoints)
-
- return
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief ORB の Endpoint のコマンドラインオプション作成
- # @param opt コマンドラインオプション
- # @param endpoints エンドポイントリスト
- #
- # @else
- # @brief Create a command optional line of Endpoint of ORB.
- # @param opt ORB options
- # @param endpoints Endpoints list
- #
- # @endif
- # void createORBEndpointOption(std::string& opt, coil::vstring& endpoints);
- def createORBEndpointOption(self, opt, endpoints):
- corba = self._config.getProperty("corba.id")
- self._rtcout.RTC_DEBUG("corba.id: %s", corba)
-
- for i in range(len(endpoints)):
- if endpoints[i]:
- endpoint = endpoints[i]
- else:
- continue
-
- self._rtcout.RTC_DEBUG("Endpoint is : %s", endpoint)
- if endpoint.find(":") == -1:
- endpoint += ":"
-
- if corba == "omniORB":
- endpoint = OpenRTM_aist.normalize([endpoint])
- if OpenRTM_aist.normalize([endpoint]) == "all:":
- opt[0] += " -ORBendPointPublishAllIFs 1"
- else:
- opt[0] += " -ORBendPoint giop:tcp:" + endpoint
-
- elif corba == "TAO":
- opt[0] += "-ORBEndPoint iiop://" + endpoint
- elif corba == "MICO":
- opt[0] += "-ORBIIOPAddr inet:" + endpoint
-
- endpoints[i] = endpoint
-
- return
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief ORB の終了処理
- #
- # ORB の終了処理を実行する。
- # 実行待ちの処理が存在する場合には、その処理が終了するまで待つ。
- # 実際の終了処理では、POA Managerを非活性化し、 ORB のシャットダウンを実行
- # する。
- #
- # @param self
- #
- # @else
- # @brief ORB finalization
- # @endif
- def shutdownORB(self):
- self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.shutdownORB()")
- if not self._orb:
- return
-
- try:
- while self._orb.work_pending():
- self._rtcout.RTC_PARANOID("Pending work still exists.")
- if self._orb.work_pending():
- self._orb.perform_work()
- pass
-
- self._rtcout.RTC_DEBUG("No pending works of ORB. Shutting down POA and ORB.")
- except:
- self._rtcout.RTC_TRACE(OpenRTM_aist.Logger.print_exception())
- pass
-
- if not CORBA.is_nil(self._poa):
- try:
- if not CORBA.is_nil(self._poaManager):
- self._poaManager.deactivate(False, True)
- self._rtcout.RTC_DEBUG("POA Manager was deactivated.")
- self._poa.destroy(False, True)
- self._poa = PortableServer.POA._nil
- self._rtcout.RTC_DEBUG("POA was destroyed.")
- except CORBA.SystemException, ex:
- self._rtcout.RTC_ERROR("Caught SystemException during root POA destruction")
- self._rtcout.RTC_ERROR(OpenRTM_aist.Logger.print_exception())
- except:
- self._rtcout.RTC_ERROR("Caught unknown exception during destruction")
- self._rtcout.RTC_ERROR(OpenRTM_aist.Logger.print_exception())
-
- if self._orb:
- try:
- self._orb.shutdown(True)
- self._rtcout.RTC_DEBUG("ORB was shutdown.")
- self._orb = CORBA.Object._nil
- except CORBA.SystemException, ex:
- self._rtcout.RTC_ERROR("Caught CORBA::SystemException during ORB shutdown.")
- self._rtcout.RTC_ERROR(OpenRTM_aist.Logger.print_exception())
- except:
- self._rtcout.RTC_ERROR("Caught unknown exception during ORB shutdown.")
- self._rtcout.RTC_ERROR(OpenRTM_aist.Logger.print_exception())
-
-
- #============================================================
- # NamingService initialization and finalization
- #============================================================
-
- ##
- # @if jp
- # @brief NamingManager の初期化
- #
- # NamingManager の初期化処理を実行する。
- # ただし、 NamingManager を使用しないようにプロパティ情報に設定されている
- # 場合には何もしない。
- # NamingManager を使用する場合、プロパティ情報に設定されている
- # デフォルト NamingServer を登録する。
- # また、定期的に情報を更新するように設定されている場合には、指定された周期
- # で自動更新を行うためのタイマを起動するとともに、更新用メソッドをタイマに
- # 登録する。
- #
- # @param self
- #
- # @return 初期化処理結果(初期化成功:true、初期化失敗:false)
- #
- # @else
- #
- # @endif
- def initNaming(self):
- self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.initNaming()")
- self._namingManager = OpenRTM_aist.NamingManager(self)
-
- if not OpenRTM_aist.toBool(self._config.getProperty("naming.enable"), "YES", "NO", True):
- return True
-
- meths = OpenRTM_aist.split(self._config.getProperty("naming.type"),",")
-
- for meth in meths:
- names = OpenRTM_aist.split(self._config.getProperty(meth+".nameservers"), ",")
- for name in names:
- self._rtcout.RTC_TRACE("Register Naming Server: %s/%s", (meth, name))
- self._namingManager.registerNameServer(meth,name)
-
- if OpenRTM_aist.toBool(self._config.getProperty("naming.update.enable"), "YES", "NO", True):
- tm = OpenRTM_aist.TimeValue(10,0)
- intr = self._config.getProperty("naming.update.interval")
- if intr != "":
- tm = OpenRTM_aist.TimeValue(intr)
-
- if self._timer:
- self._timer.registerListenerObj(self._namingManager,OpenRTM_aist.NamingManager.update,tm)
-
- return True
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief NamingManager の終了処理
- #
- # NamingManager を終了する。
- # 登録されている全要素をアンバインドし、終了する。
- #
- # @param self
- #
- # @else
- #
- # @endif
- def shutdownNaming(self):
- self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.shutdownNaming()")
- comps = self.getComponents()
-
- for comp in comps:
- names = comp.getNamingNames()
- self._listeners.naming_.preUnbind(comp, names);
- for name in names:
- self._namingManager.unbindObject(name)
- self._listeners.naming_.postUnbind(comp, names);
-
- self._namingManager.unbindAll()
- return
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief ExecutionContextManager の初期化
- #
- # 使用する各 ExecutionContext の初期化処理を実行し、各 ExecutionContext
- # 生成用 Factory を ExecutionContextManager に登録する。
- #
- # @param self
- #
- # @return ExecutionContextManager 初期化処理実行結果
- # (初期化成功:true、初期化失敗:false)
- #
- # @else
- #
- # @endif
- def initExecContext(self):
- self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.initExecContext()")
- OpenRTM_aist.PeriodicExecutionContextInit(self)
- OpenRTM_aist.ExtTrigExecutionContextInit(self)
- OpenRTM_aist.OpenHRPExecutionContextInit(self)
- return True
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief PeriodicECSharedComposite の初期化
- #
- # @return PeriodicECSharedComposite 初期化処理実行結果
- # (初期化成功:true、初期化失敗:false)
- #
- # @else
- # @brief PeriodicECSharedComposite initialization
- #
- # @return PeriodicECSharedComposite initialization result
- # (Successful:true, Failed:false)
- #
- # @endif
- #
- def initComposite(self):
- self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.initComposite()")
- OpenRTM_aist.PeriodicECSharedCompositeInit(self)
- return True
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief ファクトリの初期化
- #
- # バッファ、スレッド、パブリッシャ、プロバイダ、コンシューマの
- # ファクトリを初期化する。
- #
- # @return ファクトリ初期化処理実行結果
- # (初期化成功:true、初期化失敗:false)
- #
- # @else
- # @brief Factories initialization
- #
- # Initialize buffer factories, thread factories, publisher factories,
- # provider factories, and consumer factories.
- #
- # @return PeriodicECSharedComposite initialization result
- # (Successful:true, Failed:false)
- #
- # @endif
- #
- def initFactories(self):
- self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.initFactories()")
- OpenRTM_aist.FactoryInit()
- return True
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief Timer の初期化
- #
- # 使用する各 Timer の初期化処理を実行する。
- # (現状の実装では何もしない)
- #
- # @param self
- #
- # @return Timer 初期化処理実行結果(初期化成功:true、初期化失敗:false)
- #
- # @else
- #
- # @endif
- def initTimer(self):
- return True
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief ManagerServant の初期化
- #
- # @return Timer 初期化処理実行結果(初期化成功:true、初期化失敗:false)
- #
- # @else
- # @brief ManagerServant initialization
- #
- # @return Timer Initialization result (Successful:true, Failed:false)
- #
- # @endif
- #
- def initManagerServant(self):
- self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.initManagerServant()")
- if not OpenRTM_aist.toBool(self._config.getProperty("manager.corba_servant"),
- "YES","NO",True):
- return True
-
- self._mgrservant = OpenRTM_aist.ManagerServant()
- prop = self._config.getNode("manager")
- names = OpenRTM_aist.split(prop.getProperty("naming_formats"),",")
-
- if OpenRTM_aist.toBool(prop.getProperty("is_master"),
- "YES","NO",True):
- for name in names:
- mgr_name = self.formatString(name, prop)
- self._namingManager.bindManagerObject(mgr_name, self._mgrservant)
-
- otherref = None
-
- try:
- otherref = file(self._config.getProperty("manager.refstring_path"),'r')
- refstring = otherref.readline()
- otherref.close()
- except:
- try:
- reffile = file(self._config.getProperty("manager.refstring_path"),'w')
- except:
- self._rtcout.RTC_WARN(OpenRTM_aist.Logger.print_exception())
- return False
- else:
- reffile.write(self._orb.object_to_string(self._mgrservant.getObjRef()))
- reffile.close()
- return True
-
-
- # bool Manager::initLocalService()
- def initLocalService(self):
- self._rtcout.RTC_TRACE("Manager::initLocalService()")
- admin_ = OpenRTM_aist.LocalServiceAdmin.instance()
- prop_ = OpenRTM_aist.Properties(prop=self._config.getNode("manager.local_service"))
- admin_.init(prop_)
- self._rtcout.RTC_DEBUG("LocalServiceAdmin's properties:")
- self._rtcout.RTC_DEBUG("%s",prop_)
-
- svclist_ = admin_.getServiceProfiles()
- for svc_ in svclist_:
- self._rtcout.RTC_INFO("Available local service: %s (%s)",
- (svc_.name, svc_.uuid))
- return True
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief NamingManager に登録されている全コンポーネントの終了処理
- #
- # NamingManager に登録されているRTコンポーネントおよび ExecutionContext の
- # リストを取得し、全コンポーネントを終了する。
- #
- # @param self
- #
- # @else
- #
- # @endif
- def shutdownComponents(self):
- self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.shutdownComponents()")
- comps = self._namingManager.getObjects()
- for comp in comps:
- try:
- comp.exit()
- p = OpenRTM_aist.Properties(key=comp.getInstanceName())
- p.mergeProperties(comp.getProperties())
- except:
- self._rtcout.RTC_TRACE(OpenRTM_aist.Logger.print_exception())
- pass
-
- for ec in self._ecs:
- try:
- self._poa.deactivate_object(self._poa.servant_to_id(ec))
- except:
- self._rtcout.RTC_TRACE(OpenRTM_aist.Logger.print_exception())
- pass
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief RTコンポーネントの登録解除
- #
- # 指定したRTコンポーネントのインスタンスをネーミングサービスから
- # 登録解除する。
- #
- # @param self
- # @param comp 登録解除対象RTコンポーネント
- #
- # @else
- #
- # @endif
- def cleanupComponent(self, comp):
- self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.cleanupComponent()")
- self.unregisterComponent(comp)
-
- return
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief RTコンポーネントの削除する
- #
- # notifyFinalized()によって登録されたRTコンポーネントを削除する。
- #
- # @else
- # @brief This method deletes RT-Components.
- #
- # This method deletes RT-Components registered by notifyFinalized().
- #
- # @endif
- #
- # void cleanupComponents();
- def cleanupComponents(self):
- self._rtcout.RTC_VERBOSE("Manager.cleanupComponents()")
- guard = OpenRTM_aist.ScopedLock(self._finalized.mutex)
- self._rtcout.RTC_VERBOSE("%d components are marked as finalized.",
- len(self._finalized.comps))
- for _comp in self._finalized.comps:
- self.deleteComponent(comp=_comp)
-
- self._finalized.comps = []
- del guard
- return
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief RTコンポーネントの削除する
- #
- # 削除するRTコンポーネントを登録する。
- # 登録されたRTコンポーネントは cleanupComponents() で削除される。
- #
- # @param 削除するRTコンポーネント
- #
- # @else
- # @brief This method deletes RT-Components.
- #
- # The deleted RT-Component is registered. The registered RT-Components
- # are deleted by cleanupComponents().
- #
- # @param Deleted RT component
- # @endif
- #
- # void notifyFinalized(RTObject_impl* comp);
- def notifyFinalized(self, comp):
- self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.notifyFinalized()")
- guard = OpenRTM_aist.ScopedLock(self._finalized.mutex)
- self._finalized.comps.append(comp)
- del guard
- return
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief createComponentの引数を処理する
- # @ param self
- # @ param comp_arg(str)
- # @ param comp_id(Properties object)
- # @ param comp_conf(Properties object)
- # @ return True or False
- # @else
- #
- # @endif
- #
- # bool procComponentArgs(const char* comp_arg,
- # coil::Properties& comp_id,
- # coil::Properties& comp_conf)
- def procComponentArgs(self, comp_arg, comp_id, comp_conf):
- id_and_conf = [s.strip() for s in comp_arg.split("?")]
- if len(id_and_conf) != 1 and len(id_and_conf) != 2:
- self._rtcout.RTC_ERROR("Invalid arguments. Two or more '?'")
- return False
-
- if id_and_conf[0].find(":") == -1:
- id_and_conf[0] = "RTC:::" + id_and_conf[0] + ":"
-
- id = [s.strip() for s in id_and_conf[0].split(":")]
-
- if len(id) != 5:
- self._rtcout.RTC_ERROR("Invalid RTC id format.")
- return False
-
- prof = ["RTC", "vendor", "category", "implementation_id", "version"]
-
- if id[0] != prof[0]:
- self._rtcout.RTC_ERROR("Invalid id type.")
- return False
-
- for i in [1,2,3,4]:
- comp_id.setProperty(prof[i], id[i])
- self._rtcout.RTC_TRACE("RTC basic profile %s: %s", (prof[i], id[i]))
-
- if len(id_and_conf) == 2:
- conf = [s.strip() for s in id_and_conf[1].split("&")]
- for i in range(len(conf)):
- keyval = [s.strip() for s in conf[i].split("=")]
- if len(keyval) > 1:
- comp_conf.setProperty(keyval[0],keyval[1])
- self._rtcout.RTC_TRACE("RTC property %s: %s", (keyval[0], keyval[1]))
-
- return True
-
-
- # bool procContextArgs(const char* ec_args,
- # std::string& ec_id,
- # coil::Properties& ec_conf);
- def procContextArgs(self, ec_args, ec_id, ec_conf):
- id_and_conf = [s.strip() for s in ec_args.split("?")]
-
- if len(id_and_conf) != 1 and len(id_and_conf) != 2:
- self._rtcout.RTC_ERROR("Invalid arguments. Two or more '?'")
- return False
-
- if (id_and_conf[0] == "") or id_and_conf[0] is None:
- self._rtcout.RTC_ERROR("Empty ExecutionContext's name")
- return False
-
- ec_id[0] = id_and_conf[0]
-
- if len(id_and_conf) == 2:
- conf = [s.strip() for s in id_and_conf[1].split("&")]
- for i in range(len(conf)):
- k = [s.strip() for s in conf[i].split("=")]
- ec_conf.setProperty(k[0],k[1])
- self._rtcout.RTC_TRACE("EC property %s: %s",(k[0],k[1]))
-
- return True
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief RTコンポーネントのコンフィギュレーション処理
- #
- # RTコンポーネントの型およびインスタンス毎に記載されたプロパティファイルの
- # 情報を読み込み、コンポーネントに設定する。
- # また、各コンポーネントの NamingService 登録時の名称を取得し、設定する。
- #
- # @param self
- # @param comp コンフィギュレーション対象RTコンポーネント
- #
- # @else
- #
- # @endif
- # void configureComponent(RTObject_impl* comp, const coil::Properties& prop);
- def configureComponent(self, comp, prop):
- category = comp.getCategory()
- type_name = comp.getTypeName()
- inst_name = comp.getInstanceName()
-
- type_conf = category + "." + type_name + ".config_file"
- name_conf = category + "." + inst_name + ".config_file"
-
- type_prop = OpenRTM_aist.Properties()
-
- name_prop = OpenRTM_aist.Properties()
- config_fname = []
-
- if self._config.getProperty(name_conf) != "":
- try:
- conff = open(self._config.getProperty(name_conf))
- name_prop.load(conff)
- self._rtcout.RTC_INFO("Component instance conf file: %s loaded.",
- self._config.getProperty(name_conf))
- self._rtcout.RTC_DEBUG(name_prop)
- config_fname.append(self._config.getProperty(name_conf))
- except:
- print "Not found. : %s" % self._config.getProperty(name_conf)
- self._rtcout.RTC_ERROR(OpenRTM_aist.Logger.print_exception())
- else:
- name_prop.load(conff)
-
- if self._config.findNode(category + "." + inst_name):
- temp_ = OpenRTM_aist.Properties(prop=self._config.getNode(category+"."+inst_name))
- keys_ = temp_.propertyNames()
- if not (len(keys_) == 1 and keys_[-1] == "config_file"):
- name_prop.mergeProperties(self._config.getNode(category + "." + inst_name))
- self._rtcout.RTC_INFO("Component name conf exists in rtc.conf. Merged.")
- self._rtcout.RTC_DEBUG(name_prop)
- if self._config.findNode("config_file"):
- config_fname.append(self._config.getProperty("config_file"))
-
- if self._config.getProperty(type_conf) != "":
- try:
- conff = open(self._config.getProperty(type_conf))
- type_prop.load(conff)
- self._rtcout.RTC_INFO("Component type conf file: %s loaded.",
- self._config.getProperty(type_conf))
- self._rtcout.RTC_DEBUG(type_prop)
- config_fname.append(self._config.getProperty(type_conf))
- except:
- print "Not found. : %s" % self._config.getProperty(type_conf)
- self._rtcout.RTC_ERROR(OpenRTM_aist.Logger.print_exception())
- else:
- type_prop.load(conff)
-
- if self._config.findNode(category + "." + type_name):
- temp_ = OpenRTM_aist.Properties(prop=self._config.getNode(category+"."+type_name))
- keys_ = temp_.propertyNames()
- if not (len(keys_) == 1 and keys_[-1] == "config_file"):
- type_prop.mergeProperties(self._config.getNode(category + "." + type_name))
- self._rtcout.RTC_INFO("Component type conf exists in rtc.conf. Merged.")
- self._rtcout.RTC_DEBUG(type_prop)
- if self._config.findNode("config_file"):
- config_fname.append(self._config.getProperty("config_file"))
-
- comp.setProperties(prop)
- type_prop.mergeProperties(name_prop)
- type_prop.setProperty("config_file",OpenRTM_aist.flatten(OpenRTM_aist.unique_sv(config_fname)))
- comp.setProperties(type_prop)
-
- comp_prop = OpenRTM_aist.Properties(prop=comp.getProperties())
-
- naming_formats = self._config.getProperty("naming.formats")
- if comp_prop.findNode("naming.formats"):
- naming_formats = comp_prop.getProperty("naming.formats")
- naming_formats = OpenRTM_aist.flatten(OpenRTM_aist.unique_sv(OpenRTM_aist.split(naming_formats, ",")))
-
- naming_names = self.formatString(naming_formats, comp.getProperties())
- comp.getProperties().setProperty("naming.formats",naming_formats)
- comp.getProperties().setProperty("naming.names",naming_names)
- return
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief プロパティ情報のマージ
- #
- # 指定されたファイル内に設定されているプロパティ情報をロードし、
- # 既存の設定済みプロパティとマージする。
- #
- # @param self
- # @param prop マージ対象プロパティ
- # @param file_name プロパティ情報が記述されているファイル名
- #
- # @return マージ処理実行結果(マージ成功:true、マージ失敗:false)
- #
- # @else
- #
- # @endif
- def mergeProperty(self, prop, file_name):
- if file_name == "":
- self._rtcout.RTC_ERROR("Invalid configuration file name.")
- return False
-
- if file_name[0] != '\0':
-
- try:
- conff = open(file_name)
- except:
- print "Not found. : %s" % file_name
- self._rtcout.RTC_ERROR(OpenRTM_aist.Logger.print_exception())
- else:
- prop.load(conff)
- conff.close()
- return True
-
- return False
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief NamingServer に登録する際の登録情報を組み立てる
- #
- # 指定された書式とプロパティ情報を基に NameServer に登録する際の情報を
- # 組み立てる。
- # 各書式指定用文字の意味は以下のとおり
- # - % : コンテキストの区切り
- # - n : インスタンス名称
- # - t : 型名
- # - m : 型名
- # - v : バージョン
- # - V : ベンダー
- # - c : カテゴリ
- # - h : ホスト名
- # - M : マネージャ名
- # - p : プロセスID
- #
- # @param self
- # @param naming_format NamingService 登録情報書式指定
- # @param prop 使用するプロパティ情報
- #
- # @return 指定書式変換結果
- #
- # @else
- #
- # @endif
- def formatString(self, naming_format, prop):
- name_ = naming_format
- str_ = ""
- count = 0
- len_ = len(name_)
- it = iter(name_)
-
- try:
- while 1:
- n = it.next()
- if n == '%':
- count+=1
- if not (count % 2):
- str_ += n
- elif n == '$':
- count = 0
- n = it.next()
- if n == '{' or n == '(':
- n = it.next()
- env = ""
- for i in xrange(len_):
- if n == '}' or n == ')':
- break
- env += n
- n = it.next()
- envval = os.getenv(env)
- if envval:
- str_ += envval
- else:
- str_ += n
- else:
- if count > 0 and (count % 2):
- count = 0
- if n == "n": str_ += prop.getProperty("instance_name")
- elif n == "t": str_ += prop.getProperty("type_name")
- elif n == "m": str_ += prop.getProperty("type_name")
- elif n == "v": str_ += prop.getProperty("version")
- elif n == "V": str_ += prop.getProperty("vendor")
- elif n == "c": str_ += prop.getProperty("category")
- elif n == "h": str_ += self._config.getProperty("manager.os.hostname")
- elif n == "M": str_ += self._config.getProperty("manager.name")
- elif n == "p": str_ += str(self._config.getProperty("manager.pid"))
- else: str_ += n
- else:
- count = 0
- str_ += n
- except:
- # Caught StopIteration exception.
- return str_
-
- return str_
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief ログバッファの取得
- #
- # マネージャに設定したログバッファを取得する。
- #
- # @param self
- #
- # @return マネージャに設定したログバッファ
- #
- # @else
- #
- # @endif
- def getLogbuf(self,name="manager"):
- if not OpenRTM_aist.toBool(self._config.getProperty("logger.enable"), "YES", "NO", True):
- return OpenRTM_aist.LogStream()
-
- logbuf = OpenRTM_aist.LogStream(name)
- logbuf.setLogLevel(self._config.getProperty("logger.log_level"))
- return logbuf
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief マネージャコンフィギュレーションの取得
- #
- # マネージャに設定したコンフィギュレーションを取得する。
- #
- # @param self
- #
- # @return マネージャのコンフィギュレーション
- #
- # @else
- #
- # @endif
- def getConfig(self):
- return self._config
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief コンポーネントファイル(.py)から
- #
- # マネージャに設定したコンフィギュレーションを取得する。
- #
- # @param self
- #
- # @return マネージャのコンフィギュレーション
- #
- # @else
- #
- # @endif
- def __try_direct_load(self, file_name):
- try:
- pathChanged=False
- splitted_name = os.path.split(file_name)
- save_path = sys.path[:]
- sys.path.append(splitted_name[0])
- import_name = splitted_name[-1].split(".py")[0]
- mo = __import__(import_name)
- sys.path = save_path
- _spec = getattr(mo,import_name.lower()+"_spec",None)
- _klass = getattr(mo,import_name,None)
- if _spec and _klass:
- prof = OpenRTM_aist.Properties(defaults_str=_spec)
- self.registerFactory(prof,
- _klass,
- OpenRTM_aist.Delete)
- except:
- self._rtcout.RTC_ERROR("Module load error: %s", file_name)
- self._rtcout.RTC_ERROR(OpenRTM_aist.Logger.print_exception())
-
- return
-
-
-
-
- ##
- # @if jp
- #
- # @brief 指定したRTコンポーネントの保持するポートをNamingServiceにバインドする
- # ポートのpublish_topicというプロパティでトピック名を設定し、トピック名のコンテキストの下に登録
- #
- #
- # @param self
- # @param comp RTコンポーネント
- #
- # @else
- #
- # @brief
- # @param self
- # @param comp
- #
- # @endif
- # void publishPorts(RTObject_impl* comp)
- def publishPorts(self, comp):
- ports = comp.get_ports()
- for p in ports:
- prof = p.get_port_profile()
- prop = OpenRTM_aist.Properties()
- OpenRTM_aist.NVUtil.copyToProperties(prop, prof.properties)
-
- if (prop.hasKey("publish_topic") is None or not str(prop.getProperty("publish_topic"))) and (prop.hasKey("subscribe_topic") is None or not str(prop.getProperty("subscribe_topic"))) and (prop.hasKey("rendezvous_point") is None or not str(prop.getProperty("rendezvous_point"))):
- continue
-
-
- if prop.getProperty("port.port_type") == "DataOutPort":
- name = "dataports.port_cxt/"
- name += str(prop.getProperty("publish_topic")) + ".topic_cxt/"
- name += prof.name
- name += ".outport"
- elif prop.getProperty("port.port_type") == "DataInPort":
- name = "dataports.port_cxt/"
- name += str(prop.getProperty("publish_topic")) + ".topic_cxt/"
- name += prof.name
- name += ".inport"
- elif prop.getProperty("port.port_type") == "CorbaPort":
- name = "svcports.port_cxt/"
- name += str(prop.getProperty("publish_topic")) + ".topic_cxt/"
- name += prof.name
- name += ".svc"
-
- else:
-
- self._rtcout.RTC_WARN("Unknown port type: %s" % str(prop.getProperty("port.port_type")))
- continue
-
-
- port = self._poa.reference_to_servant(p)
-
- self._namingManager.bindPortObject(name, port)
-
- ##
- # @if jp
- #
- # @brief 指定したRTコンポーネントの保持するポートを同じトピック名以下の接続可能なポートと接続
- #
- #
- # @param self
- # @param comp RTコンポーネント
- #
- # @else
- #
- # @brief
- # @param self
- # @param comp
- #
- # @endif
- # void subscribePorts(RTObject_impl* comp)
- def subscribePorts(self, comp):
- ports = comp.get_ports()
-
- for p in ports:
-
- prof = p.get_port_profile()
- prop = OpenRTM_aist.Properties()
- OpenRTM_aist.NVUtil.copyToProperties(prop, prof.properties)
-
- if (prop.hasKey("publish_topic") is None or not str(prop.getProperty("publish_topic"))) and (prop.hasKey("subscribe_topic") is None or not str(prop.getProperty("subscribe_topic"))) and (prop.hasKey("rendezvous_point") is None or not str(prop.getProperty("rendezvous_point"))):
- continue
-
-
-
-
- if prop.getProperty("port.port_type") == "DataOutPort":
- name = "dataports.port_cxt/"
- name += str(prop.getProperty("publish_topic")) + ".topic_cxt"
-
- nsports = self.getPortsOnNameServers(name, "inport")
-
- self.connectDataPorts(p, nsports)
-
- elif prop.getProperty("port.port_type") == "DataInPort":
- name = "dataports.port_cxt/"
- name += str(prop.getProperty("publish_topic")) + ".topic_cxt"
- nsports = self.getPortsOnNameServers(name, "outport")
- self.connectDataPorts(p, nsports)
-
- elif prop.getProperty("port.port_type") == "CorbaPort":
- name = "svcports.port_cxt/"
- name += str(prop.getProperty("publish_topic")) + ".topic_cxt"
- nsports = self.getPortsOnNameServers(name, "svc")
- self.connectServicePorts(p, nsports)
-
- ##
- # @if jp
- #
- # @brief 与えられたパス以下の指定されたkindのポートを取得する
- #
- # @param self
- # @param nsname パス
- # @param kind kind
- # @return ポートのオブジェクトリファレンスのリスト
- #
- # @else
- #
- # @brief
- # @param self
- # @param nsname
- # @param kind
- # @return
- #
- # @endif
- # PortServiceList_var getPortsOnNameServers(std::string nsname,std::string kind)
- def getPortsOnNameServers(self, nsname, kind):
- ports = []
- ns = self._namingManager._names
- for n in ns:
- noc = n.ns
- if noc is None:
- continue
- cns = noc._cosnaming
-
- bl = cns.listByKind(nsname,kind)
-
- for b in bl:
- if b.binding_type != CosNaming.nobject:
- continue
- tmp = b.binding_name[0].id + "." + b.binding_name[0].kind
-
- nspath = "/" + nsname + "/" + tmp
- nspath.replace("\\","")
-
- obj = cns.resolveStr(nspath)
- portsvc = obj
-
- if CORBA.is_nil(portsvc):
- continue
-
- try:
- p = portsvc.get_port_profile()
-
- except:
- continue
- ports.append(portsvc)
-
- return ports
-
- ##
- # @if jp
- # @brief 指定したデータポートを指定したリスト内のデータポート全てと接続する
- # @param self
- # @param port 対象のデータポート
- # @param target_ports 接続対象のデータポートのリスト
- # @else
- #
- # @brief
- # @param self
- # @param port
- # @param target_ports
- # @endif
- # void connectDataPorts(PortService_ptr port,PortServiceList_var& target_ports)
- def connectDataPorts(self, port, target_ports):
- for p in target_ports:
- if port._is_equivalent(p):
- continue
- con_name = ""
- p0 = port.get_port_profile()
- p1 = p.get_port_profile()
- con_name += p0.name
- con_name += ":"
- con_name += p1.name
- prop = OpenRTM_aist.Properties()
- if RTC.RTC_OK != OpenRTM_aist.CORBA_RTCUtil.connect(con_name,prop,port,p):
- self._rtcout.RTC_ERROR("Connection error in topic connection.")
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief 指定したサービスポートを指定したリスト内のサービスポート全てと接続する
- # @param self
- # @param port 対象のサービスポート
- # @param target_ports 接続対象のサービスポートのリスト
- # @else
- #
- # @brief
- # @param self
- # @param port
- # @param target_ports
- # @endif
- # void connectServicePorts(PortService_ptr port,PortServiceList_var& target_ports)
- def connectServicePorts(self, port, target_ports):
- for p in target_ports:
- if port._is_equivalent(p):
- continue
- con_name = ""
- p0 = port.get_port_profile()
- p1 = p.get_port_profile()
- con_name += p0.name
- con_name += ":"
- con_name += p1.name
- prop = OpenRTM_aist.Properties()
- if RTC.RTC_OK != OpenRTM_aist.CORBA_RTCUtil.connect(con_name,prop,port,p):
- self._rtcout.RTC_ERROR("Connection error in topic connection.")
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief 起動時にrtc.confで指定したポートを接続する
- # 例:
- # manager.components.preconnect: RTC0.port0:RTC0.port1(interface_type=corba_cdr&dataport.dataflow_type=pull&~),~
- # @param self
- # @else
- #
- # @brief
- # @param self
- # @endif
- # void initPreConnection()
- def initPreConnection(self):
- self._rtcout.RTC_TRACE("Connection pre-creation: %s" % str(self._config.getProperty("manager.components.preconnect")))
- connectors = str(self._config.getProperty("manager.components.preconnect")).split(",")
- for c in connectors:
- tmp = [c]
- OpenRTM_aist.eraseHeadBlank(tmp)
- OpenRTM_aist.eraseTailBlank(tmp)
- c = tmp[0]
- if len(c) == 0:
- continue
- conn_prop = c.split("(")
- if len(conn_prop) < 2:
- self._rtcout.RTC_ERROR("Invalid format for pre-connection.")
- continue
- conn_prop[1] = conn_prop[1].replace(")","")
- comp_ports = conn_prop[0].split(":")
- if len(comp_ports) != 2:
- self._rtcout.RTC_ERROR("Invalid format for pre-connection.")
- self._rtcout.RTC_ERROR("Format must be Comp0.port0:Comp1.port1")
- continue
-
- comp0_name = comp_ports[0].split(".")[0]
- comp0 = self.getComponent(comp0_name)
-
- if comp0 is None:
- self._rtcout.RTC_ERROR("%s not found." % comp0_name)
- continue
-
- port0_var = OpenRTM_aist.CORBA_RTCUtil.get_port_by_name(comp0.getObjRef(), comp_ports[0])
- if CORBA.is_nil(port0_var):
- self._rtcout.RTC_DEBUG("port %s found: " % comp_ports[0])
- continue
-
- comp1_name = comp_ports[1].split(".")[0]
- comp1 = self.getComponent(comp1_name)
-
- if comp1 is None:
- self._rtcout.RTC_ERROR("%s not found." % comp1_name)
- continue
-
- port1_var = OpenRTM_aist.CORBA_RTCUtil.get_port_by_name(comp1.getObjRef(), comp_ports[1])
- if CORBA.is_nil(port1_var):
- self._rtcout.RTC_DEBUG("port %s found: " % comp_ports[1])
- continue
-
- prop = OpenRTM_aist.Properties()
- opt_props = conn_prop[1].split("&")
- for o in opt_props:
- temp = o.split("=")
- if len(temp) == 2:
- prop.setProperty("dataport."+temp[0],temp[1])
- if RTC.RTC_OK != OpenRTM_aist.CORBA_RTCUtil.connect(c, prop, port0_var, port1_var):
- self._rtcout.RTC_ERROR("Connection error: %s" % c)
-
-
-
-
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief 起動時にrtc.confで指定したRTCを生成する
- # 例:
- # manager.components.precreate RTC1,RTC2~
- # @param self
- # @else
- #
- # @brief
- # @param self
- # @endif
- # void initPreCreation()
- def initPreCreation(self):
- comps = [s.strip() for s in self._config.getProperty("manager.components.precreate").split(",")]
- for i in range(len(comps)):
- if comps[i] is None or comps[i] == "":
- continue
- tmp = [comps[i]]
- OpenRTM_aist.eraseHeadBlank(tmp)
- OpenRTM_aist.eraseTailBlank(tmp)
- comps[i] = tmp[0]
-
- self.createComponent(comps[i])
-
-
-
- #============================================================
- # コンポーネントマネージャ
- #============================================================
- ##
- # @if jp
- # @class InstanceName
- # @brief ObjectManager 検索用ファンクタ
- #
- # @else
- #
- # @endif
- class InstanceName:
- """
- """
-
- ##
- # @if jp
- # @brief コンストラクタ
- #
- # コンストラクタ
- #
- # @param self
- # @param name 検索対象コンポーネント名称(デフォルト値:None)
- # @param factory 検索対象ファクトリ名称(デフォルト値:None)
- #
- # @else
- #
- # @endif
- def __init__(self, name=None, factory=None, prop=None):
- if prop:
- self._name = prop.getInstanceName()
- if factory:
- self._name = factory.getInstanceName()
- elif name:
- self._name = name
-
- def __call__(self, factory):
- return self._name == factory.getInstanceName()
-
-
-
- #============================================================
- # コンポーネントファクトリ
- #============================================================
- ##
- # @if jp
- # @class FactoryPredicate
- # @brief コンポーネントファクトリ検索用ファンクタ
- #
- # @else
- #
- # @endif
- class FactoryPredicate:
-
- def __init__(self, name=None, prop=None, factory=None):
- if name:
- self._vendor = ""
- self._category = ""
- self._impleid = name
- self._version = ""
- elif prop:
- self._vendor = prop.getProperty("vendor")
- self._category = prop.getProperty("category")
- self._impleid = prop.getProperty("implementation_id")
- self._version = prop.getProperty("version")
- elif factory:
- self._vendor = factory.profile().getProperty("vendor")
- self._category = factory.profile().getProperty("category")
- self._impleid = factory.profile().getProperty("implementation_id")
- self._version = factory.profile().getProperty("version")
-
-
- def __call__(self, factory):
- if self._impleid == "":
- return False
-
- _prop = OpenRTM_aist.Properties(prop=factory.profile())
-
- if self._impleid != _prop.getProperty("implementation_id"):
- return False
-
- if self._vendor != "" and self._vendor != _prop.getProperty("vendor"):
- return False
-
- if self._category != "" and self._category != _prop.getProperty("category"):
- return False
-
- if self._version != "" and self._version != _prop.getProperty("version"):
- return False
-
- return True
-
-
-
- #============================================================
- # ExecutionContextファクトリ
- #============================================================
- ##
- # @if jp
- # @class ECFactoryPredicate
- # @brief ExecutionContextファクトリ検索用ファンクタ
- #
- # @else
- #
- # @endif
- class ECFactoryPredicate:
-
-
-
- def __init__(self, name=None, factory=None):
- if name:
- self._name = name
- elif factory:
- self._name = factory.name()
-
- def __call__(self, factory):
- return self._name == factory.name()
-
-
- #============================================================
- # Module Fanctor
- #============================================================
- ##
- # @if jp
- # @class ModulePredicate
- # @brief Module検索用ファンクタ
- #
- # @else
- #
- # @endif
- class ModulePredicate:
-
- # ModulePredicate(coil::Properties& prop)
- def __init__(self, prop):
- self._prop = prop
- return
-
- # bool operator()(coil::Properties& prop)
- def __call__(self, prop):
-
- if self._prop.getProperty("implementation_id") != prop.getProperty("implementation_id"):
- return False
-
- if self._prop.getProperty("vendor") and \
- self._prop.getProperty("vendor") != prop.getProperty("vendor"):
- return False
-
- if self._prop.getProperty("category") and \
- self._prop.getProperty("category") != prop.getProperty("category"):
- return False
-
- if self._prop.getProperty("version") and \
- self._prop.getProperty("version") != prop.getProperty("version"):
- return False
-
- return True
-
-
- #------------------------------------------------------------
- # ORB runner
- #------------------------------------------------------------
- ##
- # @if jp
- # @class OrbRunner
- # @brief OrbRunner クラス
- #
- # ORB 実行用ヘルパークラス。
- #
- # @since 0.4.0
- #
- # @else
- # @class OrbRunner
- # @brief OrbRunner class
- # @endif
- class OrbRunner:
- """
- """
-
- ##
- # @if jp
- # @brief コンストラクタ
- #
- # コンストラクタ
- #
- # @param self
- # @param orb ORB
- #
- # @else
- # @brief Constructor
- #
- # @endif
- def __init__(self, orb):
- self._orb = orb
- self._th = threading.Thread(target=self.run)
- self._th.start()
-
-
- def __del__(self):
- self._th.join()
- self._th = None
- return
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief ORB 実行処理
- #
- # ORB 実行
- #
- # @param self
- #
- # @else
- #
- # @endif
- def run(self):
- try:
- self._orb.run()
- #Manager.instance().shutdown()
- except:
- print OpenRTM_aist.Logger.print_exception()
- pass
- return
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief ORB wait処理
- #
- # ORB wait
- #
- # @param self
- #
- # @else
- #
- # @endif
- def wait(self):
- return
-
- ##
- # @if jp
- # @brief ORB 終了処理(未実装)
- #
- # ORB 終了処理
- #
- # @param self
- # @param flags 終了処理フラグ
- #
- # @return 終了処理結果
- #
- # @else
- #
- # @endif
- def close(self, flags):
- return 0
-
-
- #------------------------------------------------------------
- # Manager Terminator
- #------------------------------------------------------------
- ##
- # @if jp
- # @class Terminator
- # @brief Terminator クラス
- #
- # ORB 終了用ヘルパークラス。
- #
- # @since 0.4.0
- #
- # @else
- #
- # @endif
- class Terminator:
- """
- """
-
- ##
- # @if jp
- # @brief コンストラクタ
- #
- # コンストラクタ
- #
- # @param self
- # @param manager マネージャ・オブジェクト
- #
- # @else
- # @brief Constructor
- #
- # @endif
- def __init__(self, manager):
- self._manager = manager
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief 終了処理
- #
- # ORB，マネージャ終了処理を開始する。
- #
- # @param self
- #
- # @else
- #
- # @endif
- def terminate(self):
- self._manager.shutdown()
-
-
-
- ##
- # @if jp
- # @class Term
- # @brief Term クラス
- #
- # 終了用ヘルパークラス。
- #
- # @since 0.4.0
- #
- # @else
- #
- # @endif
- class Term:
- def __init__(self):
- self.waiting = 0
- self.mutex = threading.RLock()
-
-
- class Finalized:
- def __init__(self):
- self.mutex = threading.RLock()
- self.comps = []
+#!/usr/bin/env python
+# -*- coding: euc-jp -*-
+
+##
+# @file Manager.py
+# @brief RTComponent manager class
+# @date $Date: $
+# @author Noriaki Ando <n-ando at aist.go.jp> and Shinji Kurihara
+#
+# Copyright (C) 2006-2008
+# Task-intelligence Research Group,
+# Intelligent Systems Research Institute,
+# National Institute of
+# Advanced Industrial Science and Technology (AIST), Japan
+# All rights reserved.
+
+import threading
+import string
+import signal, os
+import traceback
+import sys
+import time
+from omniORB import CORBA, PortableServer
+from types import IntType, ListType
+
+import OpenRTM_aist
+import RTC
+import SDOPackage
+import CosNaming
+
+
+#------------------------------------------------------------
+# static var
+#------------------------------------------------------------
+
+##
+# @if jp
+# @brief 唯一の Manager へのポインタ
+# @else
+# @brief The pointer to the Manager
+# @endif
+manager = None
+
+##
+# @if jp
+# @brief 唯一の Manager へのポインタに対する mutex
+# @else
+# @brief The mutex of the pointer to the Manager
+# @endif
+mutex = threading.RLock()
+
+##
+# @if jp
+# @brief Windows用Alarm
+# @else
+# @brief Alarm for Windows
+# @endif
+import os
+import time
+import threading
+
+class Alarm (threading.Thread):
+ def __init__ (self, timeout):
+ threading.Thread.__init__ (self)
+ self.timeout = timeout
+ self.setDaemon(True)
+ def run (self):
+ time.sleep(self.timeout)
+ os._exit(1)
+
+##
+# @if jp
+# @brief 終了処理
+#
+# マネージャを終了させる
+#
+# @param signum シグナル番号
+# @param frame 現在のスタックフレーム
+#
+# @else
+#
+# @endif
+def handler(signum, frame):
+ mgr = OpenRTM_aist.Manager.instance()
+ mgr.terminate()
+ import os
+ if os.sep == '/':
+ signal.alarm(2)
+ else:
+ alarm = Alarm(2)
+ alarm.start()
+
+
+##
+# @if jp
+# @class Manager
+# @brief Manager クラス
+#
+# コンポーネントなど各種の情報管理を行うマネージャクラス。
+#
+# @since 0.2.0
+#
+# @else
+# @class Manager
+# @brief Manager class
+# @endif
+class Manager:
+ """
+ """
+
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief コピーコンストラクタ
+ #
+ # コピーコンストラクタ
+ #
+ # @param self
+ # @param _manager コピー元マネージャオブジェクト(デフォルト値:None)
+ #
+ # @else
+ # @brief Protected Copy Constructor
+ #
+ # @endif
+ def __init__(self, _manager=None):
+ self._initProc = None
+ self._runner = None
+ self._terminator = None
+ self._compManager = OpenRTM_aist.ObjectManager(self.InstanceName)
+ self._factory = OpenRTM_aist.ObjectManager(self.FactoryPredicate)
+ self._ecfactory = OpenRTM_aist.ObjectManager(self.ECFactoryPredicate)
+ self._terminate = self.Term()
+ self._ecs = []
+ self._timer = None
+ self._orb = None
+ self._poa = None
+ self._poaManager = None
+ self._finalized = self.Finalized()
+ self._listeners = OpenRTM_aist.ManagerActionListeners()
+ signal.signal(signal.SIGINT, handler)
+
+ return
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief マネージャの初期化
+ #
+ # マネージャを初期化する static 関数。
+ # マネージャをコマンドライン引数を与えて初期化する。
+ # マネージャを使用する場合は、必ずこの初期化メンバ関数 init() を
+ # 呼ばなければならない。
+ # マネージャのインスタンスを取得する方法として、init(), instance() の
+ # 2つの static 関数が用意されているが、初期化はinit()でしか行われないため、
+ # Manager の生存期間の一番最初にはinit()を呼ぶ必要がある。
+ #
+ # ※マネージャの初期化処理
+ # - initManager: 引数処理、configファイルの読み込み、サブシステム初期化
+ # - initLogger: Logger初期化
+ # - initORB: ORB 初期化
+ # - initNaming: NamingService 初期化
+ # - initExecutionContext: ExecutionContext factory 初期化
+ # - initTimer: Timer 初期化
+ #
+ # @param argv コマンドライン引数
+ #
+ # @return Manager の唯一のインスタンスの参照
+ #
+ # @else
+ # @brief Initializa manager
+ #
+ # This is the static function to tintialize the Manager.
+ # The Manager is initialized by given arguments.
+ # At the starting the manager, this static function "must" be called from
+ # application program. The manager has two static functions to get
+ # the instance, "init()" and "instance()". Since initializing
+ # process is only performed by the "init()" function, the "init()" has
+ # to be called at the beginning of the lifecycle of the Manager.
+ # function.
+ #
+ # @param argv The array of the command line arguments.
+ #
+ # @endif
+ def init(*arg):
+ global manager
+ global mutex
+
+ if len(arg) == 1:
+ argv = arg[0]
+ elif len(arg) == 2 and \
+ isinstance(arg[0], IntType) and \
+ isinstance(arg[1], ListType):
+ # for 0.4.x
+ argv = arg[1]
+ else:
+ print "Invalid arguments for init()"
+ print "init(argc,argv) or init(argv)"
+
+ if manager is None:
+ guard = OpenRTM_aist.ScopedLock(mutex)
+ if manager is None:
+ manager = Manager()
+ manager.initManager(argv)
+ manager.initLogger()
+ manager.initORB()
+ manager.initNaming()
+ manager.initFactories()
+ manager.initExecContext()
+ manager.initComposite()
+ manager.initTimer()
+ manager.initManagerServant()
+
+ return manager
+
+ init = staticmethod(init)
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief マネージャのインスタンスの取得
+ #
+ # マネージャのインスタンスを取得する static 関数。
+ # この関数を呼ぶ前に、必ずこの初期化関数 init() が呼ばれている必要がある。
+ #
+ # @return Manager の唯一のインスタンスの参照
+ #
+ # @else
+ #
+ # @brief Get instance of the manager
+ #
+ # This is the static function to get the instance of the Manager.
+ # Before calling this function, ensure that the initialization function
+ # "init()" is called.
+ #
+ # @return The only instance reference of the manager
+ #
+ # @endif
+ def instance():
+ global manager
+ global mutex
+
+ if manager is None:
+ guard = OpenRTM_aist.ScopedLock(mutex)
+ if manager is None:
+ manager = Manager()
+ manager.initManager(None)
+ manager.initLogger()
+ manager.initORB()
+ manager.initNaming()
+ manager.initFactories()
+ manager.initExecContext()
+ manager.initComposite()
+ manager.initTimer()
+ manager.initManagerServant()
+
+ return manager
+
+ instance = staticmethod(instance)
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief マネージャ終了処理
+ #
+ # マネージャの終了処理を実行する。
+ #
+ # @param self
+ #
+ # @else
+ #
+ # @endif
+ def terminate(self):
+ if self._terminator:
+ self._terminator.terminate()
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief マネージャ・シャットダウン
+ #
+ # マネージャの終了処理を実行する。
+ # ORB終了後、同期を取って終了する。
+ #
+ # @param self
+ #
+ # @else
+ #
+ # @endif
+ def shutdown(self):
+ self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.shutdown()")
+ self._listeners.manager_.preShutdown()
+ self.shutdownComponents()
+ self.shutdownNaming()
+ self.shutdownORB()
+ self.shutdownManager()
+
+ if self._runner:
+ self._runner.wait()
+ else:
+ self.join()
+
+ self._listeners.manager_.postShutdown()
+ self.shutdownLogger()
+ global manager
+ if manager:
+ manager = None
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief マネージャ終了処理の待ち合わせ
+ #
+ # 同期を取るため、マネージャ終了処理の待ち合わせを行う。
+ #
+ # @param self
+ #
+ # @else
+ #
+ # @endif
+ def join(self):
+ self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.wait()")
+ guard = OpenRTM_aist.ScopedLock(self._terminate.mutex)
+ self._terminate.waiting += 1
+ del guard
+ while 1:
+ guard = OpenRTM_aist.ScopedLock(self._terminate.mutex)
+ #if self._terminate.waiting > 1:
+ if self._terminate.waiting > 0:
+ break
+ del guard
+ time.sleep(0.001)
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ #
+ # @brief 初期化プロシージャのセット
+ #
+ # このオペレーションはユーザが行うモジュール等の初期化プロシージャ
+ # を設定する。ここで設定されたプロシージャは、マネージャが初期化され、
+ # アクティブ化された後、適切なタイミングで実行される。
+ #
+ # @param self
+ # @param proc 初期化プロシージャの関数ポインタ
+ #
+ # @else
+ #
+ # @brief Run the Manager
+ #
+ # This operation sets the initial procedure call to process module
+ # initialization, other user defined initialization and so on.
+ # The given procedure will be called at the proper timing after the
+ # manager initialization, activation and run.
+ #
+ # @param proc A function pointer to the initial procedure call
+ #
+ # @endif
+ def setModuleInitProc(self, proc):
+ self._initProc = proc
+ return
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ #
+ # @brief Managerのアクティブ化
+ #
+ # このオペレーションは以下の処理を行う
+ # - CORBA POAManager のアクティブ化
+ # - マネージャCORBAオブジェクトのアクティブ化
+ # - Manager オブジェクトへの初期化プロシージャの実行
+ #
+ # このオペレーションは、マネージャの初期化後、runManager()
+ # の前に呼ぶ必要がある。
+ #
+ # @param self
+ #
+ # @return 処理結果(アクティブ化成功:true、失敗:false)
+ #
+ # @else
+ #
+ # @brief Activate Manager
+ #
+ # This operation do the following,
+ # - Activate CORBA POAManager
+ # - Activate Manager CORBA object
+ # - Execute the initial procedure call of the Manager
+ #
+ # This operationo should be invoked after Manager:init(),
+ # and before tunManager().
+ #
+ # @endif
+ def activateManager(self):
+ self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.activateManager()")
+
+ try:
+ self.getPOAManager().activate()
+ self._rtcout.RTC_TRACE("POA Manager activated.")
+ except:
+ self._rtcout.RTC_ERROR("Exception: POA Manager activation failed.")
+ self._rtcout.RTC_ERROR(OpenRTM_aist.Logger.print_exception())
+ return False
+
+ lsvc_ = [s.strip() for s in self._config.getProperty("manager.local_service.modules").split(",")]
+ for svc_ in lsvc_:
+ if len(svc_) == 0: continue
+ basename_ = svc_.split(".")[0]+"Init"
+ try:
+ self._module.load(svc_, basename_)
+ except:
+ self._rtcout.RTC_ERROR(OpenRTM_aist.Logger.print_exception())
+
+ self.initLocalService()
+
+ mods = [s.strip() for s in self._config.getProperty("manager.modules.preload").split(",")]
+
+ for i in range(len(mods)):
+ if mods[i] is None or mods[i] == "":
+ continue
+ tmp = [mods[i]]
+ OpenRTM_aist.eraseHeadBlank(tmp)
+ OpenRTM_aist.eraseTailBlank(tmp)
+ mods[i] = tmp[0]
+
+ basename = os.path.basename(mods[i]).split(".")[0]
+ basename += "Init"
+
+ try:
+ self._module.load(mods[i], basename)
+ except:
+ self._rtcout.RTC_ERROR(OpenRTM_aist.Logger.print_exception())
+ self.__try_direct_load(basename)
+
+ sdofactory_ = OpenRTM_aist.SdoServiceConsumerFactory.instance()
+ self._config.setProperty("sdo.service.consumer.available_services",
+ OpenRTM_aist.flatten(sdofactory_.getIdentifiers()))
+ if self._initProc:
+ self._initProc(self)
+
+ self.initPreCreation()
+ self.initPreActivation()
+ self.initPreConnection()
+
+ return True
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ #
+ # @brief Managerの実行
+ #
+ # このオペレーションはマネージャのメインループを実行する。
+ # このメインループ内では、CORBA ORBのイベントループ等が
+ # 処理される。デフォルトでは、このオペレーションはブロックし、
+ # Manager::destroy() が呼ばれるまで処理を戻さない。
+ # 引数 no_block が true に設定されている場合は、内部でイベントループ
+ # を処理するスレッドを起動し、ブロックせずに処理を戻す。
+ #
+ # @param self
+ # @param no_block false: ブロッキングモード, true: ノンブロッキングモード
+ #
+ # @else
+ #
+ # @brief Run the Manager
+ #
+ # This operation processes the main event loop of the Manager.
+ # In this main loop, CORBA's ORB event loop or other processes
+ # are performed. As the default behavior, this operation is going to
+ # blocking mode and never returns until manager::destroy() is called.
+ # When the given argument "no_block" is set to "true", this operation
+ # creates a thread to process the event loop internally, and it doesn't
+ # block and returns.
+ #
+ # @param no_block false: Blocking mode, true: non-blocking mode.
+ #
+ # @endif
+ def runManager(self, no_block=None):
+ if no_block is None:
+ no_block = False
+
+ if no_block:
+ self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.runManager(): non-blocking mode")
+ self._runner = self.OrbRunner(self._orb)
+ else:
+ self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.runManager(): blocking mode")
+ try:
+ self._orb.run()
+ self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.runManager(): ORB was terminated")
+ self.join()
+ except:
+ self._rtcout.RTC_ERROR(OpenRTM_aist.Logger.print_exception())
+
+ return
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief [CORBA interface] モジュールのロード
+ #
+ # 指定したコンポーネントのモジュールをロードするとともに、
+ # 指定した初期化関数を実行する。
+ #
+ # @param self
+ # @param fname モジュールファイル名
+ # @param initfunc 初期化関数名
+ #
+ # @else
+ #
+ # @brief [CORBA interface] Load module
+ #
+ # Load module (shared library, DLL etc..) by file name,
+ # and invoke initialize function.
+ #
+ # @param fname The module file name
+ # @param initfunc The initialize function name
+ #
+ # @endif
+ def load(self, fname, initfunc):
+ self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.load(fname = %s, initfunc = %s)",
+ (fname, initfunc))
+ self._listeners.module_.preLoad(fname, initfunc)
+ try:
+ fname_ = fname.split(os.sep)
+ if len(fname_) > 1:
+ fname_ = fname_[-1]
+ else:
+ fname_ = fname_[0]
+
+ if not initfunc:
+ mod = [s.strip() for s in fname_.split(".")]
+ initfunc = mod[0]+"Init"
+ path = self._module.load(fname, initfunc)
+ self._rtcout.RTC_DEBUG("module path: %s", path)
+ self._listeners.module_.postLoad(path, initfunc)
+ except:
+ self.__try_direct_load(fname)
+
+ return
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ #
+ # @brief モジュールのアンロード
+ #
+ # モジュールをアンロードする
+ #
+ # @param self
+ # @param fname モジュールのファイル名
+ #
+ # @else
+ #
+ # @brief Unload module
+ #
+ # Unload shared library.
+ #
+ # @param pathname Module file name
+ #
+ # @endif
+ def unload(self, fname):
+ self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.unload()")
+ self._listeners.module_.preUnload(fname)
+ self._module.unload(fname)
+ self._listeners.module_.postUnload(fname)
+ return
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ #
+ # @brief 全モジュールのアンロード
+ #
+ # モジュールをすべてアンロードする
+ #
+ # @param self
+ #
+ # @else
+ #
+ # @brief Unload module
+ #
+ # Unload all loaded shared library.
+ #
+ # @endif
+ def unloadAll(self):
+ self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.unloadAll()")
+ self._module.unloadAll()
+ return
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief ロード済みのモジュールリストを取得する
+ #
+ # 現在マネージャにロードされているモジュールのリストを取得する。
+ #
+ # @param self
+ #
+ # @return ロード済みモジュールリスト
+ #
+ # @else
+ # @brief Get loaded module names
+ # @endif
+ # std::vector<coil::Properties> getLoadedModules();
+ def getLoadedModules(self):
+ self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.getLoadedModules()")
+ return self._module.getLoadedModules()
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief ロード可能なモジュールリストを取得する
+ #
+ # ロード可能モジュールのリストを取得する。
+ # (現在はModuleManager側で未実装)
+ #
+ # @param self
+ #
+ # @return ロード可能モジュール リスト
+ #
+ # @else
+ # @brief Get loadable module names
+ # @endif
+ def getLoadableModules(self):
+ self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.getLoadableModules()")
+ return self._module.getLoadableModules()
+
+
+ #============================================================
+ # Component Factory Management
+ #============================================================
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief RTコンポーネント用ファクトリを登録する
+ #
+ # RTコンポーネントのインスタンスを生成するための
+ # Factoryを登録する。
+ #
+ # @param self
+ # @param profile RTコンポーネント プロファイル
+ # @param new_func RTコンポーネント生成用関数
+ # @param delete_func RTコンポーネント破棄用関数
+ #
+ # @return 登録処理結果(登録成功:true、失敗:false)
+ #
+ # @else
+ # @brief Register RT-Component Factory
+ # @endif
+ def registerFactory(self, profile, new_func, delete_func):
+ self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.registerFactory(%s)", profile.getProperty("type_name"))
+ try:
+ factory = OpenRTM_aist.FactoryPython(profile, new_func, delete_func)
+ self._factory.registerObject(factory)
+ return True
+ except:
+ self._rtcout.RTC_ERROR(OpenRTM_aist.Logger.print_exception())
+ return False
+
+ return
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief ファクトリのプロファイルを取得
+ #
+ # ファクトリのプロファイルを取得する。
+ #
+ # @return ファクトリのプロファイル
+ #
+ # @else
+ # @brief Get profiles of factories.
+ #
+ # Get profiles of factories.
+ #
+ # @return profiles of factories
+ #
+ # @endif
+ #
+ def getFactoryProfiles(self):
+ factories = self._factory.getObjects()
+
+ if not factories:
+ return []
+
+ props = []
+ for factory in factories:
+ props.append(factory.profile())
+
+ return props
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief ExecutionContext用ファクトリを登録する
+ #
+ # ExecutionContextのインスタンスを生成するためのFactoryを登録する。
+ #
+ # @param self
+ # @param name 生成対象ExecutionContext名称
+ # @param new_func ExecutionContext生成用関数
+ # @param delete_func ExecutionContext破棄用関数
+ #
+ # @return 登録処理結果(登録成功:true、失敗:false)
+ #
+ # @else
+ # @brief Register ExecutionContext Factory
+ # @endif
+ def registerECFactory(self, name, new_func, delete_func):
+ self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.registerECFactory(%s)", name)
+ try:
+ self._ecfactory.registerObject(OpenRTM_aist.ECFactoryPython(name, new_func, delete_func))
+ return True
+ except:
+ self._rtcout.RTC_ERROR(OpenRTM_aist.Logger.print_exception())
+ return False
+
+ return False
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief ファクトリ全リストを取得する
+ #
+ # 登録されているファクトリの全リストを取得する。
+ #
+ # @param self
+ #
+ # @return 登録ファクトリ リスト
+ #
+ # @else
+ # @brief Get the list of all RT-Component Factory
+ # @endif
+ def getModulesFactories(self):
+ self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.getModulesFactories()")
+
+ self._modlist = []
+ for _obj in self._factory._objects._obj:
+ self._modlist.append(_obj.profile().getProperty("implementation_id"))
+ return self._modlist
+
+
+ #============================================================
+ # Component management
+ #============================================================
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief RTコンポーネントを生成する
+ #
+ # 指定したRTコンポーネントのインスタンスを登録されたFactory経由
+ # で生成する。
+ #
+ # 生成されるコンポーネントの各種プロファイルは以下の優先順位で
+ # 設定される。
+ #
+ # -# createComponent() の引数で与えられたプロファイル
+ # -# rtc.confで指定された外部ファイルで与えられたプロファイル
+ # --# category.instance_name.config_file
+ # --# category.component_type.config_file
+ # -# コードに埋め込まれたプロファイル
+ #
+ # インスタンス生成が成功した場合、併せて以下の処理を実行する。
+ # - 外部ファイルで設定したコンフィギュレーション情報の読み込み，設定
+ # - ExecutionContextのバインド，動作開始
+ # - ネーミングサービスへの登録
+ #
+ # @param comp_args 生成対象RTコンポーネントIDおよびコンフィギュレー
+ # ション引数。フォーマットは大きく分けて "id" と "configuration"
+ # 部分が存在する。
+ #
+ # comp_args: [id]?[configuration]
+ # id は必須、configurationはオプション
+ # id: RTC:[vendor]:[category]:[implementation_id]:[version]
+ # RTC は固定かつ必須
+ # vendor, category, version はオプション
+ # implementation_id は必須
+ # オプションを省略する場合でも ":" は省略不可
+ # configuration: [key0]=[value0]&[key1]=[value1]&[key2]=[value2].....
+ # RTCが持つPropertiesの値をすべて上書きすることができる。
+ # key=value の形式で記述し、"&" で区切る
+ #
+ # 例えば、
+ # RTC:jp.go.aist:example:ConfigSample:1.0?conf.default.str_param0=munya
+ # RTC::example:ConfigSample:?conf.default.int_param0=100
+ #
+ # @return 生成したRTコンポーネントのインスタンス
+ #
+ # @else
+ # @brief Create RT-Components
+ #
+ # Create specified RT-Component's instances via registered Factory.
+ # When its instances have been created successfully, the following
+ # processings are also executed.
+ # - Read and set configuration information that was set by external file.
+ # - Bind ExecutionContext and start operation.
+ # - Register to naming service.
+ #
+ # @param module_name Target RT-Component names for the creation
+ #
+ # @return Created RT-Component's instances
+ #
+ # @endif
+ #
+ def createComponent(self, comp_args):
+ self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.createComponent(%s)", comp_args)
+ self._listeners.rtclifecycle_.preCreate(comp_args)
+ comp_prop = OpenRTM_aist.Properties()
+ comp_id = OpenRTM_aist.Properties()
+
+ if not self.procComponentArgs(comp_args, comp_id, comp_prop):
+ return None
+
+ if comp_prop.findNode("exported_ports"):
+ exported_ports = OpenRTM_aist.split(comp_prop.getProperty("exported_ports"),
+ ",")
+ exported_ports_str = ""
+ for i in range(len(exported_ports)):
+ keyval = OpenRTM_aist.split(exported_ports[i], ".")
+ if len(keyval) > 2:
+ exported_ports_str += (keyval[0] + "." + keyval[-1])
+ else:
+ exported_ports_str += exported_ports[i]
+
+ if i != (len(exported_ports) - 1) :
+ exported_ports_str += ","
+
+ comp_prop.setProperty("exported_ports", exported_ports_str)
+ comp_prop.setProperty("conf.default.exported_ports", exported_ports_str)
+
+ factory = self._factory.find(comp_id)
+ if factory is None:
+ self._rtcout.RTC_ERROR("createComponent: Factory not found: %s",
+ comp_id.getProperty("implementation_id"))
+
+ # automatic module loading
+ mp = self._module.getLoadableModules()
+ self._rtcout.RTC_INFO("%d loadable modules found", len(mp))
+
+ found_obj = None
+ predicate = self.ModulePredicate(comp_id)
+ for _obj in mp:
+ if predicate(_obj):
+ found_obj = _obj
+ break
+
+ if not found_obj:
+ self._rtcout.RTC_ERROR("No module for %s in loadable modules list",
+ comp_id.getProperty("implementation_id"))
+ return None
+
+ if not found_obj.findNode("module_file_name"):
+ self._rtcout.RTC_ERROR("Hmm...module_file_name key not found.")
+ return 0
+
+ # module loading
+ self._rtcout.RTC_INFO("Loading module: %s", found_obj.getProperty("module_file_name"))
+ self.load(found_obj.getProperty("module_file_name"), "")
+ factory = self._factory.find(comp_id)
+ if not factory:
+ self._rtcout.RTC_ERROR("Factory not found for loaded module: %s",
+ comp_id.getProperty("implementation_id"))
+ return 0
+
+
+ # get default configuration of component.
+ prop = factory.profile()
+
+ inherit_prop = ["config.version",
+ "openrtm.name",
+ "openrtm.version",
+ "os.name",
+ "os.release",
+ "os.version",
+ "os.arch",
+ "os.hostname",
+ "corba.endpoint",
+ "corba.id",
+ "exec_cxt.periodic.type",
+ "exec_cxt.periodic.rate",
+ "exec_cxt.event_driven.type",
+ "exec_cxt.sync_transition",
+ "exec_cxt.sync_activation",
+ "exec_cxt.sync_deactivation",
+ "exec_cxt.sync_reset",
+ "exec_cxt.transition_timeout",
+ "exec_cxt.activation_timeout",
+ "exec_cxt.deactivation_timeout",
+ "exec_cxt.reset_timeout",
+ "logger.enable",
+ "logger.log_level",
+ "naming.enable",
+ "naming.type",
+ "naming.formats"]
+
+ for i in range(len(inherit_prop)):
+ if self._config.findNode(inherit_prop[i]):
+ prop.setProperty(inherit_prop[i],self._config.getProperty(inherit_prop[i]))
+
+ comp = factory.create(self)
+
+ if comp is None:
+ self._rtcout.RTC_ERROR("createComponent: RTC creation failed: %s",
+ comp_id.getProperty("implementation_id"))
+ return None
+ self._rtcout.RTC_TRACE("RTC Created: %s", comp_id.getProperty("implementation_id"))
+ self._listeners.rtclifecycle_.postCreate(comp)
+
+ # The property specified by the parameter of createComponent() is merged.
+ # The property("instance_name") specified by the parameter of createComponent()
+ # must be merged here.
+ prop.mergeProperties(comp_prop)
+
+ #------------------------------------------------------------
+ # Load configuration file specified in "rtc.conf"
+ #
+ # rtc.conf:
+ # [category].[type_name].config_file = file_name
+ # [category].[instance_name].config_file = file_name
+ self._listeners.rtclifecycle_.preConfigure(prop)
+ self.configureComponent(comp,prop)
+ self._listeners.rtclifecycle_.postConfigure(prop)
+
+ # The property specified by the parameter of createComponent() is set.
+ # The property("exported_ports") specified by the parameter of createComponent()
+ # must be set here.
+ #comp.setProperties(comp_prop)
+
+ # Component initialization
+ self._listeners.rtclifecycle_.preInitialize()
+ if comp.initialize() != RTC.RTC_OK:
+ self._rtcout.RTC_TRACE("RTC initialization failed: %s",
+ comp_id.getProperty("implementation_id"))
+ self._rtcout.RTC_TRACE("%s was finalized", comp_id.getProperty("implementation_id"))
+ if comp.exit() != RTC.RTC_OK:
+ self._rtcout.RTC_DEBUG("%s finalization was failed.",
+ comp_id.getProperty("implementation_id"))
+ return None
+
+ self._rtcout.RTC_TRACE("RTC initialization succeeded: %s",
+ comp_id.getProperty("implementation_id"))
+ self._listeners.rtclifecycle_.postInitialize()
+ self.registerComponent(comp)
+ return comp
+
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief RTコンポーネントを直接 Manager に登録する
+ #
+ # 指定したRTコンポーネントのインスタンスをファクトリ経由ではなく
+ # 直接マネージャに登録する。
+ #
+ # @param self
+ # @param comp 登録対象RTコンポーネントのインスタンス
+ #
+ # @return 登録処理結果(登録成功:true、失敗:false)
+ #
+ # @else
+ # @brief Register RT-Component directly without Factory
+ # @endif
+ def registerComponent(self, comp):
+ self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.registerComponent(%s)", comp.getInstanceName())
+
+ self._compManager.registerObject(comp)
+ names = comp.getNamingNames()
+
+ self._listeners.naming_.preBind(comp, names)
+ for name in names:
+ self._rtcout.RTC_TRACE("Bind name: %s", name)
+ self._namingManager.bindObject(name, comp)
+ self._listeners.naming_.postBind(comp, names)
+
+
+
+ return True
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief RTコンポーネントの登録を解除する
+ #
+ # 指定したRTコンポーネントの登録を解除する。
+ #
+ # @param self
+ # @param comp 登録解除対象RTコンポーネントのインスタンス
+ #
+ # @return 登録解除処理結果(解除成功:true、解除失敗:false)
+ #
+ # @else
+ # @brief Register RT-Component directly without Factory
+ # @endif
+ def unregisterComponent(self, comp):
+ self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.unregisterComponent(%s)", comp.getInstanceName())
+ self._compManager.unregisterObject(comp.getInstanceName())
+ names = comp.getNamingNames()
+
+ self._listeners.naming_.preUnbind(comp, names)
+ for name in names:
+ self._rtcout.RTC_TRACE("Unbind name: %s", name)
+ self._namingManager.unbindObject(name)
+ self._listeners.naming_.postUnbind(comp, names)
+
+ return True
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief Contextを生成する
+ #
+ # @return 生成したConetextのインスタンス
+ #
+ # @else
+ # @brief Create Context
+ #
+ # @return Created Context's instances
+ #
+ # @endif
+ #
+ # ExecutionContextBase* createContext(const char* ec_args);
+ def createContext(self, ec_args):
+ self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.createContext()")
+ self._rtcout.RTC_TRACE("ExecutionContext type: %s",
+ self._config.getProperty("exec_cxt.periodic.type"))
+ ec_id = [""]
+ ec_prop = OpenRTM_aist.Properties()
+
+ if not self.procContextArgs(ec_args, ec_id, ec_prop):
+ return None
+
+ factory = self._ecfactory.find(ec_id[0])
+
+ if factory == None:
+ self._rtcout.RTC_ERROR("Factory not found: %s", ec_id[0])
+ return None
+
+ ec = factory.create()
+ return ec
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief Manager に登録されているRTコンポーネントを削除する(未実装)
+ #
+ # マネージャに登録されているRTコンポーネントを削除する。
+ #
+ # @param self
+ # @param instance_name 削除対象RTコンポーネントのインスタンス名
+ #
+ # @else
+ # @brief Unregister RT-Component that is registered in the Manager
+ # @endif
+ def deleteComponent(self, instance_name=None, comp=None):
+ if instance_name:
+ self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.deleteComponent(%s)", instance_name)
+ _comp = self._compManager.find(instance_name)
+ if _comp is None:
+ self._rtcout.RTC_WARN("RTC %s was not found in manager.", instance_name)
+ return
+ self.deleteComponent(comp=_comp)
+
+ elif comp:
+ self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.deleteComponent(RTObject_impl)")
+ # cleanup from manager's table, and naming serivce
+ self.unregisterComponent(comp)
+
+ comp_id = comp.getProperties()
+ factory = self._factory.find(comp_id)
+
+ if not factory:
+ self._rtcout.RTC_DEBUG("Factory not found: %s",
+ comp_id.getProperty("implementation_id"))
+ return
+ else:
+ self._rtcout.RTC_DEBUG("Factory found: %s",
+ comp_id.getProperty("implementation_id"))
+ factory.destroy(comp)
+
+
+ if OpenRTM_aist.toBool(self._config.getProperty("manager.shutdown_on_nortcs"),
+ "YES","NO",True) and \
+ not OpenRTM_aist.toBool(self._config.getProperty("manager.is_master"),
+ "YES","NO",False):
+ comps = self.getComponents()
+ if len(comps) == 0:
+ self.shutdown()
+
+ return
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief Manager に登録されているRTコンポーネントを検索する
+ #
+ # Manager に登録されているRTコンポーネントを指定した名称で検索し、
+ # 合致するコンポーネントを取得する。
+ #
+ # @param self
+ # @param instance_name 検索対象RTコンポーネントの名称
+ #
+ # @return 名称が一致するRTコンポーネントのインスタンス
+ #
+ # @else
+ # @brief Get RT-Component's pointer
+ # @endif
+ def getComponent(self, instance_name):
+ self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.getComponent(%s)", instance_name)
+ return self._compManager.find(instance_name)
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief Manager に登録されている全RTコンポーネントを取得する
+ #
+ # Manager に登録されているRTコンポーネントの全インスタンスを取得する。
+ #
+ # @param self
+ #
+ # @return 全RTコンポーネントのインスタンスリスト
+ #
+ # @else
+ # @brief Get all RT-Component's pointer
+ # @endif
+ def getComponents(self):
+ self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.getComponents()")
+ return self._compManager.getObjects()
+
+
+ # void Manager::
+ # addManagerActionListener(RTM::ManagerActionListener* listener,
+ # bool autoclean)
+ def addManagerActionListener(self, listener,autoclean=True):
+ self._listeners.manager_.addListener(listener, autoclean)
+ return
+
+
+ # void Manager::
+ # removeManagerActionListener(RTM::ManagerActionListener* listener)
+ def removeManagerActionListener(self, listener):
+ self._listeners.manager_.removeListener(listener)
+ return
+
+
+ # void Manager::
+ # addModuleActionListener(RTM::ModuleActionListener* listener,
+ # bool autoclean)
+ def addModuleActionListener(self, listener, autoclean=True):
+ self._listeners.module_.addListener(listener, autoclean)
+ return
+
+
+ # void Manager::
+ # removeModuleActionListener(RTM::ModuleActionListener* listener)
+ def removeModuleActionListener(self, listener):
+ self._listeners.module_.removeListener(listener)
+ return
+
+
+ # void Manager::
+ # addRtcLifecycleActionListener(RTM::RtcLifecycleActionListener* listener,
+ # bool autoclean)
+ def addRtcLifecycleActionListener(self, listener, autoclean=True):
+ self._listeners.rtclifecycle_.addListener(listener, autoclean)
+ return
+
+
+ # void Manager::
+ # removeRtcLifecycleActionListener(RTM::RtcLifecycleActionListener* listener)
+ def removeRtcLifecycleActionListener(self, listener):
+ self._listeners.rtclifecycle_.removeListener(listener)
+ return
+
+
+ # void Manager::
+ # addNamingActionListener(RTM::NamingActionListener* listener,
+ # bool autoclean)
+ def addNamingActionListener(self, listener, autoclean=True):
+ self._listeners.naming_.addListener(listener, autoclean)
+ return
+
+
+ # void Manager::
+ # removeNamingActionListener(RTM::NamingActionListener* listener)
+ def removeNamingActionListener(self, listener):
+ self._listeners.naming_.removeListener(listener)
+ return
+
+
+ # void Manager::
+ # addLocalServiceActionListener(RTM::LocalServiceActionListener* listener,
+ # bool autoclean)
+ def addLocalServiceActionListener(self, listener, autoclean=True):
+ self._listeners.localservice_.addListener(listener, autoclean)
+ return
+
+
+ # void Manager::
+ # removeLocalServiceActionListener(RTM::LocalServiceActionListener* listener)
+ def removeLocalServiceActionListener(self, listener):
+ self._listeners.localservice_.removeListener(listener)
+ return
+
+
+ #============================================================
+ # CORBA 関連
+ #============================================================
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief ORB のポインタを取得する
+ #
+ # Manager に設定された ORB のポインタを取得する。
+ #
+ # @param self
+ #
+ # @return ORB オブジェクト
+ #
+ # @else
+ # @brief Get the pointer to the ORB
+ # @endif
+ def getORB(self):
+ self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.getORB()")
+ return self._orb
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief Manager が持つ RootPOA のポインタを取得する
+ #
+ # Manager に設定された RootPOA へのポインタを取得する。
+ #
+ # @param self
+ #
+ # @return RootPOAオブジェクト
+ #
+ # @else
+ # @brief Get the pointer to the RootPOA
+ # @endif
+ def getPOA(self):
+ self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.getPOA()")
+ return self._poa
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief Manager が持つ POAManager を取得する
+ #
+ # Manager に設定された POAMAnager を取得する。
+ #
+ # @param self
+ #
+ # @return POAマネージャ
+ #
+ # @else
+ #
+ # @endif
+ def getPOAManager(self):
+ self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.getPOAManager()")
+ return self._poaManager
+
+
+
+ #============================================================
+ # Manager initialize and finalization
+ #============================================================
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief Manager の内部初期化処理
+ #
+ # Manager の内部初期化処理を実行する。
+ # - Manager コンフィギュレーションの設定
+ # - ログ出力ファイルの設定
+ # - 終了処理用スレッドの生成
+ # - タイマ用スレッドの生成(タイマ使用時)
+ #
+ # @param self
+ # @param argv コマンドライン引数
+ #
+ # @else
+ # @brief Manager internal initialization
+ # @endif
+ def initManager(self, argv):
+ config = OpenRTM_aist.ManagerConfig(argv)
+ self._config = OpenRTM_aist.Properties()
+ config.configure(self._config)
+ self._config.setProperty("logger.file_name",self.formatString(self._config.getProperty("logger.file_name"),
+ self._config))
+ self._module = OpenRTM_aist.ModuleManager(self._config)
+ self._terminator = self.Terminator(self)
+ guard = OpenRTM_aist.ScopedLock(self._terminate.mutex)
+ self._terminate.waiting = 0
+ del guard
+
+ if OpenRTM_aist.toBool(self._config.getProperty("timer.enable"), "YES", "NO", True):
+ tm = OpenRTM_aist.TimeValue(0, 100000)
+ tick = self._config.getProperty("timer.tick")
+ if tick != "":
+ tm = tm.set_time(float(tick))
+ if self._timer:
+ self._timer.stop()
+ self._timer.join()
+ self._timer = OpenRTM_aist.Timer(tm)
+ self._timer.start()
+
+ if OpenRTM_aist.toBool(self._config.getProperty("manager.shutdown_auto"),
+ "YES", "NO", True) and \
+ not OpenRTM_aist.toBool(self._config.getProperty("manager.is_master"),
+ "YES", "NO", False):
+ tm = OpenRTM_aist.TimeValue(10, 0)
+ if self._config.findNode("manager.auto_shutdown_duration"):
+ duration = float(self._config.getProperty("manager.auto_shutdown_duration"))
+ if duration:
+ tm.set_time(duration)
+
+ if self._timer:
+ self._timer.registerListenerObj(self,
+ OpenRTM_aist.Manager.shutdownOnNoRtcs,
+ tm)
+
+ if self._timer:
+ tm = OpenRTM_aist.TimeValue(1, 0)
+ self._timer.registerListenerObj(self,
+ OpenRTM_aist.Manager.cleanupComponents,
+ tm)
+
+
+
+
+ return
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief Manager の終了処理(未実装)
+ #
+ # Manager を終了する
+ # (ただし，現在は未実装)
+ #
+ # @param self
+ #
+ # @else
+ #
+ # @endif
+ def shutdownManager(self):
+ self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.shutdownManager()")
+ if self._timer:
+ self._timer.stop()
+ self._timer.join()
+ self._timer = None
+
+ return
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief Manager の終了処理
+ #
+ # configuration の "manager.shutdown_on_nortcs" YES で、
+ # コンポーネントが登録されていない場合 Manager を終了する。
+ #
+ # @else
+ # @brief Shutdown Manager
+ #
+ # This method shutdowns Manager as follows.
+ # - "Manager.shutdown_on_nortcs" of configuration is YES.
+ # - The component is not registered.
+ #
+ # @endif
+ #
+ # void shutdownOnNoRtcs();
+ def shutdownOnNoRtcs(self):
+ self._rtcout.RTC_TRACE("Manager::shutdownOnNoRtcs()")
+ if OpenRTM_aist.toBool(self._config.getProperty("manager.shutdown_on_nortcs"),
+ "YES", "NO", True):
+
+ comps = self.getComponents()
+
+ if len(comps) == 0:
+ self.shutdown()
+
+ return
+
+
+ #============================================================
+ # Logger initialize and terminator
+ #============================================================
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief System logger の初期化
+ #
+ # System logger の初期化を実行する。
+ # コンフィギュレーションファイルに設定された情報に基づき、
+ # ロガーの初期化，設定を実行する。
+ #
+ # @param self
+ #
+ # @return 初期化実行結果(初期化成功:true、初期化失敗:false)
+ #
+ # @else
+ # @brief System logger initialization
+ # @endif
+ def initLogger(self):
+
+ if not OpenRTM_aist.toBool(self._config.getProperty("logger.enable"), "YES", "NO", True):
+ self._rtcout = OpenRTM_aist.LogStream()
+ return True
+
+ logfile = "./rtc.log"
+
+ logouts = self._config.getProperty("logger.file_name")
+ logouts = [s.strip() for s in logouts.split(",")]
+
+ self._rtcout = None
+
+ for i in range(len(logouts)):
+ tmp = [logouts[i]]
+ OpenRTM_aist.eraseHeadBlank(tmp)
+ OpenRTM_aist.eraseTailBlank(tmp)
+ logouts[i] = tmp[0]
+ if logouts[i].lower() == "stdout":
+ if self._rtcout is None:
+ self._rtcout = OpenRTM_aist.LogStream("manager","STDOUT")
+ else:
+ self._rtcout.addHandler(logouts[i])
+ else:
+ if logouts[i] == "":
+ logfile = "./rtc.log"
+ else:
+ logfile = logouts[i]
+
+ if self._rtcout is None:
+ self._rtcout = OpenRTM_aist.LogStream("manager","FILE", logfile)
+ else:
+ self._rtcout.addHandler("FILE",logfile)
+
+ self._rtcout.setLogLevel(self._config.getProperty("logger.log_level"))
+ self._rtcout.setLogLock(OpenRTM_aist.toBool(self._config.getProperty("logger.stream_lock"),
+ "enable", "disable", False))
+
+ self._rtcout.RTC_INFO("%s", self._config.getProperty("openrtm.version"))
+ self._rtcout.RTC_INFO("Copyright (C) 2003-2010")
+ self._rtcout.RTC_INFO(" Noriaki Ando")
+ self._rtcout.RTC_INFO(" Intelligent Systems Research Institute, AIST")
+ self._rtcout.RTC_INFO("Manager starting.")
+ self._rtcout.RTC_INFO("Starting local logging.")
+
+ return True
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief System Logger の終了処理(未実装)
+ #
+ # System Loggerの終了処理を実行する。
+ # (現在は未実装)
+ #
+ # @param self
+ #
+ # @else
+ # @brief System Logger finalization
+ # @endif
+ def shutdownLogger(self):
+ self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.shutdownLogger()")
+ self._rtcout.shutdown()
+ return
+
+
+ #============================================================
+ # ORB initialization and finalization
+ #============================================================
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief CORBA ORB の初期化処理
+ #
+ # 設定情報を元にORBを初期化する。
+ #
+ # @param self
+ #
+ # @return ORB 初期化処理結果(初期化成功:true、初期化失敗:false)
+ #
+ # @else
+ # @brief CORBA ORB initialization
+ # @endif
+ def initORB(self):
+ self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.initORB()")
+ try:
+ args = OpenRTM_aist.split(self.createORBOptions(), " ")
+ args.insert(0,"manager")
+ argv = OpenRTM_aist.toArgv(args)
+
+ self._orb = CORBA.ORB_init(argv)
+
+ self._poa = self._orb.resolve_initial_references("RootPOA")
+ if CORBA.is_nil(self._poa):
+ self._rtcout.RTC_ERROR("Could not resolve RootPOA")
+ return False
+
+ self._poaManager = self._poa._get_the_POAManager()
+
+ except:
+ self._rtcout.RTC_ERROR("Exception: Caught unknown exception in initORB().")
+ self._rtcout.RTC_ERROR(OpenRTM_aist.Logger.print_exception())
+ return False
+
+ return True
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief ORB のコマンドラインオプション作成
+ #
+ # コンフィギュレーション情報に設定された内容から
+ # ORB の起動時オプションを作成する。
+ #
+ # @param self
+ #
+ # @return ORB 起動時オプション
+ #
+ # @else
+ # @brief ORB command option creation
+ # @endif
+ def createORBOptions(self):
+ opt = self._config.getProperty("corba.args")
+ self._rtcout.RTC_DEBUG("corba.args: %s",opt)
+
+ endpoints = []
+ self.createORBEndpoints(endpoints)
+ opt = [opt]
+ self.createORBEndpointOption(opt,endpoints)
+
+ self._rtcout.RTC_PARANOID("ORB options: %s", opt[0])
+
+ return opt[0]
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief エンドポイントの生成
+ #
+ # コンフィグレーションからエンドポイントを生成する。
+ #
+ # @param endpoints エンドポイントリスト
+ #
+ # @else
+ # @brief Create Endpoints
+ #
+ # Create Endpoints from the configuration.
+ #
+ # @param endpoints Endpoints list
+ #
+ # @endif
+ #
+ # void createORBEndpoints(coil::vstring& endpoints);
+ def createORBEndpoints(self, endpoints):
+
+ # corba.endpoint is obsolete
+ # corba.endpoints with comma separated values are acceptable
+ if self._config.findNode("corba.endpoints"):
+ endpoints_ = [s.strip() for s in self._config.getProperty("corba.endpoints").split(",")]
+ for ep in endpoints_:
+ endpoints.append(ep)
+
+ self._rtcout.RTC_DEBUG("corba.endpoints: %s", self._config.getProperty("corba.endpoints"))
+
+ if self._config.findNode("corba.endpoint"):
+ endpoints_ = [s.strip() for s in self._config.getProperty("corba.endpoint").split(",")]
+ for ep in endpoints_:
+ endpoints.append(ep)
+ self._rtcout.RTC_DEBUG("corba.endpoint: %s", self._config.getProperty("corba.endpoint"))
+
+ # If this process has master manager,
+ # master manager's endpoint inserted at the top of endpoints
+ self._rtcout.RTC_DEBUG("manager.is_master: %s",
+ self._config.getProperty("manager.is_master"))
+
+ if OpenRTM_aist.toBool(self._config.getProperty("manager.is_master"), "YES", "NO", False):
+ mm = self._config.getProperty("corba.master_manager", ":2810")
+ mmm = [s.strip() for s in mm.split(":")]
+ if len(mmm) == 2:
+ endpoints.insert(0, ":" + mmm[1])
+ else:
+ endpoints.insert(0, ":2810")
+
+ endpoints = OpenRTM_aist.unique_sv(endpoints)
+
+ return
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief ORB の Endpoint のコマンドラインオプション作成
+ # @param opt コマンドラインオプション
+ # @param endpoints エンドポイントリスト
+ #
+ # @else
+ # @brief Create a command optional line of Endpoint of ORB.
+ # @param opt ORB options
+ # @param endpoints Endpoints list
+ #
+ # @endif
+ # void createORBEndpointOption(std::string& opt, coil::vstring& endpoints);
+ def createORBEndpointOption(self, opt, endpoints):
+ corba = self._config.getProperty("corba.id")
+ self._rtcout.RTC_DEBUG("corba.id: %s", corba)
+
+ for i in range(len(endpoints)):
+ if endpoints[i]:
+ endpoint = endpoints[i]
+ else:
+ continue
+
+ self._rtcout.RTC_DEBUG("Endpoint is : %s", endpoint)
+ if endpoint.find(":") == -1:
+ endpoint += ":"
+
+ if corba == "omniORB":
+ endpoint = OpenRTM_aist.normalize([endpoint])
+ if OpenRTM_aist.normalize([endpoint]) == "all:":
+ opt[0] += " -ORBendPointPublishAllIFs 1"
+ else:
+ opt[0] += " -ORBendPoint giop:tcp:" + endpoint
+
+ elif corba == "TAO":
+ opt[0] += "-ORBEndPoint iiop://" + endpoint
+ elif corba == "MICO":
+ opt[0] += "-ORBIIOPAddr inet:" + endpoint
+
+ endpoints[i] = endpoint
+
+ return
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief ORB の終了処理
+ #
+ # ORB の終了処理を実行する。
+ # 実行待ちの処理が存在する場合には、その処理が終了するまで待つ。
+ # 実際の終了処理では、POA Managerを非活性化し、 ORB のシャットダウンを実行
+ # する。
+ #
+ # @param self
+ #
+ # @else
+ # @brief ORB finalization
+ # @endif
+ def shutdownORB(self):
+ self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.shutdownORB()")
+ if not self._orb:
+ return
+
+ try:
+ while self._orb.work_pending():
+ self._rtcout.RTC_PARANOID("Pending work still exists.")
+ if self._orb.work_pending():
+ self._orb.perform_work()
+ pass
+
+ self._rtcout.RTC_DEBUG("No pending works of ORB. Shutting down POA and ORB.")
+ except:
+ self._rtcout.RTC_TRACE(OpenRTM_aist.Logger.print_exception())
+ pass
+
+ if not CORBA.is_nil(self._poa):
+ try:
+ if not CORBA.is_nil(self._poaManager):
+ self._poaManager.deactivate(False, True)
+ self._rtcout.RTC_DEBUG("POA Manager was deactivated.")
+ self._poa.destroy(False, True)
+ self._poa = PortableServer.POA._nil
+ self._rtcout.RTC_DEBUG("POA was destroyed.")
+ except CORBA.SystemException, ex:
+ self._rtcout.RTC_ERROR("Caught SystemException during root POA destruction")
+ self._rtcout.RTC_ERROR(OpenRTM_aist.Logger.print_exception())
+ except:
+ self._rtcout.RTC_ERROR("Caught unknown exception during destruction")
+ self._rtcout.RTC_ERROR(OpenRTM_aist.Logger.print_exception())
+
+ if self._orb:
+ try:
+ self._orb.shutdown(True)
+ self._rtcout.RTC_DEBUG("ORB was shutdown.")
+ self._orb = CORBA.Object._nil
+ except CORBA.SystemException, ex:
+ self._rtcout.RTC_ERROR("Caught CORBA::SystemException during ORB shutdown.")
+ self._rtcout.RTC_ERROR(OpenRTM_aist.Logger.print_exception())
+ except:
+ self._rtcout.RTC_ERROR("Caught unknown exception during ORB shutdown.")
+ self._rtcout.RTC_ERROR(OpenRTM_aist.Logger.print_exception())
+
+
+ #============================================================
+ # NamingService initialization and finalization
+ #============================================================
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief NamingManager の初期化
+ #
+ # NamingManager の初期化処理を実行する。
+ # ただし、 NamingManager を使用しないようにプロパティ情報に設定されている
+ # 場合には何もしない。
+ # NamingManager を使用する場合、プロパティ情報に設定されている
+ # デフォルト NamingServer を登録する。
+ # また、定期的に情報を更新するように設定されている場合には、指定された周期
+ # で自動更新を行うためのタイマを起動するとともに、更新用メソッドをタイマに
+ # 登録する。
+ #
+ # @param self
+ #
+ # @return 初期化処理結果(初期化成功:true、初期化失敗:false)
+ #
+ # @else
+ #
+ # @endif
+ def initNaming(self):
+ self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.initNaming()")
+ self._namingManager = OpenRTM_aist.NamingManager(self)
+
+ if not OpenRTM_aist.toBool(self._config.getProperty("naming.enable"), "YES", "NO", True):
+ return True
+
+ meths = OpenRTM_aist.split(self._config.getProperty("naming.type"),",")
+
+ for meth in meths:
+ names = OpenRTM_aist.split(self._config.getProperty(meth+".nameservers"), ",")
+ for name in names:
+ self._rtcout.RTC_TRACE("Register Naming Server: %s/%s", (meth, name))
+ self._namingManager.registerNameServer(meth,name)
+
+ if OpenRTM_aist.toBool(self._config.getProperty("naming.update.enable"), "YES", "NO", True):
+ tm = OpenRTM_aist.TimeValue(10,0)
+ intr = self._config.getProperty("naming.update.interval")
+ if intr != "":
+ tm = OpenRTM_aist.TimeValue(intr)
+
+ if self._timer:
+ self._timer.registerListenerObj(self._namingManager,OpenRTM_aist.NamingManager.update,tm)
+
+ return True
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief NamingManager の終了処理
+ #
+ # NamingManager を終了する。
+ # 登録されている全要素をアンバインドし、終了する。
+ #
+ # @param self
+ #
+ # @else
+ #
+ # @endif
+ def shutdownNaming(self):
+ self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.shutdownNaming()")
+ comps = self.getComponents()
+
+ for comp in comps:
+ names = comp.getNamingNames()
+ self._listeners.naming_.preUnbind(comp, names);
+ for name in names:
+ self._namingManager.unbindObject(name)
+ self._listeners.naming_.postUnbind(comp, names);
+
+ self._namingManager.unbindAll()
+ return
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief ExecutionContextManager の初期化
+ #
+ # 使用する各 ExecutionContext の初期化処理を実行し、各 ExecutionContext
+ # 生成用 Factory を ExecutionContextManager に登録する。
+ #
+ # @param self
+ #
+ # @return ExecutionContextManager 初期化処理実行結果
+ # (初期化成功:true、初期化失敗:false)
+ #
+ # @else
+ #
+ # @endif
+ def initExecContext(self):
+ self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.initExecContext()")
+ OpenRTM_aist.PeriodicExecutionContextInit(self)
+ OpenRTM_aist.ExtTrigExecutionContextInit(self)
+ OpenRTM_aist.OpenHRPExecutionContextInit(self)
+ return True
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief PeriodicECSharedComposite の初期化
+ #
+ # @return PeriodicECSharedComposite 初期化処理実行結果
+ # (初期化成功:true、初期化失敗:false)
+ #
+ # @else
+ # @brief PeriodicECSharedComposite initialization
+ #
+ # @return PeriodicECSharedComposite initialization result
+ # (Successful:true, Failed:false)
+ #
+ # @endif
+ #
+ def initComposite(self):
+ self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.initComposite()")
+ OpenRTM_aist.PeriodicECSharedCompositeInit(self)
+ return True
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief ファクトリの初期化
+ #
+ # バッファ、スレッド、パブリッシャ、プロバイダ、コンシューマの
+ # ファクトリを初期化する。
+ #
+ # @return ファクトリ初期化処理実行結果
+ # (初期化成功:true、初期化失敗:false)
+ #
+ # @else
+ # @brief Factories initialization
+ #
+ # Initialize buffer factories, thread factories, publisher factories,
+ # provider factories, and consumer factories.
+ #
+ # @return PeriodicECSharedComposite initialization result
+ # (Successful:true, Failed:false)
+ #
+ # @endif
+ #
+ def initFactories(self):
+ self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.initFactories()")
+ OpenRTM_aist.FactoryInit()
+ return True
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief Timer の初期化
+ #
+ # 使用する各 Timer の初期化処理を実行する。
+ # (現状の実装では何もしない)
+ #
+ # @param self
+ #
+ # @return Timer 初期化処理実行結果(初期化成功:true、初期化失敗:false)
+ #
+ # @else
+ #
+ # @endif
+ def initTimer(self):
+ return True
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief ManagerServant の初期化
+ #
+ # @return Timer 初期化処理実行結果(初期化成功:true、初期化失敗:false)
+ #
+ # @else
+ # @brief ManagerServant initialization
+ #
+ # @return Timer Initialization result (Successful:true, Failed:false)
+ #
+ # @endif
+ #
+ def initManagerServant(self):
+ self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.initManagerServant()")
+ if not OpenRTM_aist.toBool(self._config.getProperty("manager.corba_servant"),
+ "YES","NO",True):
+ return True
+
+ self._mgrservant = OpenRTM_aist.ManagerServant()
+ prop = self._config.getNode("manager")
+ names = OpenRTM_aist.split(prop.getProperty("naming_formats"),",")
+
+ if OpenRTM_aist.toBool(prop.getProperty("is_master"),
+ "YES","NO",True):
+ for name in names:
+ mgr_name = self.formatString(name, prop)
+ self._namingManager.bindManagerObject(mgr_name, self._mgrservant)
+
+ otherref = None
+
+ try:
+ otherref = file(self._config.getProperty("manager.refstring_path"),'r')
+ refstring = otherref.readline()
+ otherref.close()
+ except:
+ try:
+ reffile = file(self._config.getProperty("manager.refstring_path"),'w')
+ except:
+ self._rtcout.RTC_WARN(OpenRTM_aist.Logger.print_exception())
+ return False
+ else:
+ reffile.write(self._orb.object_to_string(self._mgrservant.getObjRef()))
+ reffile.close()
+ return True
+
+
+ # bool Manager::initLocalService()
+ def initLocalService(self):
+ self._rtcout.RTC_TRACE("Manager::initLocalService()")
+ admin_ = OpenRTM_aist.LocalServiceAdmin.instance()
+ prop_ = OpenRTM_aist.Properties(prop=self._config.getNode("manager.local_service"))
+ admin_.init(prop_)
+ self._rtcout.RTC_DEBUG("LocalServiceAdmin's properties:")
+ self._rtcout.RTC_DEBUG("%s",prop_)
+
+ svclist_ = admin_.getServiceProfiles()
+ for svc_ in svclist_:
+ self._rtcout.RTC_INFO("Available local service: %s (%s)",
+ (svc_.name, svc_.uuid))
+ return True
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief NamingManager に登録されている全コンポーネントの終了処理
+ #
+ # NamingManager に登録されているRTコンポーネントおよび ExecutionContext の
+ # リストを取得し、全コンポーネントを終了する。
+ #
+ # @param self
+ #
+ # @else
+ #
+ # @endif
+ def shutdownComponents(self):
+ self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.shutdownComponents()")
+ comps = self._namingManager.getObjects()
+ for comp in comps:
+ try:
+ comp.exit()
+ p = OpenRTM_aist.Properties(key=comp.getInstanceName())
+ p.mergeProperties(comp.getProperties())
+ except:
+ self._rtcout.RTC_TRACE(OpenRTM_aist.Logger.print_exception())
+ pass
+
+ for ec in self._ecs:
+ try:
+ self._poa.deactivate_object(self._poa.servant_to_id(ec))
+ except:
+ self._rtcout.RTC_TRACE(OpenRTM_aist.Logger.print_exception())
+ pass
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief RTコンポーネントの登録解除
+ #
+ # 指定したRTコンポーネントのインスタンスをネーミングサービスから
+ # 登録解除する。
+ #
+ # @param self
+ # @param comp 登録解除対象RTコンポーネント
+ #
+ # @else
+ #
+ # @endif
+ def cleanupComponent(self, comp):
+ self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.cleanupComponent()")
+ self.unregisterComponent(comp)
+
+ return
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief RTコンポーネントの削除する
+ #
+ # notifyFinalized()によって登録されたRTコンポーネントを削除する。
+ #
+ # @else
+ # @brief This method deletes RT-Components.
+ #
+ # This method deletes RT-Components registered by notifyFinalized().
+ #
+ # @endif
+ #
+ # void cleanupComponents();
+ def cleanupComponents(self):
+ self._rtcout.RTC_VERBOSE("Manager.cleanupComponents()")
+ guard = OpenRTM_aist.ScopedLock(self._finalized.mutex)
+ self._rtcout.RTC_VERBOSE("%d components are marked as finalized.",
+ len(self._finalized.comps))
+ for _comp in self._finalized.comps:
+ self.deleteComponent(comp=_comp)
+
+ self._finalized.comps = []
+ del guard
+ return
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief RTコンポーネントの削除する
+ #
+ # 削除するRTコンポーネントを登録する。
+ # 登録されたRTコンポーネントは cleanupComponents() で削除される。
+ #
+ # @param 削除するRTコンポーネント
+ #
+ # @else
+ # @brief This method deletes RT-Components.
+ #
+ # The deleted RT-Component is registered. The registered RT-Components
+ # are deleted by cleanupComponents().
+ #
+ # @param Deleted RT component
+ # @endif
+ #
+ # void notifyFinalized(RTObject_impl* comp);
+ def notifyFinalized(self, comp):
+ self._rtcout.RTC_TRACE("Manager.notifyFinalized()")
+ guard = OpenRTM_aist.ScopedLock(self._finalized.mutex)
+ self._finalized.comps.append(comp)
+ del guard
+ return
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief createComponentの引数を処理する
+ # @ param self
+ # @ param comp_arg(str)
+ # @ param comp_id(Properties object)
+ # @ param comp_conf(Properties object)
+ # @ return True or False
+ # @else
+ #
+ # @endif
+ #
+ # bool procComponentArgs(const char* comp_arg,
+ # coil::Properties& comp_id,
+ # coil::Properties& comp_conf)
+ def procComponentArgs(self, comp_arg, comp_id, comp_conf):
+ id_and_conf = [s.strip() for s in comp_arg.split("?")]
+ if len(id_and_conf) != 1 and len(id_and_conf) != 2:
+ self._rtcout.RTC_ERROR("Invalid arguments. Two or more '?'")
+ return False
+
+ if id_and_conf[0].find(":") == -1:
+ id_and_conf[0] = "RTC:::" + id_and_conf[0] + ":"
+
+ id = [s.strip() for s in id_and_conf[0].split(":")]
+
+ if len(id) != 5:
+ self._rtcout.RTC_ERROR("Invalid RTC id format.")
+ return False
+
+ prof = ["RTC", "vendor", "category", "implementation_id", "version"]
+
+ if id[0] != prof[0]:
+ self._rtcout.RTC_ERROR("Invalid id type.")
+ return False
+
+ for i in [1,2,3,4]:
+ comp_id.setProperty(prof[i], id[i])
+ self._rtcout.RTC_TRACE("RTC basic profile %s: %s", (prof[i], id[i]))
+
+ if len(id_and_conf) == 2:
+ conf = [s.strip() for s in id_and_conf[1].split("&")]
+ for i in range(len(conf)):
+ keyval = [s.strip() for s in conf[i].split("=")]
+ if len(keyval) > 1:
+ comp_conf.setProperty(keyval[0],keyval[1])
+ self._rtcout.RTC_TRACE("RTC property %s: %s", (keyval[0], keyval[1]))
+
+ return True
+
+
+ # bool procContextArgs(const char* ec_args,
+ # std::string& ec_id,
+ # coil::Properties& ec_conf);
+ def procContextArgs(self, ec_args, ec_id, ec_conf):
+ id_and_conf = [s.strip() for s in ec_args.split("?")]
+
+ if len(id_and_conf) != 1 and len(id_and_conf) != 2:
+ self._rtcout.RTC_ERROR("Invalid arguments. Two or more '?'")
+ return False
+
+ if (id_and_conf[0] == "") or id_and_conf[0] is None:
+ self._rtcout.RTC_ERROR("Empty ExecutionContext's name")
+ return False
+
+ ec_id[0] = id_and_conf[0]
+
+ if len(id_and_conf) == 2:
+ conf = [s.strip() for s in id_and_conf[1].split("&")]
+ for i in range(len(conf)):
+ k = [s.strip() for s in conf[i].split("=")]
+ ec_conf.setProperty(k[0],k[1])
+ self._rtcout.RTC_TRACE("EC property %s: %s",(k[0],k[1]))
+
+ return True
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief RTコンポーネントのコンフィギュレーション処理
+ #
+ # RTコンポーネントの型およびインスタンス毎に記載されたプロパティファイルの
+ # 情報を読み込み、コンポーネントに設定する。
+ # また、各コンポーネントの NamingService 登録時の名称を取得し、設定する。
+ #
+ # @param self
+ # @param comp コンフィギュレーション対象RTコンポーネント
+ #
+ # @else
+ #
+ # @endif
+ # void configureComponent(RTObject_impl* comp, const coil::Properties& prop);
+ def configureComponent(self, comp, prop):
+ category = comp.getCategory()
+ type_name = comp.getTypeName()
+ inst_name = comp.getInstanceName()
+
+ type_conf = category + "." + type_name + ".config_file"
+ name_conf = category + "." + inst_name + ".config_file"
+
+ type_prop = OpenRTM_aist.Properties()
+
+ name_prop = OpenRTM_aist.Properties()
+ config_fname = []
+
+ if self._config.getProperty(name_conf) != "":
+ try:
+ conff = open(self._config.getProperty(name_conf))
+ name_prop.load(conff)
+ self._rtcout.RTC_INFO("Component instance conf file: %s loaded.",
+ self._config.getProperty(name_conf))
+ self._rtcout.RTC_DEBUG(name_prop)
+ config_fname.append(self._config.getProperty(name_conf))
+ except:
+ print "Not found. : %s" % self._config.getProperty(name_conf)
+ self._rtcout.RTC_ERROR(OpenRTM_aist.Logger.print_exception())
+ else:
+ name_prop.load(conff)
+
+ if self._config.findNode(category + "." + inst_name):
+ temp_ = OpenRTM_aist.Properties(prop=self._config.getNode(category+"."+inst_name))
+ keys_ = temp_.propertyNames()
+ if not (len(keys_) == 1 and keys_[-1] == "config_file"):
+ name_prop.mergeProperties(self._config.getNode(category + "." + inst_name))
+ self._rtcout.RTC_INFO("Component name conf exists in rtc.conf. Merged.")
+ self._rtcout.RTC_DEBUG(name_prop)
+ if self._config.findNode("config_file"):
+ config_fname.append(self._config.getProperty("config_file"))
+
+ if self._config.getProperty(type_conf) != "":
+ try:
+ conff = open(self._config.getProperty(type_conf))
+ type_prop.load(conff)
+ self._rtcout.RTC_INFO("Component type conf file: %s loaded.",
+ self._config.getProperty(type_conf))
+ self._rtcout.RTC_DEBUG(type_prop)
+ config_fname.append(self._config.getProperty(type_conf))
+ except:
+ print "Not found. : %s" % self._config.getProperty(type_conf)
+ self._rtcout.RTC_ERROR(OpenRTM_aist.Logger.print_exception())
+ else:
+ type_prop.load(conff)
+
+ if self._config.findNode(category + "." + type_name):
+ temp_ = OpenRTM_aist.Properties(prop=self._config.getNode(category+"."+type_name))
+ keys_ = temp_.propertyNames()
+ if not (len(keys_) == 1 and keys_[-1] == "config_file"):
+ type_prop.mergeProperties(self._config.getNode(category + "." + type_name))
+ self._rtcout.RTC_INFO("Component type conf exists in rtc.conf. Merged.")
+ self._rtcout.RTC_DEBUG(type_prop)
+ if self._config.findNode("config_file"):
+ config_fname.append(self._config.getProperty("config_file"))
+
+ comp.setProperties(prop)
+ type_prop.mergeProperties(name_prop)
+ type_prop.setProperty("config_file",OpenRTM_aist.flatten(OpenRTM_aist.unique_sv(config_fname)))
+ comp.setProperties(type_prop)
+
+ comp_prop = OpenRTM_aist.Properties(prop=comp.getProperties())
+
+ naming_formats = self._config.getProperty("naming.formats")
+ if comp_prop.findNode("naming.formats"):
+ naming_formats = comp_prop.getProperty("naming.formats")
+ naming_formats = OpenRTM_aist.flatten(OpenRTM_aist.unique_sv(OpenRTM_aist.split(naming_formats, ",")))
+
+ naming_names = self.formatString(naming_formats, comp.getProperties())
+ comp.getProperties().setProperty("naming.formats",naming_formats)
+ comp.getProperties().setProperty("naming.names",naming_names)
+ return
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief プロパティ情報のマージ
+ #
+ # 指定されたファイル内に設定されているプロパティ情報をロードし、
+ # 既存の設定済みプロパティとマージする。
+ #
+ # @param self
+ # @param prop マージ対象プロパティ
+ # @param file_name プロパティ情報が記述されているファイル名
+ #
+ # @return マージ処理実行結果(マージ成功:true、マージ失敗:false)
+ #
+ # @else
+ #
+ # @endif
+ def mergeProperty(self, prop, file_name):
+ if file_name == "":
+ self._rtcout.RTC_ERROR("Invalid configuration file name.")
+ return False
+
+ if file_name[0] != '\0':
+
+ try:
+ conff = open(file_name)
+ except:
+ print "Not found. : %s" % file_name
+ self._rtcout.RTC_ERROR(OpenRTM_aist.Logger.print_exception())
+ else:
+ prop.load(conff)
+ conff.close()
+ return True
+
+ return False
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief NamingServer に登録する際の登録情報を組み立てる
+ #
+ # 指定された書式とプロパティ情報を基に NameServer に登録する際の情報を
+ # 組み立てる。
+ # 各書式指定用文字の意味は以下のとおり
+ # - % : コンテキストの区切り
+ # - n : インスタンス名称
+ # - t : 型名
+ # - m : 型名
+ # - v : バージョン
+ # - V : ベンダー
+ # - c : カテゴリ
+ # - h : ホスト名
+ # - M : マネージャ名
+ # - p : プロセスID
+ #
+ # @param self
+ # @param naming_format NamingService 登録情報書式指定
+ # @param prop 使用するプロパティ情報
+ #
+ # @return 指定書式変換結果
+ #
+ # @else
+ #
+ # @endif
+ def formatString(self, naming_format, prop):
+ name_ = naming_format
+ str_ = ""
+ count = 0
+ len_ = len(name_)
+ it = iter(name_)
+
+ try:
+ while 1:
+ n = it.next()
+ if n == '%':
+ count+=1
+ if not (count % 2):
+ str_ += n
+ elif n == '$':
+ count = 0
+ n = it.next()
+ if n == '{' or n == '(':
+ n = it.next()
+ env = ""
+ for i in xrange(len_):
+ if n == '}' or n == ')':
+ break
+ env += n
+ n = it.next()
+ envval = os.getenv(env)
+ if envval:
+ str_ += envval
+ else:
+ str_ += n
+ else:
+ if count > 0 and (count % 2):
+ count = 0
+ if n == "n": str_ += prop.getProperty("instance_name")
+ elif n == "t": str_ += prop.getProperty("type_name")
+ elif n == "m": str_ += prop.getProperty("type_name")
+ elif n == "v": str_ += prop.getProperty("version")
+ elif n == "V": str_ += prop.getProperty("vendor")
+ elif n == "c": str_ += prop.getProperty("category")
+ elif n == "h": str_ += self._config.getProperty("manager.os.hostname")
+ elif n == "M": str_ += self._config.getProperty("manager.name")
+ elif n == "p": str_ += str(self._config.getProperty("manager.pid"))
+ else: str_ += n
+ else:
+ count = 0
+ str_ += n
+ except:
+ # Caught StopIteration exception.
+ return str_
+
+ return str_
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief ログバッファの取得
+ #
+ # マネージャに設定したログバッファを取得する。
+ #
+ # @param self
+ #
+ # @return マネージャに設定したログバッファ
+ #
+ # @else
+ #
+ # @endif
+ def getLogbuf(self,name="manager"):
+ if not OpenRTM_aist.toBool(self._config.getProperty("logger.enable"), "YES", "NO", True):
+ return OpenRTM_aist.LogStream()
+
+ logbuf = OpenRTM_aist.LogStream(name)
+ logbuf.setLogLevel(self._config.getProperty("logger.log_level"))
+ return logbuf
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief マネージャコンフィギュレーションの取得
+ #
+ # マネージャに設定したコンフィギュレーションを取得する。
+ #
+ # @param self
+ #
+ # @return マネージャのコンフィギュレーション
+ #
+ # @else
+ #
+ # @endif
+ def getConfig(self):
+ return self._config
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief コンポーネントファイル(.py)から
+ #
+ # マネージャに設定したコンフィギュレーションを取得する。
+ #
+ # @param self
+ #
+ # @return マネージャのコンフィギュレーション
+ #
+ # @else
+ #
+ # @endif
+ def __try_direct_load(self, file_name):
+ try:
+ pathChanged=False
+ splitted_name = os.path.split(file_name)
+ save_path = sys.path[:]
+ sys.path.append(splitted_name[0])
+ import_name = splitted_name[-1].split(".py")[0]
+ mo = __import__(import_name)
+ sys.path = save_path
+ _spec = getattr(mo,import_name.lower()+"_spec",None)
+ _klass = getattr(mo,import_name,None)
+ if _spec and _klass:
+ prof = OpenRTM_aist.Properties(defaults_str=_spec)
+ self.registerFactory(prof,
+ _klass,
+ OpenRTM_aist.Delete)
+ except:
+ self._rtcout.RTC_ERROR("Module load error: %s", file_name)
+ self._rtcout.RTC_ERROR(OpenRTM_aist.Logger.print_exception())
+
+ return
+
+
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ #
+ # @brief 指定したRTコンポーネントの保持するポートをNamingServiceにバインドする
+ # ポートのpublish_topicというプロパティでトピック名を設定し、トピック名のコンテキストの下に登録
+ #
+ #
+ # @param self
+ # @param comp RTコンポーネント
+ #
+ # @else
+ #
+ # @brief
+ # @param self
+ # @param comp
+ #
+ # @endif
+ # void publishPorts(RTObject_impl* comp)
+ def publishPorts(self, comp):
+ ports = comp.get_ports()
+ for p in ports:
+ prof = p.get_port_profile()
+ prop = OpenRTM_aist.Properties()
+ OpenRTM_aist.NVUtil.copyToProperties(prop, prof.properties)
+
+ if (prop.hasKey("publish_topic") is None or not str(prop.getProperty("publish_topic"))) and (prop.hasKey("subscribe_topic") is None or not str(prop.getProperty("subscribe_topic"))) and (prop.hasKey("rendezvous_point") is None or not str(prop.getProperty("rendezvous_point"))):
+ continue
+
+
+ if prop.getProperty("port.port_type") == "DataOutPort":
+ name = "dataports.port_cxt/"
+ name += str(prop.getProperty("publish_topic")) + ".topic_cxt/"
+ name += prof.name
+ name += ".outport"
+ elif prop.getProperty("port.port_type") == "DataInPort":
+ name = "dataports.port_cxt/"
+ name += str(prop.getProperty("publish_topic")) + ".topic_cxt/"
+ name += prof.name
+ name += ".inport"
+ elif prop.getProperty("port.port_type") == "CorbaPort":
+ name = "svcports.port_cxt/"
+ name += str(prop.getProperty("publish_topic")) + ".topic_cxt/"
+ name += prof.name
+ name += ".svc"
+
+ else:
+
+ self._rtcout.RTC_WARN("Unknown port type: %s" % str(prop.getProperty("port.port_type")))
+ continue
+
+
+ port = self._poa.reference_to_servant(p)
+
+ self._namingManager.bindPortObject(name, port)
+
+ ##
+ # @if jp
+ #
+ # @brief 指定したRTコンポーネントの保持するポートを同じトピック名以下の接続可能なポートと接続
+ #
+ #
+ # @param self
+ # @param comp RTコンポーネント
+ #
+ # @else
+ #
+ # @brief
+ # @param self
+ # @param comp
+ #
+ # @endif
+ # void subscribePorts(RTObject_impl* comp)
+ def subscribePorts(self, comp):
+ ports = comp.get_ports()
+
+ for p in ports:
+
+ prof = p.get_port_profile()
+ prop = OpenRTM_aist.Properties()
+ OpenRTM_aist.NVUtil.copyToProperties(prop, prof.properties)
+
+ if (prop.hasKey("publish_topic") is None or not str(prop.getProperty("publish_topic"))) and (prop.hasKey("subscribe_topic") is None or not str(prop.getProperty("subscribe_topic"))) and (prop.hasKey("rendezvous_point") is None or not str(prop.getProperty("rendezvous_point"))):
+ continue
+
+
+
+
+ if prop.getProperty("port.port_type") == "DataOutPort":
+ name = "dataports.port_cxt/"
+ name += str(prop.getProperty("publish_topic")) + ".topic_cxt"
+
+ nsports = self.getPortsOnNameServers(name, "inport")
+
+ self.connectDataPorts(p, nsports)
+
+ elif prop.getProperty("port.port_type") == "DataInPort":
+ name = "dataports.port_cxt/"
+ name += str(prop.getProperty("publish_topic")) + ".topic_cxt"
+ nsports = self.getPortsOnNameServers(name, "outport")
+ self.connectDataPorts(p, nsports)
+
+ elif prop.getProperty("port.port_type") == "CorbaPort":
+ name = "svcports.port_cxt/"
+ name += str(prop.getProperty("publish_topic")) + ".topic_cxt"
+ nsports = self.getPortsOnNameServers(name, "svc")
+ self.connectServicePorts(p, nsports)
+
+ ##
+ # @if jp
+ #
+ # @brief 与えられたパス以下の指定されたkindのポートを取得する
+ #
+ # @param self
+ # @param nsname パス
+ # @param kind kind
+ # @return ポートのオブジェクトリファレンスのリスト
+ #
+ # @else
+ #
+ # @brief
+ # @param self
+ # @param nsname
+ # @param kind
+ # @return
+ #
+ # @endif
+ # PortServiceList_var getPortsOnNameServers(std::string nsname,std::string kind)
+ def getPortsOnNameServers(self, nsname, kind):
+ ports = []
+ ns = self._namingManager._names
+ for n in ns:
+ noc = n.ns
+ if noc is None:
+ continue
+ cns = noc._cosnaming
+
+ bl = cns.listByKind(nsname,kind)
+
+ for b in bl:
+ if b.binding_type != CosNaming.nobject:
+ continue
+ tmp = b.binding_name[0].id + "." + b.binding_name[0].kind
+
+ nspath = "/" + nsname + "/" + tmp
+ nspath.replace("\\","")
+
+ obj = cns.resolveStr(nspath)
+ portsvc = obj
+
+ if CORBA.is_nil(portsvc):
+ continue
+
+ try:
+ p = portsvc.get_port_profile()
+
+ except:
+ continue
+ ports.append(portsvc)
+
+ return ports
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief 指定したデータポートを指定したリスト内のデータポート全てと接続する
+ # @param self
+ # @param port 対象のデータポート
+ # @param target_ports 接続対象のデータポートのリスト
+ # @else
+ #
+ # @brief
+ # @param self
+ # @param port
+ # @param target_ports
+ # @endif
+ # void connectDataPorts(PortService_ptr port,PortServiceList_var& target_ports)
+ def connectDataPorts(self, port, target_ports):
+ for p in target_ports:
+ if port._is_equivalent(p):
+ continue
+ con_name = ""
+ p0 = port.get_port_profile()
+ p1 = p.get_port_profile()
+ con_name += p0.name
+ con_name += ":"
+ con_name += p1.name
+ prop = OpenRTM_aist.Properties()
+ if RTC.RTC_OK != OpenRTM_aist.CORBA_RTCUtil.connect(con_name,prop,port,p):
+ self._rtcout.RTC_ERROR("Connection error in topic connection.")
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief 指定したサービスポートを指定したリスト内のサービスポート全てと接続する
+ # @param self
+ # @param port 対象のサービスポート
+ # @param target_ports 接続対象のサービスポートのリスト
+ # @else
+ #
+ # @brief
+ # @param self
+ # @param port
+ # @param target_ports
+ # @endif
+ # void connectServicePorts(PortService_ptr port,PortServiceList_var& target_ports)
+ def connectServicePorts(self, port, target_ports):
+ for p in target_ports:
+ if port._is_equivalent(p):
+ continue
+ con_name = ""
+ p0 = port.get_port_profile()
+ p1 = p.get_port_profile()
+ con_name += p0.name
+ con_name += ":"
+ con_name += p1.name
+ prop = OpenRTM_aist.Properties()
+ if RTC.RTC_OK != OpenRTM_aist.CORBA_RTCUtil.connect(con_name,prop,port,p):
+ self._rtcout.RTC_ERROR("Connection error in topic connection.")
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief 起動時にrtc.confで指定したポートを接続する
+ # 例:
+ # manager.components.preconnect: RTC0.port0:RTC0.port1(interface_type=corba_cdr&dataport.dataflow_type=pull&~),~
+ # @param self
+ # @else
+ #
+ # @brief
+ # @param self
+ # @endif
+ # void initPreConnection()
+ def initPreConnection(self):
+ self._rtcout.RTC_TRACE("Connection pre-creation: %s" % str(self._config.getProperty("manager.components.preconnect")))
+ connectors = str(self._config.getProperty("manager.components.preconnect")).split(",")
+ for c in connectors:
+ tmp = [c]
+ OpenRTM_aist.eraseHeadBlank(tmp)
+ OpenRTM_aist.eraseTailBlank(tmp)
+ c = tmp[0]
+ if len(c) == 0:
+ continue
+ conn_prop = c.split("(")
+ if len(conn_prop) < 2:
+ self._rtcout.RTC_ERROR("Invalid format for pre-connection.")
+ continue
+ conn_prop[1] = conn_prop[1].replace(")","")
+ comp_ports = conn_prop[0].split(":")
+ if len(comp_ports) != 2:
+ self._rtcout.RTC_ERROR("Invalid format for pre-connection.")
+ self._rtcout.RTC_ERROR("Format must be Comp0.port0:Comp1.port1")
+ continue
+
+ comp0_name = comp_ports[0].split(".")[0]
+ comp0 = self.getComponent(comp0_name)
+
+ if comp0 is None:
+ self._rtcout.RTC_ERROR("%s not found." % comp0_name)
+ continue
+
+ port0_var = OpenRTM_aist.CORBA_RTCUtil.get_port_by_name(comp0.getObjRef(), comp_ports[0])
+ if CORBA.is_nil(port0_var):
+ self._rtcout.RTC_DEBUG("port %s found: " % comp_ports[0])
+ continue
+
+ comp1_name = comp_ports[1].split(".")[0]
+ comp1 = self.getComponent(comp1_name)
+
+ if comp1 is None:
+ self._rtcout.RTC_ERROR("%s not found." % comp1_name)
+ continue
+
+ port1_var = OpenRTM_aist.CORBA_RTCUtil.get_port_by_name(comp1.getObjRef(), comp_ports[1])
+ if CORBA.is_nil(port1_var):
+ self._rtcout.RTC_DEBUG("port %s found: " % comp_ports[1])
+ continue
+
+ prop = OpenRTM_aist.Properties()
+ opt_props = conn_prop[1].split("&")
+ for o in opt_props:
+ temp = o.split("=")
+ if len(temp) == 2:
+ prop.setProperty("dataport."+temp[0],temp[1])
+ if RTC.RTC_OK != OpenRTM_aist.CORBA_RTCUtil.connect(c, prop, port0_var, port1_var):
+ self._rtcout.RTC_ERROR("Connection error: %s" % c)
+
+
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief 起動時にrtc.confで指定したRTCをアクティベーションする
+ # 例:
+ # manager.components.preactivate RTC1,RTC2~
+ # @param self
+ # @else
+ #
+ # @brief
+ # @param self
+ # @endif
+ # void initPreActivation()
+ def initPreActivation(self):
+
+ self._rtcout.RTC_TRACE("Components pre-activation: %s" % str(self._config.getProperty("manager.components.preactivate")))
+ comps = str(self._config.getProperty("manager.components.preactivate")).split(",")
+ for c in comps:
+ tmp = [c]
+ OpenRTM_aist.eraseHeadBlank(tmp)
+ OpenRTM_aist.eraseTailBlank(tmp)
+ c = tmp[0]
+ if c:
+ comp = self.getComponent(c)
+
+ if comp is None:
+ self._rtcout.RTC_ERROR("%s not found." % c)
+ continue
+ ret = OpenRTM_aist.CORBA_RTCUtil.activate(comp.getObjRef())
+ if ret != RTC.RTC_OK:
+ self._rtcout.RTC_ERROR("%s activation filed." % c)
+ else:
+ self._rtcout.RTC_INFO("%s activated." % c)
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief 起動時にrtc.confで指定したRTCを生成する
+ # 例:
+ # manager.components.precreate RTC1,RTC2~
+ # @param self
+ # @else
+ #
+ # @brief
+ # @param self
+ # @endif
+ # void initPreCreation()
+ def initPreCreation(self):
+ comps = [s.strip() for s in self._config.getProperty("manager.components.precreate").split(",")]
+ for i in range(len(comps)):
+ if comps[i] is None or comps[i] == "":
+ continue
+ tmp = [comps[i]]
+ OpenRTM_aist.eraseHeadBlank(tmp)
+ OpenRTM_aist.eraseTailBlank(tmp)
+ comps[i] = tmp[0]
+
+ self.createComponent(comps[i])
+
+
+
+ #============================================================
+ # コンポーネントマネージャ
+ #============================================================
+ ##
+ # @if jp
+ # @class InstanceName
+ # @brief ObjectManager 検索用ファンクタ
+ #
+ # @else
+ #
+ # @endif
+ class InstanceName:
+ """
+ """
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief コンストラクタ
+ #
+ # コンストラクタ
+ #
+ # @param self
+ # @param name 検索対象コンポーネント名称(デフォルト値:None)
+ # @param factory 検索対象ファクトリ名称(デフォルト値:None)
+ #
+ # @else
+ #
+ # @endif
+ def __init__(self, name=None, factory=None, prop=None):
+ if prop:
+ self._name = prop.getInstanceName()
+ if factory:
+ self._name = factory.getInstanceName()
+ elif name:
+ self._name = name
+
+ def __call__(self, factory):
+ return self._name == factory.getInstanceName()
+
+
+
+ #============================================================
+ # コンポーネントファクトリ
+ #============================================================
+ ##
+ # @if jp
+ # @class FactoryPredicate
+ # @brief コンポーネントファクトリ検索用ファンクタ
+ #
+ # @else
+ #
+ # @endif
+ class FactoryPredicate:
+
+ def __init__(self, name=None, prop=None, factory=None):
+ if name:
+ self._vendor = ""
+ self._category = ""
+ self._impleid = name
+ self._version = ""
+ elif prop:
+ self._vendor = prop.getProperty("vendor")
+ self._category = prop.getProperty("category")
+ self._impleid = prop.getProperty("implementation_id")
+ self._version = prop.getProperty("version")
+ elif factory:
+ self._vendor = factory.profile().getProperty("vendor")
+ self._category = factory.profile().getProperty("category")
+ self._impleid = factory.profile().getProperty("implementation_id")
+ self._version = factory.profile().getProperty("version")
+
+
+ def __call__(self, factory):
+ if self._impleid == "":
+ return False
+
+ _prop = OpenRTM_aist.Properties(prop=factory.profile())
+
+ if self._impleid != _prop.getProperty("implementation_id"):
+ return False
+
+ if self._vendor != "" and self._vendor != _prop.getProperty("vendor"):
+ return False
+
+ if self._category != "" and self._category != _prop.getProperty("category"):
+ return False
+
+ if self._version != "" and self._version != _prop.getProperty("version"):
+ return False
+
+ return True
+
+
+
+ #============================================================
+ # ExecutionContextファクトリ
+ #============================================================
+ ##
+ # @if jp
+ # @class ECFactoryPredicate
+ # @brief ExecutionContextファクトリ検索用ファンクタ
+ #
+ # @else
+ #
+ # @endif
+ class ECFactoryPredicate:
+
+
+
+ def __init__(self, name=None, factory=None):
+ if name:
+ self._name = name
+ elif factory:
+ self._name = factory.name()
+
+ def __call__(self, factory):
+ return self._name == factory.name()
+
+
+ #============================================================
+ # Module Fanctor
+ #============================================================
+ ##
+ # @if jp
+ # @class ModulePredicate
+ # @brief Module検索用ファンクタ
+ #
+ # @else
+ #
+ # @endif
+ class ModulePredicate:
+
+ # ModulePredicate(coil::Properties& prop)
+ def __init__(self, prop):
+ self._prop = prop
+ return
+
+ # bool operator()(coil::Properties& prop)
+ def __call__(self, prop):
+
+ if self._prop.getProperty("implementation_id") != prop.getProperty("implementation_id"):
+ return False
+
+ if self._prop.getProperty("vendor") and \
+ self._prop.getProperty("vendor") != prop.getProperty("vendor"):
+ return False
+
+ if self._prop.getProperty("category") and \
+ self._prop.getProperty("category") != prop.getProperty("category"):
+ return False
+
+ if self._prop.getProperty("version") and \
+ self._prop.getProperty("version") != prop.getProperty("version"):
+ return False
+
+ return True
+
+
+ #------------------------------------------------------------
+ # ORB runner
+ #------------------------------------------------------------
+ ##
+ # @if jp
+ # @class OrbRunner
+ # @brief OrbRunner クラス
+ #
+ # ORB 実行用ヘルパークラス。
+ #
+ # @since 0.4.0
+ #
+ # @else
+ # @class OrbRunner
+ # @brief OrbRunner class
+ # @endif
+ class OrbRunner:
+ """
+ """
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief コンストラクタ
+ #
+ # コンストラクタ
+ #
+ # @param self
+ # @param orb ORB
+ #
+ # @else
+ # @brief Constructor
+ #
+ # @endif
+ def __init__(self, orb):
+ self._orb = orb
+ self._th = threading.Thread(target=self.run)
+ self._th.start()
+
+
+ def __del__(self):
+ self._th.join()
+ self._th = None
+ return
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief ORB 実行処理
+ #
+ # ORB 実行
+ #
+ # @param self
+ #
+ # @else
+ #
+ # @endif
+ def run(self):
+ try:
+ self._orb.run()
+ #Manager.instance().shutdown()
+ except:
+ print OpenRTM_aist.Logger.print_exception()
+ pass
+ return
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief ORB wait処理
+ #
+ # ORB wait
+ #
+ # @param self
+ #
+ # @else
+ #
+ # @endif
+ def wait(self):
+ return
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief ORB 終了処理(未実装)
+ #
+ # ORB 終了処理
+ #
+ # @param self
+ # @param flags 終了処理フラグ
+ #
+ # @return 終了処理結果
+ #
+ # @else
+ #
+ # @endif
+ def close(self, flags):
+ return 0
+
+
+ #------------------------------------------------------------
+ # Manager Terminator
+ #------------------------------------------------------------
+ ##
+ # @if jp
+ # @class Terminator
+ # @brief Terminator クラス
+ #
+ # ORB 終了用ヘルパークラス。
+ #
+ # @since 0.4.0
+ #
+ # @else
+ #
+ # @endif
+ class Terminator:
+ """
+ """
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief コンストラクタ
+ #
+ # コンストラクタ
+ #
+ # @param self
+ # @param manager マネージャ・オブジェクト
+ #
+ # @else
+ # @brief Constructor
+ #
+ # @endif
+ def __init__(self, manager):
+ self._manager = manager
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief 終了処理
+ #
+ # ORB，マネージャ終了処理を開始する。
+ #
+ # @param self
+ #
+ # @else
+ #
+ # @endif
+ def terminate(self):
+ self._manager.shutdown()
+
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @class Term
+ # @brief Term クラス
+ #
+ # 終了用ヘルパークラス。
+ #
+ # @since 0.4.0
+ #
+ # @else
+ #
+ # @endif
+ class Term:
+ def __init__(self):
+ self.waiting = 0
+ self.mutex = threading.RLock()
+
+
+ class Finalized:
+ def __init__(self):
+ self.mutex = threading.RLock()
+ self.comps = []
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