[openrtm-users 00021] Re: RTコンポーネントの過渡状態のアクティビティオペレーションについて

[稲村 渡]

稲村@IHIです。
ずいぶん遅くなってしまいましたが、コメントさせていただきます。

> 
> 単に、自分で定義したCORBAオブジェクトをコンポーネントに
> 持たせることができるようになっただけなんですが、
> オブジェクトの activation とか、名前でObjRef を取得
> するといった機能は提供しているので、生でCORBAで書くよりは
> すこしは楽かなとおもっています。
> 
> ご意見あれば、お願いします。
>
よさそうな機能です。
例のような制御モードの切替とか、
ゲインの設定や、キネマティクス情報の設定などに使えると思います。
 

> 
> class JoinComoenetsState
> {
>   // 状態を監視したいコンポーネントを登録
>   void add_component(RTCBase_ptr comp);
> 
>   // コンポーネント状態がstateになるまで待つ
>   void join_state(RTComponentState state)
> };
> 
> というようなヘルパークラスを作って、rtc_***_entry()　や、
> rtc_***_exit() の最後
> でjoin_state() を実行するのではだめでしょうか？
> 
> 
> OutPortにはget()というメソッドがありますので、それで各コンポーネントの
> 状態を取得できます。
> 
これは、InPortを使わずに、OutPortのオブジェクトリファレンスから
直接状態を取得すると言うことですね。なるほど。
どうも、ポートは接続して使うものと決め付けていました。
この方が良いと思います。