[openrtm-users 00081] Re: VC++連携について

2006年 7月 13日 (木) 14:45:03 JST

あんどう＠産総研です

> いつも御世話になります。宇田＠NECシステムテクノロジーです
> 
> VC++とRTミドルウェアの連携方式についてお伺いします。

返事が遅くなり申し訳ございません。

> VC++で書かれたアプリケーションからRTミドルウェアのコンポーネント
> を利用したいのですが、この場合の実装方法としてはどのような構成が
> 考えられますでしょうか？

この利用するというのは、VC++で書かれたアプリ内部に組み込んで
利用するということでしょうか？
もしくは、分散オブジェクトとして利用するということでしょうか？

VC++で開発するアプリ内部に組み込むのであれば、

1. マネージャのインスタンスをどこかで生成
2. createComponent() でコンポーネントを生成
3. runManager()でマネージャを起動

してやれば、createComponent() の戻り値がコンポーネントへの
ポインタですので、あとは何とかなると思います。
runManager()はブロックしてしまうので、不都合があれば、
runManagerNoBlocking()で別スレッドでマネージャを起動すれば、
他にイベントループがあるようなプログラムでも、動くと思います。

VC++で作ったアプリから、リモートのコンポーネントを
操作したい場合は、単にCORBAのオブジェクトを操作要領で
コンポーネントを操作すれば可能だと思います。

この場合も、
1. マネージャのインスタンスをどこかで生成
2. マネージャのfindComponent 等のメソッドを使ってコンポーネント
　　へのオブジェクトリファレンスを取得してコンポーネントを操作

というやり方でやれば、素のCORBAのプログラムを書くよりは
少しは楽に出来るのではないかと思います。

> １つの手段として、先日ご紹介頂きましたPython版OpenRTM-aist-0.2.0
> をCOMインターフェース経由で呼び出す方法があるかと思いますが、他に
> もっと良い方法がありましたらご教授をお願い致します。
> 
> 		┌───────────┐
> 		│VC++ アプリケーション │
> 		└─────┬─────┘
> 		            │
> 		 ≪COM インターフェース≫
> 		            │
> 		    ┌───┴───┐
> 		    │Python 仲介部 │
> 		    └───┬───┘
> 		            │
> 		┌─────┴─────┐
> 		│Python版 RTミドル環境 │
> 		└───────────┘

すみません。COMに関しては全然詳しくないので、あまりお力になれません。
逆にご教授願いたいくらいです。上記のような方法で連携できるのですか？
もしよろしければ、その方法をML上でご紹介いただければ助かります。

> なお上記のPython版OpenRTMですが、既にWeb上で入手可能でしょうか？
> また将来的に、VC++版のOpenRTM-aistをリリースされる予定はござい
> ますでしょうか？

研究所でのソフトウエア公開の手続きをまだとっていないので、
一般には公開しておりません。
＃内緒ですが、あとで個人的にお送りいたします。(笑

手続きが終わり次第公開したいと思います。

ちなみに、現在次期バージョンの実装を行っているのですが、
研究の一環としてRTCのパフォーマンス測定・評価なども行っているので、
リリースはまだしばらくかかりそうです。
すみませんが、もうしばらくお待ちください。

          安藤慶昭＠独立行政法人産業技術総合研究所 研究員
                    知能システム研究部門 タスクインテリジェンス研究グループ
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                    TEL: 029-861-5981 FAX: 029-861-5971
                    n-ando ＠ aist.go.jp, n-ando ＠ ieee.org