[openrtm-users 00299] Re: サービスポートで非同期呼出し

2007年 12月 3日 (月) 16:12:04 JST

千代様

産総研 安藤です

> 安藤様
>
> 慶応義塾大学の千代です。
> いつもお世話になっております。
>
> 質問への返答やサンプルを作成していただき、ありがとうございます。
>
> サンプルを読んで動かすことで、どのようにサービスポートで
> 非同期で関数呼出しをするかを理解できました。
> しかし、他の部分でいくつか質問があります。
>
> このサンプルを例にすると、do関数でそのサービスポートを所有している
> オブジェクトのメンバ変数を操作することはできるのでしょうか。

コンポーネントのメンバ変数を操作したいということでしょうか？
コンストラクタなり、他のメンバ関数を作成するなどすれば、
アクセスできるのではないでしょうか？

> また、do関数からシグナルを送信する等をすることで、
> 実行中のコンテキストをreturn文を待たずに状態遷移
> (Ex. onExecute -> onAbort)させるか、
> もしくは例外を発生させることはできるのでしょうか。

具体的にどのようになさりたいのかイメージがつかめないのですが、
Active状態(onExecuteなど)から他の状態に遷移するには、
onExecuteから必ずreturnしなければなりません。
もし、onAbortを実行しERROR状態に移行したければ、
return RTC::RTC_ERROR;
を返せば可能です。

> つまり、do関数が呼び出されたら、実行中のコンテキストに
> イベントを送ることで、決められた操作を即座に実行する。
> その後に元のイベントを受け取る前の動作に戻る、もしくは他の状態に
> 遷移したいと考えています。

ただし、コンポーネントの状態遷移は、あくまでコンポーネントとしての
状態遷移ですので、ご自分で作られるロジックで幾つかの状態を取る必要が
あるのであれば、そのロジック内で状態を管理するのが正しい方法ですね。

やりたいことのイメージがつかめないので、はずしているかもしれません。
もう少し詳しく説明していただければ、何らかの回答をすることも出来るかもしれません。
宜しくお願いいたします。

>
> よろしくお願いします。
>
>
>  "Ando Noriaki" <n-ando ＠ aist.go.jp> wrote:
> ／￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣
> > 千代様
> >
> > 産総研 安藤です
> >
> > ためしに、サンプルを作成してみましたのでお送りいたします。
> >
> > MyServiceProviderCompとMyServiceConsumerCompを起動して、
> > ポート同士を接続して、その後両者をActivateしてください。
> >
> > MyServiceConsumerCompの方で、
> > do? (push any key and enter)
> > と出ますので、適当な文字とenterを押してください。
> > Provider側への呼び出しはすぐにもどって、MyServiceProviderCompの方では、
> > 1秒間隔で、
> >
> > processing
> >
> > と10回出ます。
> > その後、MyServiceProviderCompの方でdoneと表示されると同時に、
> > MyServiceConsumerCompの方でもdoneと表示されます。
> >
> > 参考にしてみてください。
> >
> > 07/12/01 に Ando Noriaki<n-ando ＠ aist.go.jp> さんは書きました:
> > > 千代様
> > >
> > > 産総研 安藤です
> > >
> > > > 慶応義塾大学の千代と申します。
> > > >
> > > > Service Portを用いて非同期でリモートオブジェクトの呼出しを
> > > > したいと考えています。
> > > >
> > > > 具体的には、Service Portから非同期でリモートオブジェクトの関数を
> > > > 呼出して、その処理が終わったらイベントをPushする。
> > > >
> > > > 呼出元がイベントを受け取ったら、呼出元のオブジェクトで
> > > > あらかじめ登録しておいたイベントハンドラの関数を
> > > > 実行するというような手順を考えています。
> > > >
> > > > 戻り値の書き込みはデータポートのようにコールバックオブジェクトで
> > > > OnWriteConvert関数を利用するような形で実装することを考えています。
> > > >
> > > > Service Portで非同期呼出しをするにはどのように実装すれば
> > > > よいのでしょうか。
> > >
> > > 現在のOpenRTMではそのようなことを行う標準的な方法はありません。
> > > しかしながら、サービスポートをうまく使えば、おっしゃるようなことは実現可能です。
> > > まず、前提として、一つのポートにはプロバイダインターフェースとコンシューマ
> > > インターフェースを任意の数だけ持たせることが可能です。
> > >
> > > あるサービスポートののプロバイダ側で、
> > >
> > > interface MyService
> > > {
> > >  oneway void do();
> > > };
> > >
> > > という、サービスプロバイダを持たせ、かつ同じポートに、
> > >
> > > interface Callback
> > > {
> > >  void done();
> > > };
> > >
> > > のような、コンシューマを持たせます。
> > >
> > > サービスコンシューマの方は、これと逆にプロバイダとコンシューマを持たせます。
> > > つまり、
> > > - MyService のコンシューマ
> > > - Callbackのプロバイダ
> > > を持つことになります。
> > > これらのプロバイダとコンシューマはポートを接続することにより相互に接続されます。
> > >
> > > MyServiceのプロバイダ側では、do()の処理が終わったら、
> > > そのコンシューマのdone()を呼んでやることで、呼び出し側に
> > > 処理が終わったことを知らせることが可能です。
> > >
> > > このような方法でどうでしょうか？
> > > --
> > > 安藤慶昭＠独立行政法人産業技術総合研究所 研究員
> > >                   知能システム研究部門 タスクインテリジェンス研究グループ
> > >                   〒305-8568 茨城県つくば市梅園1-1-1 中央第2
> > >                   TEL: 029-861-5981 FAX: 029-861-5971
> > >                   n-ando ＠ aist.go.jp, n-ando ＠ ieee.org
> > >
> >
> >
> > --
> > 安藤慶昭＠独立行政法人産業技術総合研究所 研究員
> >                    知能システム研究部門 タスクインテリジェンス研究グループ
> >                    〒305-8568 茨城県つくば市梅園1-1-1 中央第2
> >                    TEL: 029-861-5981 FAX: 029-861-5971
> >                    n-ando ＠ aist.go.jp, n-ando ＠ ieee.org
>
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> Hiroyuki Chishiro <chishiro ＠ ny.ics.keio.ac.jp>
> Keio University
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安藤慶昭＠独立行政法人産業技術総合研究所 研究員
                   知能システム研究部門 タスクインテリジェンス研究グループ
                   〒305-8568 茨城県つくば市梅園1-1-1 中央第2
                   TEL: 029-861-5981 FAX: 029-861-5971
                   n-ando ＠ aist.go.jp, n-ando ＠ ieee.org