[openrtm-users 00304] Re: サービスポートで非同期呼出し

Hiroyuki Chishiro chishiro ＠ rt.k2.keio.ac.jp
2007年 12月 4日 (火) 19:05:49 JST 

安藤様

慶応義塾大学の千代です。

> コンポーネントのメンバ変数を操作したいということでしょうか？
> コンストラクタなり、他のメンバ関数を作成するなどすれば、
> アクセスできるのではないでしょうか？
この実装についてですが、先程のサンプルを例にすると、

- MyServiceProviderクラスはMyServiceSVC_implクラス変数を所持
- MyServiceSVC_implクラスはdo関数を所持

という前提で、do関数の中から、MyServiceProviderクラスの
メンバ変数(Ex. コンフィグパラメータ)を操作したいと考えています。
実装としては、MyServiceSVC_implクラスにポインタ変数を定義して、
MyServiceProviderクラスのコンストラクタでMyServiceSVC_implクラスの
ポインタ変数にMyServiceProviderクラスのメンバ変数のアドレスを
代入するということでしょうか。

ソースコードとしては、(必要がないところは省略)

MyServiceSVC_impl {
																		int *x;
																		void _cxx_do();
};

MyServiceProvider {
																		int m_x;
																		MyServiceSVC_impl m_myservice0;
};

MyServiceProvider::MyServiceProvicer(RTC::Manager* manager)
{
								m_myservice0.x = &m_x;
}

ということでしょうか。

> やりたいことのイメージがつかめないので、はずしているかもしれません。
私の説明不足で申し訳ありません。

コンポーネント間での分散処理と、スケジューリング機構を
実装したいと考えています。

(タスク1の優先度) < (タスク2の優先度)とすると、

1)　あるコンポーネントで、タスク1が実行中の場合でサービスポートで
　　do関数が呼び出された場合(タスク2)、タスク1の実行を中断して
　　タスク2を実行する。

2)　サービスの呼び出し元のコンポーネントではなく、
　　他のコンポーネントのdo関数をイベント駆動で呼び出す。

具体的な呼び出し手順例は下記のようになります。
Comp0->do() (Req)-> Comp1->do() (Req)-> Comp2->done()
    (CallBack)-> Comp1->done() (CallBack)-> Comp0

Comp: Component
Req: Request


このような機構を、ART-Linuxで優先度を付けることによって実装したいと
考えています。

よろしくお願いします。


  "Ando Noriaki" <n-ando ＠ aist.go.jp> wrote:
／￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣
> 千代様
> 
> 産総研 安藤です
> 
> > 安藤様
> >
> > 慶応義塾大学の千代です。
> > いつもお世話になっております。
> >
> > 質問への返答やサンプルを作成していただき、ありがとうございます。
> >
> > サンプルを読んで動かすことで、どのようにサービスポートで
> > 非同期で関数呼出しをするかを理解できました。
> > しかし、他の部分でいくつか質問があります。
> >
> > このサンプルを例にすると、do関数でそのサービスポートを所有している
> > オブジェクトのメンバ変数を操作することはできるのでしょうか。
> 
> コンポーネントのメンバ変数を操作したいということでしょうか？
> コンストラクタなり、他のメンバ関数を作成するなどすれば、
> アクセスできるのではないでしょうか？
> 
> > また、do関数からシグナルを送信する等をすることで、
> > 実行中のコンテキストをreturn文を待たずに状態遷移
> > (Ex. onExecute -> onAbort)させるか、
> > もしくは例外を発生させることはできるのでしょうか。
> 
> 具体的にどのようになさりたいのかイメージがつかめないのですが、
> Active状態(onExecuteなど)から他の状態に遷移するには、
> onExecuteから必ずreturnしなければなりません。
> もし、onAbortを実行しERROR状態に移行したければ、
> return RTC::RTC_ERROR;
> を返せば可能です。
> 
> > つまり、do関数が呼び出されたら、実行中のコンテキストに
> > イベントを送ることで、決められた操作を即座に実行する。
> > その後に元のイベントを受け取る前の動作に戻る、もしくは他の状態に
> > 遷移したいと考えています。
> 
> ただし、コンポーネントの状態遷移は、あくまでコンポーネントとしての
> 状態遷移ですので、ご自分で作られるロジックで幾つかの状態を取る必要が
> あるのであれば、そのロジック内で状態を管理するのが正しい方法ですね。
> 
> やりたいことのイメージがつかめないので、はずしているかもしれません。
> もう少し詳しく説明していただければ、何らかの回答をすることも出来るかもしれません。
> 宜しくお願いいたします。
> 
> >
> > よろしくお願いします。
> >
> >
> >  "Ando Noriaki" <n-ando ＠ aist.go.jp> wrote:
> > ／￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣
> > > 千代様
> > >
> > > 産総研 安藤です
> > >
> > > ためしに、サンプルを作成してみましたのでお送りいたします。
> > >
> > > MyServiceProviderCompとMyServiceConsumerCompを起動して、
> > > ポート同士を接続して、その後両者をActivateしてください。
> > >
> > > MyServiceConsumerCompの方で、
> > > do? (push any key and enter)
> > > と出ますので、適当な文字とenterを押してください。
> > > Provider側への呼び出しはすぐにもどって、MyServiceProviderCompの方では、
> > > 1秒間隔で、
> > >
> > > processing
> > >
> > > と10回出ます。
> > > その後、MyServiceProviderCompの方でdoneと表示されると同時に、
> > > MyServiceConsumerCompの方でもdoneと表示されます。
> > >
> > > 参考にしてみてください。
> > >
> > > 07/12/01 に Ando Noriaki<n-ando ＠ aist.go.jp> さんは書きました:
> > > > 千代様
> > > >
> > > > 産総研 安藤です
> > > >
> > > > > 慶応義塾大学の千代と申します。
> > > > >
> > > > > Service Portを用いて非同期でリモートオブジェクトの呼出しを
> > > > > したいと考えています。
> > > > >
> > > > > 具体的には、Service Portから非同期でリモートオブジェクトの関数を
> > > > > 呼出して、その処理が終わったらイベントをPushする。
> > > > >
> > > > > 呼出元がイベントを受け取ったら、呼出元のオブジェクトで
> > > > > あらかじめ登録しておいたイベントハンドラの関数を
> > > > > 実行するというような手順を考えています。
> > > > >
> > > > > 戻り値の書き込みはデータポートのようにコールバックオブジェクトで
> > > > > OnWriteConvert関数を利用するような形で実装することを考えています。
> > > > >
> > > > > Service Portで非同期呼出しをするにはどのように実装すれば
> > > > > よいのでしょうか。
> > > >
> > > > 現在のOpenRTMではそのようなことを行う標準的な方法はありません。
> > > > しかしながら、サービスポートをうまく使えば、おっしゃるようなことは実現可能です。
> > > > まず、前提として、一つのポートにはプロバイダインターフェースとコンシューマ
> > > > インターフェースを任意の数だけ持たせることが可能です。
> > > >
> > > > あるサービスポートののプロバイダ側で、
> > > >
> > > > interface MyService
> > > > {
> > > >  oneway void do();
> > > > };
> > > >
> > > > という、サービスプロバイダを持たせ、かつ同じポートに、
> > > >
> > > > interface Callback
> > > > {
> > > >  void done();
> > > > };
> > > >
> > > > のような、コンシューマを持たせます。
> > > >
> > > > サービスコンシューマの方は、これと逆にプロバイダとコンシューマを持たせます。
> > > > つまり、
> > > > - MyService のコンシューマ
> > > > - Callbackのプロバイダ
> > > > を持つことになります。
> > > > これらのプロバイダとコンシューマはポートを接続することにより相互に接続されます。
> > > >
> > > > MyServiceのプロバイダ側では、do()の処理が終わったら、
> > > > そのコンシューマのdone()を呼んでやることで、呼び出し側に
> > > > 処理が終わったことを知らせることが可能です。
> > > >
> > > > このような方法でどうでしょうか？
> > > > --
> > > > 安藤慶昭＠独立行政法人産業技術総合研究所 研究員
> > > >                   知能システム研究部門 タスクインテリジェンス研究グループ
> > > >                   〒305-8568 茨城県つくば市梅園1-1-1 中央第2
> > > >                   TEL: 029-861-5981 FAX: 029-861-5971
> > > >                   n-ando ＠ aist.go.jp, n-ando ＠ ieee.org
> > > >
> > >
> > >
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> > Hiroyuki Chishiro <chishiro ＠ ny.ics.keio.ac.jp>
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