[openrtm-users 00269] Re: サービスポートのRTC以外からの利用に関して
Fumio Kanehiro
f-kanehiro ＠ aist.go.jp
2007年 11月 16日 (金) 19:41:45 JST
安藤様、
金広＠産総研です。
いただいたサンプルが動作することを確認しました。
ありがとうございました。
07/11/16 に Ando Noriaki<n-ando ＠ aist.go.jp> さんは書きました:
> 金広様
>
> 安藤です
>
> > サービスポートに定義されているIDLのインタフェースをRTC以外の
> > 通常のCORBAクライアントから呼び出す方法はありますでしょうか？
> > どのようにするとサービスの参照を取得できるでしょうか？
>
> RTCのPortにconnectをする際に、そのポート自身のオブジェクトリファレンスのみ
> をConnectorProfileにセットしてconnectしてください。
> そうすると、戻ってきたConnectorProfile::propertiesの中に、
> port.[Service Type].[Service Name] というキーでCORBA::Any型で
> オブジェクトリファレンスが入っています。
> それを、使用したいサービスの型にnarrowして使用してください。
>
> ちょっとごちゃごちゃしてますが、おおよそ以下のようになります。
>
> このファイルとMakefileを添付します。
> 添付のtar-ballをexamples/SimpleServiceの下で展開しmakeしてください。
> make -f Makefile.clientでmakeできます。
>
> このプログラムを試す手順は以下の通りです。
> MyServiceProviderのサービスポートがProvideしてるMyServiceインターフェースを
> 取得して、MyServiceインターフェースのオペレーションであるecho()を呼んでいます。
>
> 1. ネームサーバをローカルに立ち上げる
> 2. MyServiceProviderをterminal1で立ち上げる
> 3. terminal2で下のプログラムをコンパイルしたものを起動
> 4. terminal1で以下のように表示される
> MyService::echo() was called.
> Message: hogehoge
>
> プログラム中にはクラスリファレンスおよびIDLリファレンスへのURLも
> 書いてありますので適宜参照しながらごらんください。
>
>
> ------------------
> #include <rtm/CorbaNaming.h>
> #include <iostream>
> #include "MyService.hh"
> #include <rtm/NVUtil.h>
>
> int main(int argc, char** argv)
> {
> CORBA::ORB_var orb;
> orb = CORBA::ORB_init(argc, argv);
>
> // RTC::CorbaNaming を使用してネームサーバにアクセス
> // http://www.is.aist.go.jp/rt/OpenRTM-aist/doxygen/ClassReference/classRTC_1_1CorbaNaming.html
> RTC::CorbaNaming ns(orb, "localhost");
>
> // RTObjectを取得
> // http://www.is.aist.go.jp/rt/OpenRTM-aist/doxygen/IDLReference/interfaceRTC_1_1RTObject.html
> CORBA::Object_var obj = ns.resolve("MyServiceProvider0.rtc");
> RTC::RTObject_var rtc = RTC::RTObject::_narrow(obj);
>
> // ComponentProfileを取得
> // http://www.is.aist.go.jp/rt/OpenRTM-aist/doxygen/IDLReference/structRTC_1_1ComponentProfile.html
> RTC::ComponentProfile* prof;
> prof = rtc->get_component_profile();
> std::cout << "RTC name: " << prof->instance_name << std::endl;
>
> // PortProfileを取得
> // http://www.is.aist.go.jp/rt/OpenRTM-aist/doxygen/IDLReference/structRTC_1_1PortProfile.html
> RTC::PortProfileList port_prof;
> port_prof = prof->port_profiles;
> for (CORBA::ULong i(0), len(port_prof.length()); i < len; ++i)
> {
> std::cout << "name: " << port_prof[i].name << std::endl;
>
> // インターフェースを表示してみる
> // http://www.is.aist.go.jp/rt/OpenRTM-aist/doxygen/IDLReference/structRTC_1_1PortInterfaceProfile.html
> RTC::PortInterfaceProfileList ifs(port_prof[i].interfaces);
> for (CORBA::ULong j(0), jlen(ifs.length()); j < jlen; ++j)
> {
> std::cout << "IF name: " << ifs[j].instance_name << std::endl;
> std::cout << "IF type: " << ifs[j].type_name << std::endl;
> const char* pol;
> pol = ifs[j].polarity == RTC::PROVIDED ? "Provided" : "Required";
> std::cout << "IF polarity: " << pol << std::endl;
> }
> }
>
> RTC::Port_var port;
> port = port_prof[0].port_ref;
>
>
>
> //
> // ConnectorProfile のportメンバに自分自身のリファレンスのみ入れて
> // connect する。戻ってきたConnectorProfileのpropertiesの中には
> // サービスのObjectReferenceが入っているので取得する。
> //
> // サービスの接続に関する情報はクラスリファレンスのCorbaPortを参照
> // http://www.is.aist.go.jp/rt/OpenRTM-aist/doxygen/ClassReference/classRTC_1_1CorbaPort.html
> //
> // ConnectorProfile
> // http://www.is.aist.go.jp/rt/OpenRTM-aist/doxygen/IDLReference/structRTC_1_1ConnectorProfile.html
> RTC::ConnectorProfile con_prof;
> con_prof.name = CORBA::string_dup("tekitouna_namae0");
> con_prof.connector_id = "";
> con_prof.ports.length(1);
> con_prof.ports[0] = port;
> con_prof.properties.length(0);
> if (CORBA::is_nil(port))
> {
> std::cout << "nil reference" << std::endl;
> return 0;
> }
>
> if (port->connect(con_prof) != RTC::RTC_ERROR)
> {
> // エラーは無視
> std::cout << "ignore error" << std::endl;
> }
> std::cout << "connect OK" << std::endl;
>
> CORBA::Object_ptr aobj;
> MyService_var mysvc;
>
> // NVUtilでpropertiesの中からサービスのオブジェクトリファレンスを取得
> // http://www.is.aist.go.jp/rt/OpenRTM-aist/doxygen/ClassReference/namespaceNVUtil.html
> if (NVUtil::find(con_prof.properties, "port.MyService.myservice0")
> >>= CORBA::Any::to_object(aobj))
> {
> mysvc = MyService::_narrow(aobj);
> }
>
> // サービスを呼ぶ
> mysvc->echo("hogehoge");
> // MyServiceProviderを実行した画面で以下のように表示されるはず
> //
> // MyService::echo() was called.
> // Message: hogehoge
>
>
>
> }
>
>
>
> --
> 安藤慶昭＠独立行政法人産業技術総合研究所 研究員
> 知能システム研究部門 タスクインテリジェンス研究グループ
> 〒305-8568 茨城県つくば市梅園1-1-1 中央第2
> TEL: 029-861-5981 FAX: 029-861-5971
> n-ando ＠ aist.go.jp, n-ando ＠ ieee.org
>
>
--
Fumio KANEHIRO,
Humanoid Research Group, Intelligent Systems Research Institute,
National Institute of Advanced Industrial Science and Technology(AIST)
Phone: +81-29-861-5825 Fax: +81-29-861-5444
E-mail: f-kanehiro ＠ aist.go.jp
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